华兴数控DM-500全数字式交流伺服系统.pdf

1 南京华兴数控技术有限公司 DMDM-500500 全数字式交流伺服系统全数字式交流伺服系统 安装操作手册安装操作手册 南京华兴数控产品说明书南京华兴数控产品说明书 目录目录 I 目目 录录 第一章 安全警告.1 1.1 与安全有关的符号说明.1 1.2 产品的警告标识.1 1.3 警告标志的内容.1 1.4 安全注意事项.2 第二章 概 述.5 2.1 产品简介.5 2.2 运行模式简介.5 第三章 订货信息.6 3.1 驱动器规格.6 3.2 隔离变压器规格.9 第四章 安 装.10 4.1 货到检查.10 4.2 安装环境.10 4.2.1 防护要求.10 4.2.2 温度要求.10 4.2.3 振动和冲击.10 4.3 伺服驱动器安装.11 4.4 伺服电机安装.13 第五章 接 线.14 5.1 标准接线.14 5.2 信号与功能.23 5.2.1 端子配置.23 5.2.2 电源端子 TB.23 5.2.3 控制信号输入/输出端子 CN2.24 5.2.4 反馈信号端子 CN1.26 5.3 接口电路.27 5.3.1 开关量输入接口.27 5.3.2 开关量输出接口.27 5.3.3 脉冲量输入接口.27 5.3.4 伺服电机光电编码器输入接口.28 第六章 操作与显示.29 6.1 键盘操作.29 6.2 参数设置（PA-）.29 南京华兴数控产品说明书南京华兴数控产品说明书 目录目录 II 6.3 参数监视（DP-）.30 6.4 参数管理（EE-）.31 6.5 速度试运行（SR-）.32 6.6 点动运行（JR-）.32 第七章 参 数.33 7.1 参数简介.33 7.2 参数功能.34 7.3 驱动器更换配套伺服电机.38 7.4 伺服驱动器参数调试.39 7.5 驱动器故障解决.42 第八章 运行调整.45 8.1 电源接线.45 8.2 通电测试.46 8.3 调整.47 8.3.1 基本增益.47 8.3.2 电子齿轮的设置.48 8.3.4 启停特性调整.48 第九章 故障诊断.50 9.1 保护诊断功能.50 9.2 故障分析.51 第十章 保养与维护.54 10.1 日常检查.54 10.2 定期检查.54 10.3 部件替换指南.54 南京华兴数控产品说明书南京华兴数控产品说明书 安全警告安全警告 1 第一第一章章 安全警告安全警告 感谢您选用 DM-500 交流伺服系统。此伺服驱动器适用于普通工业环境，使用前请注意以下几点：(1)此伺服驱动器不适用于强烈振动的环境。(2)此伺服驱动器不适用于影响生命安全的医疗设备。(3)此伺服驱动器的结构不是防水型的，不适合雨淋或太阳直晒的环境。(4)不要对伺服驱动器进行任何修改。(5)本公司保留对该产品进行改进的权利，由于产品改进，手册内容可能变更，恕不另行通知。(6)在正确安装、接线之前请认真阅读本操作手册，在操作之前必须了解此设备的安全信息、安全警告以及此设备的使用知识。1.11.1 与安全有关的符号与安全有关的符号说明说明 (1)错误使用时，会引起危险情况，可能会导致人身伤亡。(2)错误使用时，会引起危险情况，可能会导致人身轻度或中度伤亡和设备损坏。1.21.2 产品的警告标识产品的警告标识 1.31.3 警告标志的内容警告标志的内容 (1)安装、运行前，请务必阅读本操作手册，否则，有触电的危险。(2)通电中及断开电源后五分种内，请勿打开外罩。(3)请一定正确地接地。南京华兴数控产品说明书南京华兴数控产品说明书 安全警告安全警告 2 1.41.4 安全注意事项安全注意事项 1 1、产品到货确认产品到货确认 受损的驱动器，请勿安装。否则，有受伤的危险。2 2、安安 装装 (1)搬运时，请托住机体底部。若只抓住面板，主机可能跌落，有受伤的危险。(2)请安装在金属等不易燃烧的平板上。否则，有火灾的危险。(3)两台以上的伺服驱动器若安装在同一控制柜内，请设置冷却风扇，并使进风保持在 45以下。否则，由于过热会引起火灾及其它事故。3 3、接接 线线 (1)接线前，请确认输入电源是否处于 OFF 状态。否则，有触电和火灾的危险。(2)请电气工程师进行接线作业。否则，有触电和火灾的危险。(3)接地端子 ，请一定要接地。否则，有触电急停回路接线完成后，请一定检查动作是否有效。否则，有受伤的危险。（接线责任属于使用者）。(4)请勿直接触摸输出端子，伺服驱动器的输出线切勿与外壳连接，输出线切勿短路。