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第四章控制系统的频域特性1第1页，此课件共47页哦控制系统的频率特性 第一节第一节 引言引言 利用微分方程求解系统的响应比较直观，利用微分方程求解系统的响应比较直观，但也有其重要的缺点：但也有其重要的缺点：1)系统的阶次较高时，系统响应的计算工作系统的阶次较高时，系统响应的计算工作量很大，有时求解非常困难；量很大，有时求解非常困难；2)难以看出环节参数对系统的具体影响，更难以看出环节参数对系统的具体影响，更难以找出相应的改进措施；难以找出相应的改进措施；3)系统的传递函数如不能由微分方程得到时，系统的传递函数如不能由微分方程得到时，就很难对系统进行时域分析。就很难对系统进行时域分析。2第2页，此课件共47页哦控制系统的频率特性 频域分析法是分析线性定常系统性能的另频域分析法是分析线性定常系统性能的另一种有效方法，是进行系统分析、设计及校正一种有效方法，是进行系统分析、设计及校正的常用方法。的常用方法。频域分析法是一种图解分析法，其重要特频域分析法是一种图解分析法，其重要特点是从系统的开环频率特性去分析系统的闭环点是从系统的开环频率特性去分析系统的闭环控制特性，而不用求解系统的微分方程。控制特性，而不用求解系统的微分方程。频域性能指标与时域性能指标之间有着对频域性能指标与时域性能指标之间有着对应关系，频域响应特性能反映出系统的结构和应关系，频域响应特性能反映出系统的结构和参数与性能指标之间的关系。参数与性能指标之间的关系。3第3页，此课件共47页哦控制系统的频率特性 利用频率响应分析法可以方便地分析系统利用频率响应分析法可以方便地分析系统中各参数对系统性能的影响，即可以通过系统中各参数对系统性能的影响，即可以通过系统的频率特性分析系统的稳定性、瞬态性能和稳的频率特性分析系统的稳定性、瞬态性能和稳态性能，从而进一步确定改善系统性能的途径。态性能，从而进一步确定改善系统性能的途径。对于高阶系统的性能分析，频域分析法对于高阶系统的性能分析，频域分析法较为方便，而且频率特性可以通过实验确定，较为方便，而且频率特性可以通过实验确定，这对于系统较复杂，数学模型难以通过解析法这对于系统较复杂，数学模型难以通过解析法确定的系统更为有效。确定的系统更为有效。4第4页，此课件共47页哦控制系统的频率特性 第二节第二节 频率特性的基本概念频率特性的基本概念 频频率率特特性性分分析析法法是是研研究究系系统统对对正正弦弦输输入入信信号的稳态响应。号的稳态响应。使用正弦输入信号来研究系统有如下的特使用正弦输入信号来研究系统有如下的特点点:1)系统输入信号是谐和信号，其稳态输出仍系统输入信号是谐和信号，其稳态输出仍然是谐和信号；然是谐和信号；5第5页，此课件共47页哦控制系统的频率特性 2)如输入谐和信号的幅值恒定不变，则输出如输入谐和信号的幅值恒定不变，则输出信号的相位随输入谐和信号的频率的变化而信号的相位随输入谐和信号的频率的变化而变化；变化；3）同样在输入谐和信号的幅值恒定不变的情）同样在输入谐和信号的幅值恒定不变的情况下，输出信号的幅值也随输入谐和信号的况下，输出信号的幅值也随输入谐和信号的频率的变化而变化。频率的变化而变化。即输出信号的幅值及相位均为输入信号即输出信号的幅值及相位均为输入信号频率频率的函数的函数Y()及及()。6第6页，此课件共47页哦控制系统的频率特性当输入信号为当输入信号为 x(t)=X0sin(t+0)时，时，输出信号为：输出信号为：y(t)=Y()sint+0+()A()=Y()/X0 系统的幅频特性系统的幅频特性；()系统的相频特性系统的相频特性；0 输入信号的初始相位。