三菱PLC定位模块培训.ppt

会计学1三菱三菱PLC定位定位(dngwi)模块培训模块培训第一页，共88页。培训培训(pixn)目录目录n n第一章第一章第一章第一章 产品概要产品概要产品概要产品概要n n第二章第二章第二章第二章 系统结构系统结构系统结构系统结构n n第三章第三章第三章第三章 设定数据的种类设定数据的种类设定数据的种类设定数据的种类(zhngli)(zhngli)(zhngli)(zhngli)与功能与功能与功能与功能n n第四章第四章第四章第四章 demo demo demo demo箱实验箱实验箱实验箱实验n n第五章第五章第五章第五章 总结总结总结总结第1页/共87页第二页，共88页。第一章第一章 产品产品(chnpn)(chnpn)概要概要n n1、丰富的定位模块n n2、QD75的特点n n3、定位控制的目的与用途n n4、定位系统的工作流程(lichng)n n5、定位系统的设计概念n n6、QD75与各设备间的信号收发关系第2页/共87页第三页，共88页。1 1、丰富、丰富、丰富、丰富(fngf)(fngf)的定位模的定位模的定位模的定位模块块块块第3页/共87页第四页，共88页。FXFX系列系列系列系列(xli)(xli)定位模块定位模块定位模块定位模块第4页/共87页第五页，共88页。FXFX系列系列系列系列(xli)(xli)定位模块定位模块定位模块定位模块FX2n1PGFX2n10GM第5页/共87页第六页，共88页。QQ系列定位系列定位系列定位系列定位(dngwi)(dngwi)模块模块模块模块第6页/共87页第七页，共88页。QQ系列定位系列定位系列定位系列定位(dngwi)(dngwi)模块模块模块模块第7页/共87页第八页，共88页。新一代的高速新一代的高速新一代的高速新一代的高速(o s)o s)定位系统定位系统定位系统定位系统第8页/共87页第九页，共88页。新一代的高速新一代的高速新一代的高速新一代的高速(o s)o s)定位系统定位系统定位系统定位系统第9页/共87页第十页，共88页。2 2、QD75QD75的特点的特点的特点的特点(tdi(tdi n)n)单轴、双轴及四轴用模块，品种齐全单轴、双轴及四轴用模块，品种齐全单轴、双轴及四轴用模块，品种齐全单轴、双轴及四轴用模块，品种齐全 1 1 1 1、脉冲、脉冲、脉冲、脉冲(michng)(michng)(michng)(michng)输出方式可分为两种，集电极输输出方式可分为两种，集电极输输出方式可分为两种，集电极输输出方式可分为两种，集电极输出方式（出方式（出方式（出方式（QD75PQD75PQD75PQD75P）和差动输出模式（和差动输出模式（和差动输出模式（和差动输出模式（QD75DQD75DQD75DQD75D）。）。）。）。2 2 2 2、在基板上安装、在基板上安装、在基板上安装、在基板上安装QD75QD75QD75QD75模块时，每个模块占用模块时，每个模块占用模块时，每个模块占用模块时，每个模块占用32323232个个个个I/OI/OI/OI/O点数，点数，点数，点数，最大可以安装最大可以安装最大可以安装最大可以安装64646464个模块。个模块。个模块。个模块。第10页/共87页第十一页，共88页。QD75QD75的特点的特点的特点的特点(tdi(tdi n)n)n n丰富的控制功能：丰富的控制功能：丰富的控制功能：丰富的控制功能：n n （1 1）a a）每轴允许进行）每轴允许进行）每轴允许进行）每轴允许进行600600个定位数据个定位数据个定位数据个定位数据(shj)(shj)设定。设定。设定。设定。n n n n b b）支持单独定位动作和连续定位动作。）支持单独定位动作和连续定位动作。）支持单独定位动作和连续定位动作。）支持单独定位动作和连续定位动作。