Fanuc机器人控制器及编程.ppt
R-J3iB 示教器结构示教器结构RESET 键键（复位键）（复位键）:按此键清除报警信息。按此键清除报警信息。TEACHSHIFT键键:与其他键配合使用执行特定功能。TEACHJog 键键:使用这些键来点动使用这些键来点动机器人。机器人。J1J2J3J5J4J6TEACHCOORD键键:用该键来切换机器用该键来切换机器人运动的坐标系人运动的坐标系（World,Tool,Joint)J1J2J3J5J4J6TEACH+X-X-Y+Y+Z-Z+X+Y+Z 机器人坐标系机器人坐标系关节坐标系（关节坐标系（Joint）直角坐标系（直角坐标系（World）工具坐标系（工具坐标系（Tool）其它坐标系其它坐标系速度键速度键:用这些键来调整机器人的运动速度。TEACH程序键程序键:用这些键来选择编程时的菜单选项。SELECT 键键显示程序清单EDIT 键键显示当前使用或编写的程序DATA 键键显示weld schedules,weld processes,weave schedules,TorchMate data 等TEACH功能键功能键:使用这些键根据屏幕使用这些键根据屏幕显示执行指定的功能显示执行指定的功能和操作。和操作。F1 keyF2 keyF3 keyF4 keyF5 keyTEACHNEXT 键键:按下该键显示更多的按下该键显示更多的对应于对应于F1-F2-F3-F4-F5按键的功能键。TEACH光标键光标键:使用这些键在屏幕上按一定的方向移动光标。TEACH数字键数字键:这些键用来输入数值这些键用来输入数值:0,1,2,3,4,5,6,7,8,9,减号减号(-),小数点小数点(.)逗号逗号(,)TEACH确认键确认键:使用该键确认一个数使用该键确认一个数值的输入，或者从一值的输入，或者从一个菜单中确认选择一个菜单中确认选择一个项目。个项目。TEACHSTEP 键键:在T1 或 T2 模式中,使用该键在以下两种执行模式间切换：单步模式(每次执行程序中的一行)连续模式(连续运行程序）TEACH在屏幕顶端有状态显示表明在屏幕顶端有状态显示表明STEP键键是否开启是否开启:FWD(前进前进)键键:在STEP开启时使用该键来执行下一个程序语句。连续运行程序时，使用该键驱使机器人开始执行编好的程序。TEACHBWD(后退后退)键键:用该键执行排在光标前面的程序语句。TEACHWELD ENBL 键键:运行一个程序时，使用该键来控制是否开启焊接过程TEACH有状态显示模式来显示是否启用有状态显示模式来显示是否启用了了 Weld Enabled:焊丝运动键焊丝运动键:Wire“+”使焊丝经由焊枪送出Wire“”使焊丝经由焊枪回抽TEACHITEM 键键:用该键 在一个列表中选择一个项目TEACH要在一个TP 程序列表中选择一行,按下ITEM,输入要选行的编号后按下 ENTER例:1.要在一个System Variables 清单中选择一行，按下ITEM 键，输入要选行的编号后按下 ENTER2.BACK SPACE 键键:使用该键能依次删除光使用该键能依次删除光标前的字母和数字标前的字母和数字TEACH.JOINT 10%1 Words2 Upper Case3 Lower Case4 Options -Insert-.-Create Teach Pendant Program-Program Name Testm6 6 .PRG MAIN SUB TEST PREV 键键:用该键能显示上一级屏幕界面TEACHFILE JOINT 10%61276 bytes free 2/4No Program name Comment1 SAMPLE1 SAMPLEPRG12 SAMPLE2 SAMPLEPRG23 TEST1 TESTPRG14 TEST2 TESTPRG2TYPE CREATE DELETE COPY F1 F2 F3 F4 F5.JOINT 10%1 Words2 Upper Case3 Lower Case4 Options -Insert-.-Create Teach Pendant Program-Program Name .PRG MAIN SUB TEST CREAT PREVMENUS键键:用该键显示菜单屏幕：TEACH下面是按下 MENUS后出现的列表:1.UTILITIES 2.TEST CYCLE 3.MANUAL FCTNS 4.ALARM 5.I/O 6.SETUP 7.FILE 8.USER 9.SELECT10.EDIT11.DATA 12.STATUS 13.POSITION14.SYSTEM 15.BROWSERHOLD 键键:用该键可停止机器人的运动TEACHFCTN 键键:用该键显示补充菜单TEACH按下 FCTN键后出现的典型项目：1.ABORT(ALL)2.Disable FWD/BWD3.CHANGE GROUP4.QUICK/FULL MENUS5.SAVE6.PRINT SCREEN7.etc.R-J3iB 示教器示教器状态指示区状态指示区:显示系统当前状态TEACHDiag/Help 键键:按下该键可以获得1、关于如何使用当前屏幕的信息2、使用 DIAGnostics 键显示如下信息：报警信息说明、起因和纠正办法TEACHPOSN键键:按下该键显示要查找的位置信息.JOINT 10%J1=deg J2=deg J3=deg J4=deg J5=deg J6=degTEACHSTATUS键键:按下该键显示机器人当前的焊接状态值。TEACHMOVE MENU键键:按下该键，会出现系统宏程序的列表，可执行宏程序的调用TEACHMAN FCTN 键键:按该键显示手动操作功能屏幕TEACHDisplay键键:该键与SHIFT键一起使用，改变屏幕显示格式，从单对话框转换到双对话框或三对话框格式、单对话框带扩展状态。操作机器人注意事项操作机器人注意事项1.示教和手动机器人时：示教和手动机器人时：1）请不要带手套操作示教盘和操作面板。