输入信号的初始相位。系统的幅频特性及相频特性合称为系统的系统的幅频特性及相频特性合称为系统的频率特性。记作：频率特性。记作：A()()或或 A()e j()。7第7页，此课件共47页哦控制系统的频率特性 当已知系统的传递函数当已知系统的传递函数G(S)之后，设其之后，设其实部为零，则实部为零，则S=j，代入，代入G(S)则有则有G(j)，G(j)即称为即称为系统的频率响应函数系统的频率响应函数。于是有系统的于是有系统的幅频特性：幅频特性：A()=|G(j)|相频特性：相频特性：()=G(j)频域函数为复数，所以可写为频域函数为复数，所以可写为：G(j)=Re G(j)+Im G(j)=Re()+Im()8第8页，此课件共47页哦控制系统的频率特性则有则有式中：式中：Re()系统的实频特性系统的实频特性 Im()系统的虚频特性系统的虚频特性实例：实例：第四章第四章.doc9第9页，此课件共47页哦控制系统的频率特性 结论：结论：系统的幅频特性等于系统传递函数分系统的幅频特性等于系统传递函数分子上全部环节的幅频特性的乘积与系统传递子上全部环节的幅频特性的乘积与系统传递函数分母上全部环节的幅频特性的乘积之比；函数分母上全部环节的幅频特性的乘积之比；系统的相频特性等于系统传递函数分子上全系统的相频特性等于系统传递函数分子上全部环节的相频特性之和与系统传递函数分母部环节的相频特性之和与系统传递函数分母上全部环节的相频特性之和的差。上全部环节的相频特性之和的差。10第10页，此课件共47页哦控制系统的频率特性第三节第三节 系统对谐和函数输入的稳态响应的计算系统对谐和函数输入的稳态响应的计算 时间响应计算，即使是对一个很简单的时间响应计算，即使是对一个很简单的系统来说也是很复杂的，但如果我们将分析系统来说也是很复杂的，但如果我们将分析转到频域中来进行，就大大简化了分析过程。转到频域中来进行，就大大简化了分析过程。设系统传递函数为设系统传递函数为 系统输入：系统输入：则则11第11页，此课件共47页哦控制系统的频率特性所以所以进行拉氏反变换得：进行拉氏反变换得：上式右边第二项为系统的瞬态响应，此上式右边第二项为系统的瞬态响应，此项随着系统响应时间的增加，瞬态响应趋于项随着系统响应时间的增加，瞬态响应趋于零。零。12第12页，此课件共47页哦控制系统的频率特性因此，输出函数因此，输出函数y(t)的稳态表达式为：的稳态表达式为：式中：式中：X0 输入信号的最大幅值；输入信号的最大幅值；系统的幅频特性；系统的幅频特性；系统的相频特性。系统的相频特性。13第13页，此课件共47页哦控制系统的频率特性 结论：结论：计算系统对谐和函数输入的稳态响应计算系统对谐和函数输入的稳态响应可不必进行拉氏反变换的繁琐而复杂的解算可不必进行拉氏反变换的繁琐而复杂的解算过程，而只要求出系统的幅频及相频特性即过程，而只要求出系统的幅频及相频特性即可。可。如果输入函数的初始相角如果输入函数的初始相角00，上式，上式应改写为：应改写为：实例实例4-3、4-4第四章第四章.doc14第14页，此课件共47页哦控制系统的频率特性 第四节第四节 频率响应的极坐标图频率响应的极坐标图(乃奎斯特图乃奎斯特图)极坐标图极坐标图(Nyquist)是反映频率响应的几是反映频率响应的几何表示。频率响应函数何表示。频率响应函数G(j)是是的复变函数，的复变函数，当当从从0逐渐增长到逐渐增长到+时，时，G(j)作为一个作为一个矢量，其端点在复平面相对应的轨迹就是频矢量，其端点在复平面相对应的轨迹就是频率响应的极坐标图，亦称乃氏图（乃奎斯特率响应的极坐标图，亦称乃氏图（乃奎斯特Nyquist曲线）。曲线）。