n n n n c c）支持）支持）支持）支持2-42-4轴速度、位置插补动作。轴速度、位置插补动作。轴速度、位置插补动作。轴速度、位置插补动作。n n 第11页/共87页第十二页，共88页。QD75的特点的特点(tdin)（2）提供(tgng)多种控制方式及其相互切换。（3）提供6种原点回归控制方式(fngsh)、快速原点回归以及原点回归重试功能。第12页/共87页第十三页，共88页。QD75的特点的特点(tdin)自动梯形加速自动梯形加速/减速减速S型加速型加速/减速减速（4）提供梯形(txng)加减速和S型加减速。第13页/共87页第十四页，共88页。n n（5）高速化启动：n n 启动处理时间为6ms至7ms。另外在执行同步启动（处于独立运行或插补法运行方式）时，不会(b hu)出现轴 间启动延迟。n n（6）实现输出脉冲高速化和通讯远程化：QD75的特点的特点(tdin)第14页/共87页第十五页，共88页。QD75QD75的特点的特点的特点的特点(tdi(tdi n)n)n n（7）能够使用智能模块专用(zhunyng)指令：第15页/共87页第十六页，共88页。3 3、定位、定位、定位、定位(dngwi)(dngwi)控制的目的与用途控制的目的与用途控制的目的与用途控制的目的与用途定位的定义定位的定义 所谓定位控制，是指被加工品或工具等移所谓定位控制，是指被加工品或工具等移动动体以指定体以指定(zhdng)的速度移动，正确停靠与的速度移动，正确停靠与指定指定(zhdng)目标位目标位置。置。第16页/共87页第十七页，共88页。3、定位控制的目的、定位控制的目的(md)与用途与用途第17页/共87页第十八页，共88页。3、定位控制、定位控制(kngzh)的目的与用途的目的与用途第18页/共87页第十九页，共88页。程序程序外部外部设备设备接口接口GX Configurator-QP内存内存单元单元PLC CPUQD75定位模块定位模块驱动单元驱动单元伺服电机伺服电机偏差偏差计数器计数器数模数模转换器转换器伺服伺服放大器放大器数据数据交互交互数据数据交互交互数据数据交互交互正向运正向运行脉冲行脉冲串串反向运反向运行脉冲行脉冲串串接口接口MPG速度控制速度控制反馈脉冲信号反馈脉冲信号4 4、定位控制的工作、定位控制的工作、定位控制的工作、定位控制的工作(gngzu)(gngzu)流程流程流程流程第19页/共87页第二十页，共88页。4、定位、定位(dngwi)控制的工作流程控制的工作流程内存内存单元单元QD75定位模块定位模块伺服电机伺服电机MPG驱动单元驱动单元偏差偏差计数器计数器D/A转换器转换器伺服伺服放大器放大器接口接口速度控制速度控制脉冲脉冲(michng)信信号串号串积累脉冲信号串积累脉冲信号串和反馈和反馈(fnku)脉冲信号的差值，脉冲信号的差值，并发送到并发送到D/A转转换器中换器中反馈脉冲信号反馈脉冲信号电机附带脉冲发电机附带脉冲发生器产生与转速生器产生与转速成比例的反馈脉成比例的反馈脉冲冲将差值脉冲信将差值脉冲信号转化为直流号转化为直流模拟电压成为模拟电压成为控制伺服电机控制伺服电机的速度指令的速度指令 偏差计数器保持一定累积量，偏差计数器保持一定累积量，使电机保持旋转状态；当偏差使电机保持旋转状态；当偏差计数器的累积脉冲减少时电机计数器的累积脉冲减少时电机转速变慢，当累积脉冲为转速变慢，当累积脉冲为0时时电机停止旋转电机停止旋转第20页/共87页第二十一页，共88页。4、定位控制的工作、定位控制的工作(gngzu)流程流程对应于转速为对应于转速为3000RPM3000RPM、分辨率为、分辨率为131072131072的伺服马达的伺服马达(md)(md)，速度，速度（脉冲频率）应该设为多少？（脉冲频率）应该设为多少？QD75PQD75P的最大输出频率为多少？满足要的最大输出频率为多少？满足要求吗？如何设置电子齿轮比？求吗？