工业机器人编程方法.pdf

1.1 工业机器人编程方法1.示教方式编程示教编程也叫手把手示教，是目前大多数机器人采用的编程方式。示教方式是一项成熟的技术,易于被熟悉工作任务的人员所掌握，而且用简单的设备和控制装置即可进行。示教过程进行得很快，示教过后，马上即可应用。在对机器人进行示教时，将机器人的轨迹和各种操作存入其控制系统的存储器。如果需要,过程还可以重复多次。在某些系统中，还可以用与示教时不同的速度再现。示教器示教方式编程是利用示教器的按钮驱动机器人按需要的顺序进行操作。机器人每个关节对应着示教器上的一个按钮，用来分别控制该关节的正反反向的运动。示教器示教方式一般用于大型机器人或危险作业条件下的机器人示教。示教方式编程也有一些缺点：只能在人所能达到的速度下工作；难与传感器的信息相配合；不能用于某些危险的情况；在操作大型机器人时，这种方法不实用；难获得高速度和直线运动；难于与其他操作同步。2.离线编程离线编程是指用通用语言或专门语言预先进行程序的设计编辑，而不是示教的方法编程。在离线的情况下进行轨迹规划的编程方法。离线编程系统是基于 CAD 数据的图形编程系统。由于 CAD 技术的发展，机器人可以利用 CAD数据生成机器人路径，这是集机器人于 CIMS 系统的必由之路。离线编程有以下几个方面的优点：编程时可以不使用机器人，以腾出机器人去做其他工作。可预先优化操作方案和运行周期。以前完成的过程或子程序可结合到待编的程序中去。可用传感器探测外部信息，从而使机器人作出相应的响应。这种响应使机器人可以工作在自适应的方式下。控制功能中可以包含现有的计算机辅助设计(CAD)和计算机辅助制造(CAM)的信息。可以预先运行程序来模拟实际运动,从而不会出现危险。利用图形仿真技术,可以在屏幕上模拟机器人运动来辅助编程。对不同的工作目的,只需替换一部分待定的程序。在非自适应系统中,没有外界环境的反馈,仅有的输入是各关节传感器的测量值,因此可以使用简单的程序设计手段。3.机器人文字编程文字编程是借助于示教器界面在上级操作 PC 上显示的编程，也适用于诊断、在线适配调整已运行的程序。文字编程实现了计算机编程，并可以引人传感信息，从而提供一个更通用的方法来解决人与机器人通信接口问题。目前应用于工业中的动作级和对象级机器人语言。