15第15页，此课件共47页哦控制系统的频率特性 即以即以G(j)的模的模|G(j)|为矢变量的模，为矢变量的模，以以G(j)的幅角的幅角G(j)为矢变量的幅角，而为矢变量的幅角，而以输入频率以输入频率为变量所构成的图形曲线。参见为变量所构成的图形曲线。参见图图4-1。乃奎斯特轨迹线16第16页，此课件共47页哦控制系统的频率特性规定：规定：相角正负的判断以正实轴为基准，矢变相角正负的判断以正实轴为基准，矢变 量逆时针转动为正，顺时针转动则为负。量逆时针转动为正，顺时针转动则为负。一、典型环节频率特性的极坐标图一、典型环节频率特性的极坐标图绘制极坐标图的一般步骤：绘制极坐标图的一般步骤：1 1、将已知传递函数、将已知传递函数G G(S S)变换成频率响应函数变换成频率响应函数G G(j j)，求出实部与虚部表达式；，求出实部与虚部表达式；2 2、求出、求出|G G(j)|(j)|及及G G(j j)的函数表达式；的函数表达式；17第17页，此课件共47页哦控制系统的频率特性3、分别写出、分别写出=0和和+时的时的|G(j)|及及G(j)；4、画出乃氏图中的中间、画出乃氏图中的中间几个关键点几个关键点。如求乃氏图如求乃氏图与实轴的交点与实轴的交点，交点可利用，交点可利用ImG(j)=0的关系式求出，也可利用的关系式求出，也可利用G(j)=n180(其中其中n为整数为整数)求出；求出；求乃氏图求乃氏图与虚轴的交点与虚轴的交点，交点可利用，交点可利用ReG(j)=0的关系式求出，也可利用的关系式求出，也可利用G(j)=n90(其中其中n为奇数为奇数)求出。求出。18第18页，此课件共47页哦控制系统的频率特性5、必要时再画出乃氏图中间的几个点；、必要时再画出乃氏图中间的几个点；6、将所有这些点依次光滑连线，即可得到频、将所有这些点依次光滑连线，即可得到频率特性的极坐标图。率特性的极坐标图。以惯性环节和二阶振荡环节为重点，对以惯性环节和二阶振荡环节为重点，对极坐标图的绘制以及它们各自的特点进行讨极坐标图的绘制以及它们各自的特点进行讨论。论。实例实例第四章第四章.doc19第19页，此课件共47页哦控制系统的频率特性重要规律：重要规律：1 1）对于没有积分环节的系统，轨迹线上）对于没有积分环节的系统，轨迹线上=0 rad/s =0 rad/s 的起始点均在正实轴上的起始点均在正实轴上 “0“0型系统型系统”；2 2）若系统有一个积分环节，轨迹线上）若系统有一个积分环节，轨迹线上=0 rad/s =0 rad/s 的起始的起始点则在负虚轴的方向上（即点则在负虚轴的方向上（即-90-90方向）方向）“型系统型系统”；3 3）若系统中有两个积分环节，轨迹线上）若系统中有两个积分环节，轨迹线上=0 rad/s =0 rad/s 的起始点则在负实轴的方向上（即的起始点则在负实轴的方向上（即-180-180方向）。方向）。“型系统型系统”。20第20页，此课件共47页哦控制系统的频率特性 第五节第五节 频率响应的对数坐标图频率响应的对数坐标图(伯德图伯德图)对对数数频频率率特特性性图图又又称称为为伯伯德德(Bode)图图，由由对对数数幅幅频频特特性性图图及及对对数数相相频频特特性性图图两两个个图图所所组组成成。这这两两组组图图形形分分别别表表示示了了系系统统频频率率特特性性的的幅幅值值和和相相位位随随频频率率变变化化的的情情况况，这这一一点点与与乃乃奎奎斯特图相似。斯特图相似。