否则，有触电和引起短路的危险。(5)请确认交流主回路电源的电压与伺服驱动器的额定电压是否一致。否则，有受伤和火灾的危险。(6)请勿对伺服驱动器进行耐压试验。否则，会造成半导体元器件等的损坏。南京华兴数控产品说明书南京华兴数控产品说明书 安全警告安全警告 3(7)请勿将电源线接到输出 U/V/W 端子上，因为电压加在输出端子上，会导致伺服驱动器内部损坏。(8)切勿将电容及 LC/LR 噪声滤波器接入 U/V/W 输出回路。否则，会导致伺服驱动器的损坏。(9)请勿将电磁开关或电磁接触器接入 U/V/W 输出回路。否则，伺服驱动器在有负载的运行中，浪涌电流会引起伺服驱动器的过电流保护回路动作。4 4、调试运行、调试运行 (1)确认了外部连接安装好了之后，在输入电源通电中，请勿进行拆卸。否则，有触电的危险。(2)复位伺服驱动器后，在试运行时，请勿靠近机械设备。（请在电气及机械设计上，考虑人身安全性）。(3)请另行准备急停开关。否则，有受伤的危险。(5)制动电阻放电而升温，请勿触摸。否则，有烧伤的危险。(6)在运行前，请再一次确认电机及机械使用允许范围等事项。否则，有受伤的危险。(7)有必要使用外接制动器时，请另行准备，请勿触摸。否则，有受伤的危险。(8)在运行中请勿检查信号。否则，会损坏设备。5 5、故障处理、故障处理 (1)伺服驱动器在断电后，高压仍会保持一段时间，断电 5 分钟内请勿拆卸电线，不要触摸端子。否则，有触电的危险。(2)除指定的专业人员以外，请勿进行连接、安装、操作、拆卸及维修等工作。否则，有触电和损坏伺服驱动器的危险。南京华兴数控产品说明书南京华兴数控产品说明书 安全警告安全警告 4 (3)控制电路板上，采用了 CMOSIC 集成电路，维修时请注意，请勿用手指直接触摸。否则，静电感应会损坏控制电路板。6 6、系统选型、系统选型 (1)伺服电机的额定转矩要大于有效的连续负载转矩。否则，长期过载会损坏伺服电机。(2)负载惯量与伺服电机惯量之比应小于推荐值。否则，有损坏设备的危险。(3)伺服驱动器与伺服电机应配套使用。否则，有损坏设备的危险。7 7、其、其 它它 请勿自行进行改造。否则，有触电、受伤的危险。南京华兴数控产品说明书南京华兴数控产品说明书 概述篇概述篇 5 第二章第二章 概概 述述 2.12.1 产品简介产品简介 DM-500 为本公司自主研制开发的新一款全数字式交流伺服驱动器，主要采用了：专用运动控制芯片（DSP）、大规模现场可编程逻辑阵列（FPGA）及智能化功率模块（IPM）等当今最新技术设计。DM-500 具有集成度高、体积小、响应速度快、保护完善、可靠性高、易于安装等一系列优点。非常适合于高精度的数控机床、自动化生产线、机械制造业等工业控制自动化领域。与以往驱动器相比，DM-500 交流伺服驱动器具有以下优点：1、控制简单、灵活。通过修改伺服驱动器参数，可对伺服驱动器系统的工作方式、内部参数进行修改，以适应不同应用环境的要求。2、状态显示齐全。DM-500 设置了一系列状态显示信息，方便用户在调试、运行过程中浏览伺服驱动器的相关状态参数；同时，也提供了一系列的故障诊断信息。3、宽调速比（与电机及反馈元件有关）。DM-500伺服驱动器的最高转速可设置为3000转/分，最低转速为0.5转/分；调速比为1：6000。4、体积小巧，易于安装。DM-500 伺服驱动器结构紧凑、体积小巧、非常易于安装、拆卸。5、避免失步。伺服电机自带光电编码器作为位置信号反馈至伺服驱动器内，构成了闭环控制系统。6、完善的保护性能。驱动器内部含：过流、过压、过热、超速、欠压、位置超差、编码器检测等故障检测。2.22.2 运行模式简介运行模式简介 DM-500 系列伺服驱动器有四种控制方式:1、位置控制方式：DM-500系列伺服驱动器可以通过内部参数设置接收两种形式的脉冲指令(脉冲方向；CCW脉冲/CW脉冲)。2、内部速度控制方式：DM-500系列伺服驱动器可以通过内部参数设置为速度控制方式，速度指令由输入端口的SC1、SC2引脚输入。3、试运行控制方式：DM-500系列伺服驱动器可以通过内部参数设置为试运行控制方式，可在“SR-”状态下进行测试。4、JOG点动控制方式：DM-500系列伺服驱动器可以通过内部参数设置为JOG控制方式，可在“JR-”状态下进行测试。