如何设置电子齿轮比？第21页/共87页第二十二页，共88页。4、定位、定位(dngwi)控制的工作流程控制的工作流程第22页/共87页第二十三页，共88页。5 5、定位系统的设计、定位系统的设计、定位系统的设计、定位系统的设计(shj)(shj)概略概略概略概略第23页/共87页第二十四页，共88页。n nQD75的输出(shch)脉冲5、定位系统的设计、定位系统的设计(shj)概略概略第24页/共87页第二十五页，共88页。使用滚珠螺杆的定位使用滚珠螺杆的定位使用滚珠螺杆的定位使用滚珠螺杆的定位(dngwi)(dngwi)的移动量以的移动量以的移动量以的移动量以及速度及速度及速度及速度5、定位系统的设计、定位系统的设计(shj)概略概略第25页/共87页第二十六页，共88页。n n位置检测n n A=L/(Rn）mm/pn n指令(zhlng)脉冲频率n n Vs=V/A P/Sn n偏差计数器的脉冲累计量n n =Vs/K P使用滚珠螺杆的定位的移动(ydng)量以及速度第26页/共87页第二十七页，共88页。6 6 6 6、QD75QD75QD75QD75与各设备间的信号收发与各设备间的信号收发与各设备间的信号收发与各设备间的信号收发(shuf)(shuf)(shuf)(shuf)关系关系关系关系第27页/共87页第二十八页，共88页。6 6 6 6、QD75QD75QD75QD75与各设备间的信号收发与各设备间的信号收发与各设备间的信号收发与各设备间的信号收发(shuf)(shuf)(shuf)(shuf)关系关系关系关系第28页/共87页第二十九页，共88页。6 6 6 6、QD75QD75QD75QD75与各设备间的信号收发与各设备间的信号收发与各设备间的信号收发与各设备间的信号收发(shuf)(shuf)(shuf)(shuf)关系关系关系关系第29页/共87页第三十页，共88页。6 6 6 6、QD75QD75QD75QD75与各设备间的信号收发与各设备间的信号收发与各设备间的信号收发与各设备间的信号收发(shuf)(shuf)(shuf)(shuf)关系关系关系关系第30页/共87页第三十一页，共88页。第二章第二章 系统结构系统结构n n1 1、系统、系统(xtng)(xtng)的整体结构的整体结构n n2 2、DEMODEMO箱的构成箱的构成第31页/共87页第三十二页，共88页。PLC CPUQD75模块模块GX DeveloperGX Configurator-QP伺服电机伺服电机伺服单元伺服单元外部信号外部信号手动脉冲发生器手动脉冲发生器QD75QD75系列系列系列系列(xli)(xli)定位模块工作结构图定位模块工作结构图定位模块工作结构图定位模块工作结构图编辑编辑(binj)顺控程序顺控程序和执行条件和执行条件控制控制(kngzh)参数参数设置设置定位参数设置定位参数设置根据内部存储的顺控程序，根据内部存储的顺控程序，向向QD75发出指令并检测发出指令并检测QD75的故障。的故障。接收接收QD75模块的脉冲指模块的脉冲指令，并驱动电机令，并驱动电机同时向同时向QD75发送准备就发送准备就绪信号和零信号绪信号和零信号按照伺服指令进行实际按照伺服指令进行实际动作动作向向QD75输入启动、停输入启动、停止、限位以及控制切换止、限位以及控制切换信号信号存储参数和数据存储参数和数据按照按照PLC CPU、外部信号或外部信号或手动脉冲信号向伺服单元发送控手动脉冲信号向伺服单元发送控制脉冲信号制脉冲信号发出脉冲发出脉冲信号信号第32页/共87页第三十三页，共88页。DEMODEMO箱地址箱地址箱地址箱地址(dzh(dzh)分配分配分配分配电源模块电源模块Q02CPU输入输入(shr)模块模块地址：地址：0输出模块输出模块地址地址(dzh)：40QD75P1地址：地址：80第33页/共87页第三十四页，共88页。