21第21页，此课件共47页哦控制系统的频率特性 一、伯德图的重要优点一、伯德图的重要优点 1）两组图形的）两组图形的横坐标横坐标均采用对数分度，即均采用对数分度，即按频率按频率的对数值的对数值lg进行线性分度；进行线性分度；可在可在有限的线段上表示出较宽的频率范围（例如，有限的线段上表示出较宽的频率范围（例如，从零点零几赫兹到几千赫兹），使系统工作从零点零几赫兹到几千赫兹），使系统工作的主要频带可以突出地表示出来，从而克服的主要频带可以突出地表示出来，从而克服了以频率了以频率值在坐标轴上均匀分度所带来的值在坐标轴上均匀分度所带来的问题。问题。22第22页，此课件共47页哦控制系统的频率特性 2）对数幅频特性图的纵坐标采用对数幅频特性图的纵坐标采用20倍的常倍的常用对数分度，其单位是分贝用对数分度，其单位是分贝（符号为（符号为dB，分，分贝是对信号功率衰减程度的度量）。即对数贝是对信号功率衰减程度的度量）。即对数幅频特性图的纵坐标按幅频特性图的纵坐标按 的值进的值进行线性分度；而行线性分度；而相频特性图的纵坐标仍按相相频特性图的纵坐标仍按相位角位角()分度，单位为度或弧度。分度，单位为度或弧度。由此可见，对数频率特性图就是由曲线由此可见，对数频率特性图就是由曲线L()和曲线和曲线()组成的图形。组成的图形。23第23页，此课件共47页哦控制系统的频率特性 系统幅频特性图的纵坐标以对数分度时，系统幅频特性图的纵坐标以对数分度时，就可就可将各组成环节的乘除关系化为相加减的关将各组成环节的乘除关系化为相加减的关系，从而可以简化作图系，从而可以简化作图。同时也为进一步校正。同时也为进一步校正系统性能，改善系统稳定性提供了一个有力工系统性能，改善系统稳定性提供了一个有力工具，具，这也是伯德图的一个最重要的优点！这也是伯德图的一个最重要的优点！24第24页，此课件共47页哦控制系统的频率特性二、伯德图的一般画法二、伯德图的一般画法 1）由系统传递函数）由系统传递函数G(S)写出其频率响应函数；写出其频率响应函数；2）求出其幅频特性）求出其幅频特性|G(j)|及相频特性及相频特性G(j)的表达式；的表达式；3）写出幅频特性分贝数的计算式）写出幅频特性分贝数的计算式 20Lg|G(j)|；4）代入）代入=0rad/s 的一系列值，求出系统对应的幅的一系列值，求出系统对应的幅频特性分贝数及相频特性值；频特性分贝数及相频特性值；5）根据以上计算所得结果绘制对数幅频及相频特性图。）根据以上计算所得结果绘制对数幅频及相频特性图。通常，在不需要的情况下或系统为最小相位系统时可通常，在不需要的情况下或系统为最小相位系统时可以不绘相频特性图以不绘相频特性图三、典型环节伯德图的绘制三、典型环节伯德图的绘制典型环节伯德图的绘制典型环节伯德图的绘制.doc25第25页，此课件共47页哦控制系统的频率特性图4-8惯性环节的伯德图26第26页，此课件共47页哦控制系统的频率特性 1、对于幅频图，在转角频率前（即低频、对于幅频图，在转角频率前（即低频段），可以用一条段），可以用一条0dB线来近似代替精确的幅线来近似代替精确的幅频特性曲线频特性曲线,而这一代替所产生的最大误差发而这一代替所产生的最大误差发生在转角频率生在转角频率T处，且最大不超过处，且最大不超过-3dB；2、当、当大于转角频率时（高频率段），则大于转角频率时（高频率段），则可以用一条每十倍频程衰减可以用一条每十倍频程衰减20dB的斜直线代的斜直线代替，而这一代替所产生的误差也发生在转角频替，而这一代替所产生的误差也发生在转角频率率T处，且同样最大误差不超过处，且同样最大误差不超过-3dB。