南京华兴数控产品说明书南京华兴数控产品说明书 订货信息篇订货信息篇 6 第三章第三章 订货信息订货信息 3.13.1 驱动器规格驱动器规格 1 1、型号说明：型号说明：DM-500型全数字交流伺服DM-5规 格型 号XX 表表3.1 3.1 驱动器规格驱动器规格 规格型号 连续电流（A）短时过载电流（A）适用电机 DM-520 5.5 15 1.2KW 以下 4NM3000RPM 6NM2000RPM DM-530 7 20 1.2KW1.6KW 7.5NM3000RPM 10NM2000RPM 15NM1500RPM DM-540 11 30 1.6KW3.2KW 7.5NM3000RPM 10NM3000RPM 15NM2000RPM DM-550 15 40 3.2KW5.5KW 18NM3000RPM 23NM2000RPM 27NM2000RPM 南京华兴数控产品说明书南京华兴数控产品说明书 订货信息篇订货信息篇 7 表表 3.2 3.2 驱动器规格驱动器规格 控制电源 单相 AC220V-50+20%50/60Hz 输入强 电电源 三相 AC220V 1510%50/60Hz 使 用 环 境 温 度 工作：055 存贮：-2080 湿 度 小于 90%（无结露）振 动 小于 0.5G（4.9m/S2），1060Hz（非连续运行）控制方法 位置控制 内部速度控制 试运行控制 JOG 点动控制 再生制动 内置/外接 特 性 速度频 率响应 300Hz 或更高 速度波 动率 0.1（负载 0100%）；（P1+P2+P3）（为折算系数，一般取 0.60.8，=0.75）4、根据计算出的伺服隔离变压器容量选用对应的伺服隔离变压器的规格。南京华兴数控产品说明书南京华兴数控产品说明书 安装篇安装篇 10 第四章第四章 安安 装装 4.14.1 货到货到检查检查 客户在收到产品后，必须进行以下检查确认：确认项目 参 考 内 容 有无损伤 请对整体外观进行检查，确认在运输时的损伤 物品与订货 要求是否一致 请对伺服单元、伺服电机的标牌上型号进行确认 附件是否齐全 请核对装箱单，确认附件型号和数量 电机轴是否轻松转动 用手可轻松转动，但带制动器的电机不能转动 上述项目如有问题，请直接与供应商或本公司联系。上述项目如有问题，请直接与供应商或本公司联系。注 意(1)受损或零件不全的伺服系统，不可进行安装。(2)伺服驱动器必须与性能匹配的伺服电机配套使用。4.24.2 安安装环境装环境 (1)伺服驱动器必须安装在保护良好的电柜内，防止尘埃、腐蚀性气体、导电物体、液体及易燃物的侵入；(2)伺服驱动器必须按规定的方向和间隔安装，并保持良好的散热条件；(3)伺服驱动器和伺服电机应避免振动，禁止承受冲击；(4)不可安装在易燃物品附近，防止火灾。4.2.1 4.2.1 防护要求防护要求 伺服驱动器自身结构无防护，因此必须安装在防护良好的电柜内，并防止接触腐蚀性、易燃性气体，防止导电物体、金属粉尘、油雾及液体进入内部。4.2.2 4.2.2 温度要求温度要求 环境温度 050，长期安全工作温度在 45以下，并应保证良好的散热条件。4.2.3 4.2.3 振动和冲击振动和冲击 驱动器安装时应避免振动，采取减振措施控制振动在 0.5G（4.9m/s2）以下。驱动器安装应不得承重和冲击。南京华兴数控产品说明书南京华兴数控产品说明书 安装篇安装篇 11 4.3 4.3 伺服伺服驱动器安装驱动器安装 注注 意意 (1)伺服驱动器必须安装在保护良好的电柜内。(2)伺服驱动器必须按规定的方向和间隔安装，并保证良好的散热条件。(3)不可安装在易燃物体上面或附近，防止火灾。1、安装方式 用户可采用底板安装方式，安装方向垂直于安装面向上。图 4-1、图 4-2 为底板安装示意图。图 4 4-1 1 驱动器底板安装方式侧视图 图 4 4-2 2 驱动器底板安装方式正视图 2、安装间隔 图 4-3 为单台驱动器安装间隔，图 4-4 为多台驱动器安装间隔。实际安装中应尽可能留出较大间隔，保证良好的散热条件。南京华兴数控产品说明书南京华兴数控产品说明书 安装篇安装篇 12 图 4 4-3 3 单台驱动器安装间隔 图 4 4-4 4 多台驱动器安装间隔 3、散热 为保证驱动器周围温度不致持续升高，电柜内应有对流风吹向驱动器的散热器。南京华兴数控产品说明书南京华兴数控产品说明书 安装篇安装篇 13 4.44.4 伺伺服电机安装服电机安装 注注 意意 (1)禁止敲击电机轴或编码器，防止电机受到振动或冲击。(2)搬动电机不得拖拽电机轴、引出线或编码器。