软件使用软件使用软件使用软件使用(sh(sh yng)yng)介绍介绍介绍介绍 GX-CONFIGURATOR-QP第34页/共87页第三十五页，共88页。建立一个建立一个建立一个建立一个(y(y )新项目新项目新项目新项目第35页/共87页第三十六页，共88页。建立建立(jinl)一个新项目一个新项目Qd75 type select第36页/共87页第三十七页，共88页。建立一个建立一个(y)新项新项目目第37页/共87页第三十八页，共88页。通讯通讯通讯通讯(tngxn)(tngxn)设置设置设置设置第38页/共87页第三十九页，共88页。通讯通讯(tngxn)设设置置Qd75在plc中的地址(dzh)第39页/共87页第四十页，共88页。初始化及初始化及初始化及初始化及I/0I/0确认确认确认确认(qurn)(qurn)初始化第40页/共87页第四十一页，共88页。初始化及初始化及I/0确认确认(qurn)I/OJOG第41页/共87页第四十二页，共88页。测试运行测试运行测试运行测试运行第42页/共87页第四十三页，共88页。测试运行测试运行1、JOG运行(ynxng)速度为200rpm2、原点回归(hugu)先定义dog点第43页/共87页第四十四页，共88页。监控监控监控监控(jin kn(jin kn)操作操作操作操作第44页/共87页第四十五页，共88页。监控监控(jin kn)操作操作第45页/共87页第四十六页，共88页。帮助帮助帮助帮助(bngzh)(bngzh)功能功能功能功能第46页/共87页第四十七页，共88页。帮助帮助帮助帮助(bngzh)(bngzh)功功功功能能能能第47页/共87页第四十八页，共88页。帮助帮助(bngzh)功能功能第48页/共87页第四十九页，共88页。n n在C盘QD75目录下建立一个(y)型号为QD75P1的新项目testn n建立PC机与定位模块的通信并确认连接n n初始化定位模块并进入测试模式操作n n JOG运行速度为200RPMn n 原点回归操作、熟悉各个信号的监控n n*注：原点回归需要GX-DEVELOPER 输入DOG、limit信号，具体如下图示QD75软件软件(run jin)的操作的操作第49页/共87页第五十页，共88页。外部外部外部外部(wib)(wib)信号输入信号输入信号输入信号输入(GX(GX编译）编译）编译）编译）第50页/共87页第五十一页，共88页。第三章设定第三章设定第三章设定第三章设定(sh dn(sh dn)数据的种类与功能数据的种类与功能数据的种类与功能数据的种类与功能n n1、缓冲存储器的构成、缓冲存储器的构成n n2、数据、数据(shj)的类型的类型n n3、基本参数介绍、基本参数介绍n n4、QD75模块的外部信号模块的外部信号n n5、demo实验及相关参数实验及相关参数第51页/共87页第五十二页，共88页。1 1、缓冲存储器、缓冲存储器、缓冲存储器、缓冲存储器第52页/共87页第五十三页，共88页。1、缓冲存储器、缓冲存储器第53页/共87页第五十四页，共88页。缓冲存储器1、缓冲存储器、缓冲存储器第54页/共87页第五十五页，共88页。n n用用用用QD75QD75QD75QD75执行控制执行控制执行控制执行控制(kngzh)(kngzh)(kngzh)(kngzh)时所需的参数和数据包括、设置数据、控制时所需的参数和数据包括、设置数据、控制时所需的参数和数据包括、设置数据、控制时所需的参数和数据包括、设置数据、控制(kngzh)(kngzh)(kngzh)(kngzh)数据、监视数据。数据、监视数据。数据、监视数据。数据、监视数据。2、数据、数据(shj)的类型的类型第55页/共87页第五十六页，共88页。