27第27页，此课件共47页哦控制系统的频率特性 惯性环节的对数幅频特性图通常可以用惯性环节的对数幅频特性图通常可以用通过转角频率处的零分贝线及通过转角频率处的零分贝线及-20dB/dec（即每十倍频程衰减（即每十倍频程衰减20dB）斜直线来代替；）斜直线来代替；3、惯性环节的相频特性则是随频率、惯性环节的相频特性则是随频率的的增加，相角从增加，相角从0变化到变化到-90，而转角频率处，而转角频率处对应的相角则正好是对应的相角则正好是(T)=-4528第28页，此课件共47页哦控制系统的频率特性图4-9二阶振荡环节伯德图29第29页，此课件共47页哦控制系统的频率特性 1）对于幅频图，在转角频率（即无阻尼自振）对于幅频图，在转角频率（即无阻尼自振角频率角频率n）前）前(即低频段即低频段)，仍然可以用一条，仍然可以用一条0dB线来线来近似代替精确的幅频特性曲线；近似代替精确的幅频特性曲线；2）当）当大于转角频率时（高频率段），则可以用一大于转角频率时（高频率段），则可以用一条每十倍频程衰减条每十倍频程衰减40dB的斜直线（渐近线）代替；的斜直线（渐近线）代替；3）用这样两条近似折线代替精确曲线所产生的）用这样两条近似折线代替精确曲线所产生的误差随阻尼比误差随阻尼比的减小而迅速地增大。显然，其最大的减小而迅速地增大。显然，其最大误差亦发生在转角频率处误差亦发生在转角频率处n，且等于，且等于-20Lg(2)；30第30页，此课件共47页哦控制系统的频率特性 4）其相频特性随频率）其相频特性随频率由由0 rad/s rad/s 的变化从的变化从0变化到变化到-180，而转角频率，而转角频率n处对应的相角处对应的相角(n)=-90。特别提醒：特别提醒：相频特性曲线也是一条随阻尼相频特性曲线也是一条随阻尼比变化而变化的曲线，但前面计算的三个特殊比变化而变化的曲线，但前面计算的三个特殊点的的相频值，却与阻尼比无关！点的的相频值，却与阻尼比无关！3 3、其它典型环节的伯德图、其它典型环节的伯德图 31第31页，此课件共47页哦控制系统的频率特性 表表4-1 4-1 对数幅频、相频特性表达式对数幅频、相频特性表达式32第32页，此课件共47页哦控制系统的频率特性33第33页，此课件共47页哦控制系统的频率特性 两条渐近线相交的频率，称为转角频率或转折频率。两条渐近线相交的频率，称为转角频率或转折频率。结论：结论：惯性环节、导前环节转角频率惯性环节、导前环节转角频率T=1/T，二阶振，二阶振荡环节及二阶微分环节转角频率荡环节及二阶微分环节转角频率T=n，而对于比例，而对于比例环节、延迟环节、积分环节及微分环节则不存在转角频率。环节、延迟环节、积分环节及微分环节则不存在转角频率。积分环节对数幅频特性为一条通过（积分环节对数幅频特性为一条通过（1，0）点，斜率为）点，斜率为-20dB/dec的一条斜线，相频特性始终等于的一条斜线，相频特性始终等于-90；微；微分环节对数幅频特性为一条通过（分环节对数幅频特性为一条通过（1，0）点，斜率为）点，斜率为+20dB/dec的斜线，相频特性始终等于的斜线，相频特性始终等于+90。34第34页，此课件共47页哦控制系统的频率特性 第六节第六节 由系统传递函数绘伯德图由系统传递函数绘伯德图 掌握了典型环节的掌握了典型环节的Bode图后，绘制复杂系图后，绘制复杂系统的统的Bode图就比较容易，特别是按渐近线绘图就比较容易，特别是按渐近线绘制制Bode图是很方便的。图是很方便的。绘制系统绘制系统Bode图的基本步骤如下：图的基本步骤如下：1)由传递函数由传递函数G(S)求出频率特性，并将化为求出频率特性，并将化为若干典型环节频率特性相乘的形式；若干典型环节频率特性相乘的形式；35第35页，此课件共47页哦控制系统的频率特性2)求出各典型环节的转折频率、阻尼比求出各典型环节的转折频率、阻尼比等参数；等参数；3)分别画出各典型环节的幅频曲线的渐近线和相频曲线；分别画出各典型环节的幅频曲线的渐近线和相频曲线；4)将各环节的对数幅频曲线的渐近线进行叠加，得到将各环节的对数幅频曲线的渐近线进行叠加，得到系统幅频曲线的惭近线，并对其进行修正；系统幅频曲线的惭近线，并对其进行修正；5)将各环节相频曲线叠加，得到系统的相频曲线。