(3)电机轴不得承受超负荷负载，否则可能损坏电机。(4)电机安装务必牢固，并应有防止松脱的措施。安装环境安装环境 1、防护 若所配伺服电机不是防水型的，则安装使用时必须防止液体溅到电机上，必须防止油水从电机引线和电机轴进入电机内部。注用户需要防水型伺服电机，请在订货时声明。2、温度湿度 环境温度应保持在 040（不结露）。电机长期运行会发热升温，周围空间较小或附近有发热设备时，应考虑强迫散热。湿度应不大于 90%RH，不得结露。3、振动 伺服电机应避免安装在有振动的场合，振动应不大于 0.5G（4.9m/s2）南京华兴数控产品说明书南京华兴数控产品说明书 接线篇接线篇 14 第五章第五章 接接 线线 警警 告告 (1)参与接线或检查的人员必须具有做此工作的充分能力。(2)接线和检查在电源切断 5 分钟以后进行，防止电击。注注 意意 (1)必须按端子电压和极性接线，防止设备损坏或人员伤害。(2)驱动器和伺服电机必须良好接地。(3)在安装/拆卸连接电机轴的机械连接部件时，不要用锤子直接敲打电机轴。（否则，电机编码器可能会被损坏）(4)尽量使电机轴端对齐到最佳状态。（否则会产生振动，或损坏轴承）5.15.1 标标准接线准接线 驱动器的外部连接与控制方式有关。(1)图5-1示出：驱动器配本公司31XT/99DT/320Ti/330Ti数控系统的位置控制方式标准接线；(2)图5-2示出：驱动器配本公司715TI/901XT数控系统的位置控制分式标准接线；(3)图5-3示出：驱动器配华大/新月/康明/宇海/东豪/米格伺服电机的位置控制方式标准接线；(4)图5-4示出：驱动器配登奇伺服电机的位置控制方式标准接线；(5)图5-5示出：驱动器配苏强伺服电机(编码器航空插头15芯)的位置控制方式标准接线；(6)图5-6示出：驱动器配苏强伺服电机(编码器航空插头14芯)的位置控制方式标准接线；(7)图5-7示出：驱动器配西门子801系统的位置控制方式标准接线。1、电源端子 TB(1)线径：R、S、T、PE、U、V、W 端子线径1.5mm2，r、t 端子线径1.0mm2。(2)接地：接地线应尽可能粗一点，驱动器与伺服电机在 PE 端子一点接地，接地电阻100。(3)端子连接采用 JUT-1.5-4 预绝缘冷压端子，务必连接牢固。(4)建议由三相隔离变压器供电，减少电击伤人可能性。(5)建议电源经噪声滤波器后供电，提高抗干扰能力。(6)请安装非熔断型（NFB）断路器，使驱动器故障时能及时切断外部电源。2、控制信号 CN2、反馈信号 CN1(1)线径：采用屏蔽电缆（最好选用绞合屏蔽电缆），线径0.12mm2，屏蔽层须接 FG 端子。(2)线长：电缆长度尽可能短，控制信号 CN2 电缆不超过 10 米，反馈信号 CN1 电缆长度不超过 40 米。(3)布线：远离动力线路布线，防止干扰串入。(4)请给相关线路中的感性元件（线圈）安装浪涌吸引元件：直流线圈反向并联续流二极管，交流线圈并联阻容吸收回路。南京华兴数控产品说明书南京华兴数控产品说明书 接线篇接线篇 15 注注 意意 (1)U/V/W 与电机绕组一一对应连接，不可反接。(2)电缆及导线固定好，并避免靠近驱动器散热器和电机，以免因受热降低绝缘性能。(3)伺服驱动器内有大容量电解电容，即使断电后，仍会保持高压，断电后 5分钟内切勿触摸驱动器和电机。南京华兴数控产品说明书南京华兴数控产品说明书 接线篇接线篇 16 图 5 5-1 1 驱动器配本公司 31XT/99DT/320Ti/330Ti31XT/99DT/320Ti/330Ti 数控系统的位置控制方式标准接线 南京华兴数控产品说明书南京华兴数控产品说明书 接线篇接线篇 17 715715/90190115102912541311678 图 5 5-2 2 驱动器配本公司 715715TITI/9/90101XTXT 数控系统的位置控制方式标准接线 南京华兴数控产品说明书南京华兴数控产品说明书 接线篇接线篇 18 图 5 5-3 3 驱动器配华大/新月/康明/宇海/东豪/米格伺服电机的位置控制方式标准接线 南京华兴数控产品说明书南京华兴数控产品说明书 接线篇接线篇 19 图 5 5-4 4 驱动器配登奇伺服电机的位置控制方式标准接线 南京华兴数控产品说明书南京华兴数控产品说明书 接线篇接线篇 20 图 5 5-5 5 驱动器配苏强伺服电机(编码器航空插头 15 芯)的位置控制方式标准接线 南京华兴数控产品说明书南京华兴数控产品说明书 接线篇接线篇 21 图 5 5-6 6 驱动器配苏强伺服电机(编码器航空插头 14 芯)的位置控制方式标准接线 南京华兴数控产品说明书南京华兴数控产品说明书 接线篇接线篇 22 图 5 5-7 7 驱动器配西门子 801801 系统的位置控制方式标准接线 南京华兴数控产品说明书南京华兴数控产品说明书 接线篇接线篇 23 5.25.2 信号与功能信号与功能 5.2.15.2.1 端子配置端子配置 图 5-7 为伺服驱动器接口端子配置图。