n n用用用用QD75QD75QD75QD75执行控制时所需的参数执行控制时所需的参数执行控制时所需的参数执行控制时所需的参数(cnsh)(cnsh)(cnsh)(cnsh)和数据包括、设置和数据包括、设置和数据包括、设置和数据包括、设置数据、控制数据、监视数据。数据、控制数据、监视数据。数据、控制数据、监视数据。数据、控制数据、监视数据。2、数据、数据(shj)的类型的类型第56页/共87页第五十七页，共88页。参数以及原点回归取决于定位参数以及原点回归取决于定位(dngwi)(dngwi)机械设备的设计。机械设备的设计。如何控制定位如何控制定位(dngwi)(dngwi)机械动作，决定了定位机械动作，决定了定位(dngwi)(dngwi)数据。数据。产品出厂时，均设置了初始值。产品出厂时，均设置了初始值。进行存储器的整体清零时，将保存初始值。进行存储器的整体清零时，将保存初始值。设定方法，除了外围设备，还可以通过设定方法，除了外围设备，还可以通过PLCPLC的顺控程序设定。的顺控程序设定。2、数据、数据(shj)的类型的类型第57页/共87页第五十八页，共88页。3、基本参数介绍、基本参数介绍(jisho)Pr1：单位设置，用于设定定位控制(kngzh)时的指令单位。不同控制(kngzh)轴可 以选择不同的指令单位。第58页/共87页第五十九页，共88页。Pr2 Pr2 电机旋转一圈脉冲电机旋转一圈脉冲(michng)(michng)发生器发出的脉冲发生器发出的脉冲(michng)(michng)被反馈回放被反馈回放 大器的个数。大器的个数。Pr3 Pr3 电机旋转一圈相当的位移量。电机旋转一圈相当的位移量。Pr4 Pr4 单位倍率。（当移动量超过设定范围时，能够提单位倍率。（当移动量超过设定范围时，能够提 高设定范围的倍率高设定范围的倍率)P2P4 P2P4 这些参数定义了这些参数定义了QD75QD75输出脉冲输出脉冲(michng)(michng)串内各个单脉冲串内各个单脉冲(michng)(michng)实现的位移实现的位移 量。量。(详见教程详见教程4 43)3)3、基本参数介绍、基本参数介绍(jisho)第59页/共87页第六十页，共88页。脉冲脉冲(michng)(michng)输出模式选择输出模式选择（1 1）PLS/SIGNPLS/SIGN（2 2）CW/CCWCW/CCW（3 3）A A相相/B/B相模式相模式3、基本参数介绍、基本参数介绍(jisho)第60页/共87页第六十一页，共88页。n n（4 4 4 4）旋转方向选择）旋转方向选择）旋转方向选择）旋转方向选择(xunz)(xunz)(xunz)(xunz)（利用（利用（利用（利用JOGJOGJOGJOG实现）实现）实现）实现）3、基本参数介绍、基本参数介绍(jisho)第61页/共87页第六十二页，共88页。n nPr9、Pr10加减速时间的设定(sh dn)及定义。3、基本参数介绍、基本参数介绍(jisho)定位速度低于Pr.8的设定值，则实际(shj)加减速时间低于定义时间。第62页/共87页第六十三页，共88页。4 4、QD75QD75模块模块模块模块(m kui)(m kui)的外部信号的外部信号的外部信号的外部信号使用QD75P1/QD75D1时输入输出接口(ji ku)的信号如下：第63页/共87页第六十四页，共88页。4 4、QD75QD75模块的外部模块的外部模块的外部模块的外部(wib)(wib)信号信号信号信号n nQD75PQD75P和和QD75DQD75D的输出方式不同的输出方式不同(b tn(b tn)，具体如下：，具体如下：第64页/共87页第六十五页，共88页。n n轴1的JOG运行n n1、相关(xinggun)参数的设定4 4、demodemo实验及相关实验及相关(xinggun)(xinggun)参数参数第65页/共87页第六十六页，共88页。