将各环节相频曲线叠加，得到系统的相频曲线。举例说明绘制系统举例说明绘制系统Bode图的方法和步骤。图的方法和步骤。举例绘制系统举例绘制系统Bode图的方法和步骤图的方法和步骤.doc36第36页，此课件共47页哦控制系统的频率特性绘制系统的对数幅频特性的步骤：绘制系统的对数幅频特性的步骤：1）将系统传递函数写成标准典型环节串联的形式；）将系统传递函数写成标准典型环节串联的形式；2）确定各典型环节的转折频率，并由小到大将其标在横坐）确定各典型环节的转折频率，并由小到大将其标在横坐标上；标上；3）计算）计算 ，在横坐标上找出，在横坐标上找出 ，纵坐标为，纵坐标为 的点；的点；4）过点（）过点（1，20lgK）作斜率为）作斜率为 的斜线，以后从的斜线，以后从第一个转折频率开始沿轴向右，每经过一个转折频率便改第一个转折频率开始沿轴向右，每经过一个转折频率便改变一次斜率，其原则是：如遇惯性环变一次斜率，其原则是：如遇惯性环37第37页，此课件共47页哦控制系统的频率特性 节的转折频率，则斜率增加；如遇一阶微分环节的转节的转折频率，则斜率增加；如遇一阶微分环节的转折频率，斜率增加；如遇振荡环节的转折频率，斜率折频率，斜率增加；如遇振荡环节的转折频率，斜率增加；如遇二阶微分环节则增加。增加；如遇二阶微分环节则增加。5）根据需要，可根据误差修正曲线对渐近线进行修正，其）根据需要，可根据误差修正曲线对渐近线进行修正，其办法是在同一频率处将各环节误差值叠加，即可得到精确办法是在同一频率处将各环节误差值叠加，即可得到精确的对数幅频特性曲线。的对数幅频特性曲线。6）对数相频特性曲线为各典型环节的相频特性曲线的）对数相频特性曲线为各典型环节的相频特性曲线的叠加。叠加。举例举例举例绘制系统举例绘制系统Bode图的方法和步骤图的方法和步骤.doc38第38页，此课件共47页哦控制系统的频率特性第七节第七节 最小相位系统最小相位系统举例绘制系统举例绘制系统BodeBode图的方法和步骤图的方法和步骤.doc.doc1、最小相位系统、最小相位系统 若系统传递函数若系统传递函数G(S)的所有零点和极点均在的所有零点和极点均在S平面的左平面的左半平面，则该系统称为最小相位系统。对于最小相位系统而半平面，则该系统称为最小相位系统。对于最小相位系统而言，当频率从零变化到无穷大时，相位角的变化范围最小，言，当频率从零变化到无穷大时，相位角的变化范围最小，当当 时，其相位角为时，其相位角为 。2、非最小相位系统、非最小相位系统 若系统传递函数若系统传递函数G(S)有零点或极点在有零点或极点在S平面的右半平面时，平面的右半平面时，则该系统称为非最小相位系统。对于非最小相位系统而言，当频率从则该系统称为非最小相位系统。对于非最小相位系统而言，当频率从零变化到无穷大时，相位角的变化范围总是大于最小相位系统的相角零变化到无穷大时，相位角的变化范围总是大于最小相位系统的相角范围，当范围，当 时，其相位角不等于时，其相位角不等于 。m、n分别为分别为G(S)中分子、分母多项式中中分子、分母多项式中S的最高次幂。的最高次幂。39第39页，此课件共47页哦控制系统的频率特性 最小相位系统的特点是：最小相位系统的特点是：最小相位系统的相频特性和对数幅频特最小相位系统的相频特性和对数幅频特性间存在着确定的对应关系：即一条对数幅性间存在着确定的对应关系：即一条对数幅频特性曲线，只能有一条对数相频特性与之频特性曲线，只能有一条对数相频特性与之对应对应，因此，利用，因此，利用Bode图对系统进行分析时，图对系统进行分析时，对于最小相位系统，往往只画出它的对数幅对于最小相位系统，往往只画出它的对数幅频特性曲线就够了。