其中 TB 为端子排；CN1、CN2 为插件。图 5 5-8 8 伺服驱动器接口端子配置图 5.2.25.2.2 电源端子电源端子 TBTB 表表5.1 5.1 电源端子电源端子 TBTB 端子号端子号 端子记号端子记号 信号名称信号名称 功功 能能 1 R 主回路电源（单相或三相）主回路电源输入端子 AC220V/50Hz。2 S 3 T 4 PE 系统接地 接地端子,接地电阻100；伺服电机输出和电源输入共地连接。5 P 外接制动点 DM-520、DM-530、DM-540 无外加制动电阻功能，此两点悬空不使用；DM-550 如在应用时需加外部制动电阻，可由此两点接入；若仅用内部制动电阻，将此两点断开。注意：不能将此两点短接。否则，会造成严注意：不能将此两点短接。否则，会造成严重后果，损环驱动器！重后果，损环驱动器！6 D 7 W 伺服电机输出 伺服电机输出端子，必须与电机 U/V/W 端子对应连接。8 V 9 U 10 r 控制电源（单相）控制回路电源输入端子 AC220V/50Hz。11 t 座孔 座针 南京华兴数控产品说明书南京华兴数控产品说明书 接线篇接线篇 24 5.2.35.2.3 控制信号输入控制信号输入/输出端子输出端子 CN2CN2 控制方式简称：P 代表位置控制方式 S 代表速度控制方式 表表5.2 5.2 控制信号输入控制信号输入/输出端子输出端子 CN2CN2 端子号端子号 信号名称信号名称 记号记号 I/OI/O 方式方式 功功 能能 CN2-8 输入端子 的电源正极 COM+Type1 用来驱动输入端子的光电耦合器，DC1224V，电流100mA。CN2-20 CN2-21 伺服使能 SON Type1 SON ON：允许驱动器工作；SON OFF：驱动器关闭，停止工作电机处于自由状态。注 1：当从 SON OFF 打到 SON ON 前，电机必须是静止的；注 2：打到 SON ON 后，至少等待 50ms 再输入命令。CN2-9 报警消除 ALRS Type1 ALRS ON：清除驱动报警；ALRS OFF：保持驱动报警。注 1：对于故障代码大于 8 的报警，无法用此方法清除，需要断电检修，然后再次通电。CN2-22 CCW(逆时针方向)驱动禁止 FSTP Type1 FSTP ON：CCW 驱动允许；FSTP OFF：CCW 驱动禁止。注 1：用于机械超限，当开关 OFF 时，CCW 方向转矩保持为 0；注 2：可以通过参数 PA31 设置 屏蔽此功能，或永远使开关 ON。CN2-10 CW(顺时针方向)驱动禁止 RSTP Type1 RSTP ON：CW 驱动允许；RSTP OFF：CW 驱动禁止。注 1：用于机械超限，当开关OFF 时，CW 方向转矩保持为 0；注 2：可以通过参数 PA31 设置 屏蔽此功能，或永远使开关 ON。CN2-23 偏差计数 器清零 CLE Type1 P CLE ON：位置控制时，位置偏差计数器清零。速度选择 1 SC1 Type1 S 在内部速度控制方式下，SC1 和 SC2的组合用来选择不同的内部速度。SC1 OFF，SC2 OFF：内部速度 1；SC1 ON，SC2 OFF：内部速度 2；SC1 OFF，SC2 ON：内部速度 3；SC1 ON，SC2 ON ：内部速度 4。注：内部速度 14 的数值可通过 参数修改。南京华兴数控产品说明书南京华兴数控产品说明书 接线篇接线篇 25 端子号端子号 信号名称信号名称 记号记号 I/OI/O 方式方式 功功 能能 CN2-11 指令脉冲禁止 INH Type1 P INH ON：指令脉冲输入禁止；INH OFF：指令脉冲输入有效。速度选择 2 SC2 Type1 S 在内部速度控制方式下，SC1 和 SC2的组合用来选择不同的内部速度。