2）在点动操作机器人时要采用较低的倍率速度以增加对机器人的控制机会。3）在按下示教盘上的点动键之前要考虑到机器人的运动趋势。4）要预先考虑好避让机器人的运动轨迹，并确认该线路不受干涉。2.生产运行时：生产运行时：1）在开机运行前，须知道机器人根据所编程序将要执行的全部任务。2）须知道所有会左右机器人移动的开关、传感器和控制信号的位置和状态。3）必须知道机器人控制器和外围控制设备上的紧急停止按钮的位置，准备在紧急情况下按这些按钮。4）永远不要认为机器人没有移动其程序就已经完成。因为这时机器人很有可能是在等待让它继续移动的输入信号。上机实践操作上机实践操作 熟悉如何上电开机熟悉如何上电开机 熟悉示教器的各按键熟悉示教器的各按键 熟悉机器人的运动熟悉机器人的运动 掌握掌握TCP的建立方法的建立方法 第二部分第二部分 程序的选用、创建及编写程序的选用、创建及编写 选择及创建程序名选择及创建程序名 选用已创建的焊接程序选用已创建的焊接程序 (Select）为新建焊接程序创建程为新建焊接程序创建程 序名序名 （F2 Create-输入程序名输入程序名）FILE JOINT 10%61276 bytes free 2/4No Program name Comment1 SAMPLE1 SAMPLEPRG12 SAMPLE2 SAMPLEPRG23 TEST1 TESTPRG14 TEST2 TESTPRG2TYPE CREATE DELETE COPY F1 F2 F3 F4 F5.JOINT 10%1 Words2 Upper Case3 Lower Case4 Options -Insert-.-Create Teach Pendant Program-Program Name .PRG MAIN SUB TEST 程序的详细设置程序的详细设置 Program Detail JOINT 10%5/10Create Date:10-MAR-1994Modification Date:10-MAR-1994Copy source *Positions:FALSE Size:312Byte1 Program name:SAMPLE2 2 Sub Type:None 3 Comment:*Group Mask:1,*,*,*,*4 Write protection:OFF 5 Ignore pause:OFF END PREV NEXT 按按F键对应的键对应的detail功能，功能，出现下方程序详细设置界面。出现下方程序详细设置界面。主要用在对有外部轴的系统进行设置。主要用在对有外部轴的系统进行设置。三个基本三个基本“点点”零位（零位（Zero Position）1.JP 1 1 100%FINE 自行将P 1 1 点点jointjoint坐标值全部改成坐标值全部改成0 0度。然后运行该程序，机器度。然后运行该程序，机器人自动恢复到人自动恢复到0 0点位置上。点位置上。SAFEHOME点点 1.JP 1 100%FINE自己定义P 1 点的位置并作为系统运行的安全点 工具坐标系原点工具坐标系原点(TCP)机机 器器 人人 的的 三种运动轨迹及表示方法三种运动轨迹及表示方法 点对点运动（点对点运动（Joint-J）直线运动直线运动 （Linear-L）圆弧运动圆弧运动 （Circle-C）上海林肯电气自动化 精确到位 FINE圆滑过渡 CNT Robot Program Movement End types 机器人编程运动结束方式 典型焊接程序的编写典型焊接程序的编写 （EDIT）直线轨迹的焊缝焊接程序 圆弧状轨迹的焊缝焊接程序 直直 线线 焊焊 接接 的的 编编 程程 1.JP 1 100%FINE 2.JP 2 100%CNT100 3.LP3 100mm/sec FINE Arc Start1 4.LP4 20mm/sec FINE Arc End1 5.JP5 50%CNT100 6.JP6 50%CNT100 7.Call SafeHomePoint Arcstart Weld_ PT Arcend Touch Up F1 F2 F3 F4 F5 圆圆 弧弧 焊焊 接接 编编 程程 1.JP1 100%FINE 2.JP2 100%FINE 3.LP3 500mm/sec FINE Arc Start1 4.CP4 P5100mm/sec FINE 5.CP6 P7 100mm/sec FINE Arc End1 6.JP8 100%FINE 7.Call SafeHomePoint Arcstart Weld_ PT Arcend Touch Up F1 F2 F3 F4 F5 编程时常用的编程时常用的 中高级指令及功能中高级指令及功能EDCMD (F5)（Insert,Delete,Copy,Paste,Undo）INST(F1)(Program control,arc start/end,timer,wait,Weaving,IF,JMP,PR,R,Offset,DO,DI)EDCMD 类操作指令类操作指令 1.JP1 100%fine 2.JP2 100%fine 3.LP3 100%fine INST EDCMDInsert,Delete,Copy,Paste,Replace,Renumber,Undo F1 F5INST 类操作指令类操作指令 1.JP1 100%fine 2.JP2 100%fine 3.Arc start1 4.LP3 100%fine INST EDCMD 1.Program control,2 2.Arc start/end,3.Timer 4.Wait,5.Weaving,6.IF/JMP,7.PR 8.Next page F1F1 F5 要点的复习要点的复习 创建新程序创建新程序 直线和圆弧程序的编写直线和圆弧程序的编写 程序中各术语的灵活运用和修改程序中各术语的灵活运用和修改 上机实践上机实践