并且频特性曲线就够了。并且对于最小相位系统，对于最小相位系统，只需根据其对数幅频特性就能写出其传递函只需根据其对数幅频特性就能写出其传递函数。数。40第40页，此课件共47页哦控制系统的频率特性第八节由系统的对数频率特性求对应的传递函数第八节由系统的对数频率特性求对应的传递函数 在很多情况下，由于实际对象的复杂性，完全从理论在很多情况下，由于实际对象的复杂性，完全从理论上推导数学模型（或传递函数）及其参数往往很困难，这上推导数学模型（或传递函数）及其参数往往很困难，这时可以采用实验的方法获得系统或过程的传递函数，并确时可以采用实验的方法获得系统或过程的传递函数，并确定其参数。定其参数。可以直接利用频率特性测试仪器来测得其频率特性，可以直接利用频率特性测试仪器来测得其频率特性，由频率特性来求取系统传递函数，这对复杂系统建模提由频率特性来求取系统传递函数，这对复杂系统建模提供了一种有效方法。供了一种有效方法。41第41页，此课件共47页哦控制系统的频率特性 根据系统根据系统BodeBode图确定传递函数的步骤如下：图确定传递函数的步骤如下：（1）根据低频段对数幅频特性渐近线的斜率）根据低频段对数幅频特性渐近线的斜率确定系统中含有积分环节的个数。当低频段确定系统中含有积分环节的个数。当低频段对数幅频特性渐近线的斜率呈现为对数幅频特性渐近线的斜率呈现为 时，时，系统即为系统即为型系统。即型系统。即是系统中串联积分是系统中串联积分环节的个数。环节的个数。（2）根据低频段确定系统的增益，由系统幅）根据低频段确定系统的增益，由系统幅频特性与系统型次的关系可知：频特性与系统型次的关系可知：42第42页，此课件共47页哦控制系统的频率特性a）0型型系系统统 对对数数幅幅频频曲曲线线低低频频部部分分是是一一条条水水平线，增益满足下式：平线，增益满足下式：43第43页，此课件共47页哦控制系统的频率特性b)b)型系统型系统 对数幅频曲线低频部分是斜率为对数幅频曲线低频部分是斜率为 的直线，增益的直线，增益K等于该渐近线（或其等于该渐近线（或其延长线）与延长线）与0dB线交点处的频率，即线交点处的频率，即 44第44页，此课件共47页哦控制系统的频率特性 c)c)型系统型系统 对数幅频曲线低频段部分是斜对数幅频曲线低频段部分是斜率为率为 的直线，增益的直线，增益K的平方根等于的平方根等于该渐近线（或其延长线）与该渐近线（或其延长线）与0dB线交点处的线交点处的频率，即频率，即 45第45页，此课件共47页哦控制系统的频率特性（3）根据对数幅频特性渐近线在转折频率处斜率的变化，）根据对数幅频特性渐近线在转折频率处斜率的变化，确定系统的串联环节。确定系统的串联环节。（4）进一步根据对数幅频特性的形状及参量，计算二）进一步根据对数幅频特性的形状及参量，计算二阶振荡环节中的阻尼比阶振荡环节中的阻尼比,或者根据最小相位系统对数幅频或者根据最小相位系统对数幅频曲线的斜率与相频特性之间的单值对应关系，检验系统是曲线的斜率与相频特性之间的单值对应关系，检验系统是否串联有延时环节，并计算延时环节的参量。否串联有延时环节，并计算延时环节的参量。举例举例举例绘制系统举例绘制系统Bode图的方法和步骤图的方法和步骤.doc46第46页，此课件共47页哦控制系统的频率特性第九节第九节 频域分析的频域分析的MATLABMATLAB实现实现实例频域分析的MATLAB实现.doc47第47页，此课件共47页哦