SC1 OFF，SC2 OFF：内部速度 1；SC1 ON，SC2 OFF：内部速度 2；SC1 OFF，SC2 ON：内部速度 3；SC1 ON，SC2 ON：内部速度 4。CN2-12 CCW(逆时针方向)转矩限制 FIL Type1 FIL ON：CCW 转矩限制在参数 PA34范围内；FIL OFF：CCW 转矩限制不受参数PA34 限制。注 1：不管 FIL 有效还是无效，CCW转矩还受参数 PA32 限制。CN2-13 CW(顺时针方向)转矩限制 RIL Type1 RIL ON：CW 转矩限制在参数 PA35 范围内；RIL OFF：CW 转矩限制不受参数 PA35限制。注 1：不管 RIL 有效还是无效，CW转矩还受参数 PA33 限制。CN2-1 伺服准备 好输出 SRDY Type2 SRDY ON：控制电源和主电源正常，驱动器没有报警，伺服准备好输出ON；SRDY OFF：主电源未接通或驱动器有报警，伺服准备好输出 OFF。CN2-15 伺服报警输出 ALM Type2 ALM ON：伺服驱动器无报警，伺服驱动器输出 ON。ALM OFF：伺服驱动器有报警，伺服报警输出 OFF。CN2-14 定位完成输出 COIN Type2 P SOIN ON：当位置偏差计数器数值在设定的定位范围时，定位完成输出ON。速度到达输出 SCMP Type2 S SCMP ON：当速度到达或超过设定的速度时，速度到达输出 ON。CN2-3 输出端子 公共端 DG 控制信号输出端子(除 CZ 外)的地线公共端。CN2-4 CN2-16 CN2-17 CN2-2 编码器 Z 相输出 CZ Type2 伺服电机的光电编码器 Z 相脉冲输出。CZ ON：Z 相信号出现。CN2-5 编码器 Z 相输出的公共端 CZCOM 编码器 Z 相输出端子的公共端。南京华兴数控产品说明书南京华兴数控产品说明书 接线篇接线篇 26 端子号端子号 信号名称信号名称 记号记号 I/OI/O 方式方式 功功 能能 CN2-18 指令脉冲 PLUS 输入 PLUS+Type3 P 注1：用参数PA4设定脉冲输入方式。指令脉冲+方向方式；CCW/CW 指令脉冲方式。CN2-6 PLUS-CN2-19 指令脉冲 SIGN 输入 SIGN+Type3 P CN2-7 SIGN-CN2-24 屏蔽地线 FG 屏蔽地线端子。CN2-25 5.2.45.2.4 反馈信号端子反馈信号端子 CN1CN1 表表5.3 5.3 编码器编码器反馈信号端子反馈信号端子 CN1CN1 端子号端子号 信号名称信号名称 端端 子子 记记 号号 功功 能能 记号记号 I/OI/O 方式方式 CN1-5 电源输 出+5V 伺服电机光电编码器用+5V 电源；电缆长度较长时，应使用多根芯线并联。CN1-6 CN1-17 CN1-18 CN1-1 电源输 出-0V CN1-2 CN1-3 CN1-4 CN1-16 CN1-24 编码器 A+输入 A+Type4 与伺服电机光电编码器 A+相连接 CN1-12 编码器 A-输入 A-与伺服电机光电编码器 A-相连接 CN1-23 编码器 B+输入 B+Type4 与伺服电机光电编码器 B+相连接 CN1-11 编码器 B-输入 B-与伺服电机光电编码器 B-相连接 CN1-22 编码器 Z+输入 Z+Type4 与伺服电机光电编码器 Z+相连接 CN1-10 编码器 Z-输入 Z-与伺服电机光电编码器 Z-相连接 CN1-21 编码器 U+输入 U+Type4 与伺服电机光电编码器 U+相连接 CN1-9 编码器 U-输入 U-与伺服电机光电编码器 U-相连接 CN1-20 编码器 V+输入 V+Type4 与伺服电机光电编码器 V+相连接 CN1-8 编码器 V-输入 V-与伺服电机光电编码器 V-相连接 CN1-19 编码器 W+输入 W+Type4 与伺服电机光电编码器 W+相连接 CN1-7 编码器 W-输入 W-与伺服电机光电编码器 W-相连接 南京华兴数控产品说明书南京华兴数控产品说明书 接线篇接线篇 27 5 5.3.3 接口电路接口电路 5.3.15.3.1 开关量输入接口开关量输入接口 图 5 5-9 9 开关量输入接口 1、由用户提供电源，DC24V，电流100mA；2、注意，如果电源极性接反，会使伺服驱动器损坏。5.3.25.3.2 开关量输出接口开关量输出接口 图 5 5-1010 开关量输出接口 1、外部电源由用户提供，但必须注意，如果电源的极性接反，会使伺服驱动器损坏；2、输出为集电极开路形式，最大电流 50mA，外部电源电压 24V。