轴轴轴轴1 1 1 1的的的的JOGJOGJOGJOG运行运行运行运行(ynxng)(ynxng)(ynxng)(ynxng)n n2、智能模块直接访问软元件功能n n 指定方法：U(智能模块/特殊模块的地址)Gn n 缓冲存储区的地址n n 程序(chngx)举例：XO置on后，把10000存入缓冲区n n 1518（JOG 速度）n n 端子定义：X0(正转JOG Y88)n n X1(反转JOG Y89)n n X2(位移量的切换）第66页/共87页第六十七页，共88页。n n3 3 3 3、QD75QD75QD75QD75使用输入输出各使用输入输出各使用输入输出各使用输入输出各32323232个点于个点于个点于个点于PLCPLCPLCPLC进行数据进行数据进行数据进行数据n n 交换。其列表交换。其列表交换。其列表交换。其列表(li bio)(li bio)(li bio)(li bio)如下：如下：如下：如下：轴轴轴轴1 1 1 1的的的的JOGJOGJOGJOG运行运行运行运行(ynxng)(ynxng)(ynxng)(ynxng)第67页/共87页第六十八页，共88页。n nQD75与PLC CPU之间的I/O一览表轴轴1 1的的JOGJOG运行运行(ynxng)(ynxng)注：详细(xingx)请参考Page 310 一览表第68页/共87页第六十九页，共88页。n n4、基本(jbn)程序框架doglsnlsp Qd75 readyPlc ready。顺控结束(jish)轴轴1 1的的JOGJOG运行运行(ynxng)(ynxng)第69页/共87页第七十页，共88页。n n实验操作（实验6.11.4）n n故障代码显示及故障复位（自动刷新地址(dzh)设置）n n D106的设置 G1052的设置n n轴1当前位置的读取轴轴1 1的的JOGJOG运行运行(ynxng)(ynxng)注：详细(xingx)请参考Page 623 实验6.11.16.11.4第70页/共87页第七十一页，共88页。qq1 1、相关参数的设定、相关参数的设定qq OPR OPR（Pr:43)Pr:43)的设定方法的设定方法(fngf)(fngf)可以分可以分为五种。为五种。轴轴1 1的原点回归的原点回归(hugu)(hugu)第71页/共87页第七十二页，共88页。n n1 1、相关参数的设定、相关参数的设定n n 不会给机械系统带来负担，也不必象近点不会给机械系统带来负担，也不必象近点DOGDOG方式那样，去注意近点方式那样，去注意近点DOGDOG的位置的位置(wi(wi zhi)zhi)和长度。和长度。轴轴1 1的原点回归的原点回归(hugu)(hugu)第72页/共87页第七十三页，共88页。轴轴1 1的原点回归的原点回归(hugu)(hugu)其他原点回归(hugu)参数第73页/共87页第七十四页，共88页。n n原点重试的时序(sh x)图轴轴1 1的原点回归的原点回归(hugu)(hugu)近点dog限位开关(kigun)第74页/共87页第七十五页，共88页。n n2、定位启动(qdng)专用指令PSTRT轴轴1 1的原点回归的原点回归(hugu)(hugu)第75页/共87页第七十六页，共88页。n n填写原点回归相应参数n n按照实验6.11.5顺控程序(chngx)编译n n以回归方式1、4运行原点回归n n原点回归重试n n不使用专用指令编译程序(chngx)n n注：详细请参考Page 626 n n 原点回归指令参考常用n n 缓冲存储器列表 P3-19轴轴1 1的原点回归的原点回归(hugu)(hugu)第76页/共87页第七十七页，共88页。n n1、定位数据(shj)区域的构成定位数据的起动定位数据的起动(q dn)(q dn)程序程序第77页/共87页第七十八页，共88页。