因此，开关量输出信号的负载必须满足这个限定要求。如果超过限定要求或输出直接与电源连接，会使伺服驱动器损坏；3、如果负载是继电器等电感性负载，必须在负载两端反并联续流二极管。如果续流二极管接反，会使伺服驱动器损坏。5.3.35.3.3 脉冲脉冲量量输输入接口入接口 图 5 5-1 11 1 脉冲量输入接口的差分驱动方式 1、为了正确地接收脉冲量数据，DM-500 伺服脉冲输入接口采用差分驱动方式。2、在使用过程中，建议采用差分方式（尤其信号电缆较长时）。南京华兴数控产品说明书南京华兴数控产品说明书 接线篇接线篇 28 5.3.45.3.4 伺服电机光电编码器输入接口伺服电机光电编码器输入接口 图 5 5-1 12 2 伺服电机光电编码器输入接口南京华兴数控产品说明书南京华兴数控产品说明书 操作与显示篇操作与显示篇 29 第六章第六章 操作与显示操作与显示 6.1 6.1 键键盘操作盘操作 1、驱动器面板由 6 个 LED 数码管显示器和 4 个按键、组成，用来显示系统各种状态、设置参数等。按键功能定义如下：序号、数值增加，或选项向前。：序号、数值减小，或选项向后。：返回上一层操作菜单，或操作取消。：进入下一层操作菜单，或输入确认。【注】在操作过程中，如保持、键持续按下，操作将重复执行，并且保持时间越长，重复速度越快。2、6 位 LED 数码管用于显示系统各种状态及数据。当接通伺服驱动器控制电源，驱动器面板上的 6 个 LED 数码管显示器就会有显示。3、系统操作按多层操作菜单执行，第一层为主菜单，包括五种操作模式（如图 6.1 所示）；第二层为各操作模式下的功能菜单。4、每次正常上电后，系统将自动检测当前的工作状态，如发现异常则显示出对应的报警信息。如检测通过，系统则自动显示出用户设置的缺省监视值（请查阅 PA2 参数说明）。用户每次须按一下键，退至参数监视状态，然后再按一下键，即可进入第一层主菜单操作模式。图 6 6-1 1 方式选择操作框图 6.26.2 参数设置（参数设置（PAPA-）注注 意意 (1)参数设置立即生效，错误的设置可能使设备错误运转而导致事故。(2)在调整参数期间，建议用户先进行空载测试。在主菜单操作模式下，请选择“PA-”，并按一下键就进入参数设置子功能菜单，框架如图 6-2 所示。此时，数码管显示出“PA0”，如驱动器上电后用户首次进入参数设置模式，需先按下键，打开 PA0 参数并输入正确的密码值（详细信息请参阅参数说明章节），最后再按下键确认即可。输入正确的操作密码后，用户可按、键选择参数号，选中后再按一下键就会显示出该参数的数值。用户可用、键更改参数值，按、键一次，参数增加或减小 1，按下并保持、键，参数能连续增加或减小。参数值被修改后，用户必须按一下键进行确认，修改后的数值将替代原值并立即反映到南京华兴数控产品说明书南京华兴数控产品说明书 操作与显示篇操作与显示篇 30 控制中，系统会自动返回至上层显示出当前参数号。此时，用户可通过、键继续选择参数号，并执行修改等操作。如果用户对正在修改的数值不满意，请不要按键确定，可按一下键直接退回至上层参数选择状态，原修改后的数值将不再保存。图 6 6-2 2 参数设置操作框图 6.36.3 参数监视（参数监视（DPDP-）注注 意意 在参数监视模式下，只允许用户查看系统各参数，但不能对参数进行任何修改。在主菜单操作模式下请选择“DP-”，并按键进入参数监视功能，如表 6.1 所示。该子菜单共有 20 种显示状态，用户可按、键选择需要的显示模式，再按一下键，就可进入具体的显示状态。用户如需退出当前的监视参数，请按下键即可。表表 6.1 6.1 参数监视一览表参数监视一览表 序号序号 名称名称 功功 能能 1 DP-SPD 显示实际电机速度（单位：r/min）；2 DP-POS 显示驱动器当前位置的低位-9999999999（单位：脉冲）；3 DP-POS.显示驱动器当前位置的高位；4 DP-CPO 显示驱动器当前位置指令的低位-9999999999（单位：脉冲）；5 DP-CPO.显示驱动器当前位置指令的高位；6 DP-EPO 显示驱动器当前位置跟踪误差低位-9999999999（单位：脉冲）；7 DP-EPO.显示驱动器当前位置跟踪误差高位；8 DP-TRQ 显示当前实际力矩电流；9 DP-I 显示当前电机电流；10 DP-CNT 显示当前系统控制模式；11 DP-FRQ 显示驱动器当前位置指令脉冲频率（单位：kHZ）；12 DP-CS 显示驱动器当前正在执行的速度指令；13 DP-CT 显示驱动器当前正在执行的转矩指令；14 DP-APO 显示当前电机转子的绝对位置值；南京华兴数控产品说明书南京华兴数控产品说明书 操作与显示篇操作与显示篇 31 序号序号 名称名称 功功 能能 15 DP-IN 显示驱动器输入控制端口状态；16 DP-OUT 显示驱动器输出控制端口状态；17 DP-COD 显示编码器 U/V/W 状态；18 DP-RN 显示当前电机的运行状态；19 DP-ERR 显示驱动器出错对应报警号；20 DP-RES 备用；6.46.4 参数管理（参数管理（EEEE-）注注 意意 当前操作修改后的参数如用户未执行写入操作，则掉电后参数将不会自动保存。参数管理主要处理内存和 EEPROM 之间的操作，在主菜单操作模式下请选择“EE-”，并按下键就进入参数管理方式，如图 6-3 所示。该子功能菜单中，共包含了 5 种操作模式，用户可按、键来选择。以“参数写入”为例，选择“EE-SET”，然后按下键，显示器显示出“START”表示参数正在写入 EEPROM，等待约 4 秒左右时间，参数写完后，显示器将显示出“FINISH”。此时，按下键即可退回到参数管理方式。用户可用、键来选择执行别的操作。）“EE-SET”参数写入：表示将内存中的参数写入 EEPROM 的参数区。用户修改了参数，仅使内存中参数值改变了，下次上电又会恢复成原来的数值。如果想永久改变参数值，就需要执行参数写入操作，将内存中参数写入到 EEPROM 的参数区中，以后上电就会使用修改后的参数。）“EE-RD”参数读取：表示将 EEPROM 的参数区的数据读到内存中。这个过程在上电时会自动执行一次，开始时，内存参数值与 EEPROM 的参数区是一样的。但用户修改了参数，就会改变内存中参数值，当用户对修改后的参数不满意或参数被调乱时，执行参数读取操作，可将 EEPROM 的参数区中数据再次读到内存中，恢复成刚上电的参数。）“EE-BA”参数备份：主要用于用户保存自己的驱动器参数。比如，当用户调整电机参数后，觉得某组数据比较满意，此时，可以通过此操作，将该组数据永久保存在 EEPROM 中。但此操作只允许用户保存一组数据，执行此操作后，将自动把上次保存的内容覆盖掉。）“EE-RS”参数恢复：与以上的“EE-BA”操作配套使用，用于恢复至用户曾经调整过的参数值。但此操作不会自动执行参数写入操作，如用户想永久使用当前恢复后的参数，还需执行一次参数写入操作。）“EE-DEF”恢复缺省值：表示将所有参数的缺省值（出厂值）读到内存中，并写入到EEPROM 的参数区中，下次上电将使用缺省参数。当用户参数调乱，无法正常工作时，使用这个操作，可将所有参数恢复成出厂状态。图 6 6-3 3 参数管理操作框图 南京华兴数控产品说明书南京华兴数控产品说明书 操作与显示篇操作与显示篇 32 6.5 6.5 速度试运行（速度试运行（SRSR-）注注 意意 (1)驱动器及电机必须可靠接地，PE 端子必须与设备接地端可靠连接。(2)建议驱动器电源经隔离变压器及电源滤波器提供，以保证安全性及抗干扰能力。(3)必须检查确认接线无误后，才能接通电源。(4)必须接入一个紧急停止电路，确保发生故障时，电源能立即停止。(5)驱动器故障报警后，重新启动之前须确认故障已排除，且伺服使能输入信号无效。(6)驱动器及电机断电后至少 5 分钟内不得触摸，防止电击。(7)驱动器及电机运行一段时间后，可能有较高温升，防止灼伤。在主菜单操作模式下请选择“SR-”，并按一下键就进入速度试运行方式，初始时显示：S S 0.00.0 。速度试运行提示符为“S”，数值单位为 r/min，速度指令由（递增）、（递减）键设定一个速度值。当显示速度为正值，表示电机正转；当显示速度为负值，表示电机反转。6.6 6.6 点动运行（点动运行（JRJR-）在主菜单操作模式下请选择“JR-”，并按一下键就进入点动运行方式，初始时显示：J J 150150 。点动运行提示符为“J”，数值单位为 r/min，速度指令由参数 PA20（请详阅参数说明章节）设定。进入点动运行方式后，如按下键并保持，电机将按 JOG 设定的速度正向转动，松开按键后电机停转，保持锁定状态；当按下键并保持，电机将按 JOG 设定的速度反向转动，松开按键后电机停转，保持锁定状态。南京