定位数据定位数据(shj)(shj)的起的起动程序动程序定位定位(dngwi)(dngwi)数据设置项目数据设置项目Da1Da1Da5Da5如下图示如下图示第78页/共87页第七十九页，共88页。n n2 2 2 2、定位数据设置、定位数据设置、定位数据设置、定位数据设置(shzh)(shzh)(shzh)(shzh)在在在在QPQPQPQP软件中的应用软件中的应用软件中的应用软件中的应用定位数据定位数据(shj)(shj)的起动程序的起动程序v每轴可以(ky)最多600个定位数据第79页/共87页第八十页，共88页。定位数据定位数据(shj)(shj)的起动程序的起动程序n用gx-configurator-qp编译定位数据n按照(nzho)实验6.11.7顺控程序编译n利用数字开关改变启动编号n运行程序，了解不同运行方式的差异n使用专用指令编译程序n修改顺控程序，加入设备停止和停止在启 动功能。n 注：详细请参考Page 62731 第80页/共87页第八十一页，共88页。定位动作中的速度变更定位动作中的速度变更定位动作中的速度变更定位动作中的速度变更(bingng)(bingng)(bingng)(bingng)程序程序程序程序n n速度控制功能用于在控制新指定(zhdng)速度期间随时更改速度。n n直接在缓冲存储器中设置新速度，并通过变速命令（G1514&G1516）或外部命令信号更改速度。G831 轴轴1第81页/共87页第八十二页，共88页。定位定位(dngwi)(dngwi)动作中的速度变更动作中的速度变更程序程序n编译(biny)相应的顺控程序实现一下功能nX3 ON 执行向定位数据编号5的150000的移动过程中变速为300rpm。nX2 ON 执行向定位数据编号6的25000的移动过程中变速为500rpm。第82页/共87页第八十三页，共88页。TEACHTEACHTEACHTEACH功能功能功能功能(gngnng)(gngnng)(gngnng)(gngnng)程序程序程序程序n n在设备调试时，经常要通过JOG 运行、微n n 动运行或手动脉冲发生器运行执行机械微n n 动，使机械移动到要求的位置。n nTeach功能就是将满足要求的数据记录到相应定位地址/圆弧地址数据中（位置设定）n nQD75模块提供了专用示教回放(hu fn)功能。n n 详见附录21页第83页/共87页第八十四页，共88页。编译相应顺控程序实现一下要求。编译相应顺控程序实现一下要求。利用利用JOGJOG功能，执行功能，执行TEACHTEACH指令。指令。读取读取QD75QD75中的定位数据的值，并确认中的定位数据的值，并确认 数据编号数据编号3535的地址的地址(dzh(dzh)。将数值写入闪存。将数值写入闪存。TEACHTEACHTEACHTEACH功能功能功能功能(gngnng)(gngnng)(gngnng)(gngnng)程序程序程序程序第84页/共87页第八十五页，共88页。总结总结(zngji)n n定位模块类型介绍(jisho)n n系统结构及运行略图n n输入输出信号说明n n缓冲存储器的构成n nGX-QP软件的使用n n专用指令的介绍(jisho)n n相关参数和实验操作第85页/共87页第八十六页，共88页。QD75定位模块定位模块(m kui)培训培训课程结束课程结束谢谢谢谢(xi xie)！第86页/共87页第八十七页，共88页。内容(nirng)总结会计学。1、脉冲输出方式可分为两种，集电极输出方式（QD75P）。（3）提供6种原点回归控制方式、快速原点回归以。（4）提供梯形加减速和S型加减速。对应于转速为3000RPM、分辨率为131072的伺服马达，速度（脉冲频率）应该设为多少。A=L/(Rn）mm/p。Pr1：单位设置，用于设定定位控制时的指令单位。故障代码显示及故障复位（自动刷新(shu xn)地址设置）。实验6.11.16.11.4。谢谢第八十八页，共88页。