无人机导航技术学习教案.pptx

会计学1无人机导航无人机导航(dohng)技术技术第一页，共31页。重重 要要 性性2必要条件必要条件(b yo tio jin)对于操作者对于操作者对于无人机自身对于无人机自身第1页/共31页第二页，共31页。目目 录录I.I.无人机导航无人机导航无人机导航无人机导航(d(d ohng)ohng)技术发展技术发展技术发展技术发展现状现状现状现状II.II.常见的几类导航常见的几类导航常见的几类导航常见的几类导航(d(d ohng)ohng)系统系统系统系统III.III.全球鹰无人机导航全球鹰无人机导航全球鹰无人机导航全球鹰无人机导航(d(d ohng)ohng)系系系系统分析统分析统分析统分析IV.IV.无人机导航无人机导航无人机导航无人机导航(d(d ohng)ohng)技术的发技术的发技术的发技术的发展趋势展趋势展趋势展趋势3第2页/共31页第三页，共31页。I.I.无人机导航技术无人机导航技术无人机导航技术无人机导航技术(jsh)(jsh)(jsh)(jsh)发展现状发展现状发展现状发展现状惯性导航捷联惯导系统（SINS）主要导航系统卫星导航辅助导航设备4组合组合组合组合(z(z hh)导航导航导航导航惯性/卫星定位组合是一种比较理想的组合导航系统。在无人机导航领域，多年来惯性/卫星定位组合导航系统的研究一直(yzh)受到普遍的关注，大量的理论研究成果得到实际应用。第3页/共31页第四页，共31页。.常见常见常见常见(chn jin)(chn jin)(chn jin)(chn jin)的几类导航系统的几类导航系统的几类导航系统的几类导航系统1.1.单一导航单一导航2.2.卫星导航系统卫星导航系统 d)d)多普勒导航多普勒导航3.3.惯性导航系统惯性导航系统(INS)e)(INS)e)图形匹配导航系统图形匹配导航系统4.4.无线电跟踪系统无线电跟踪系统 f)f)地磁地磁(dc)(dc)导导航航5.5.g)g)天文导航天文导航5第4页/共31页第五页，共31页。2.2.组合组合(z(z h)h)导航导航INS/GPS INS/GPS 组合组合(z(z h)h)导航系统导航系统惯导惯导/多普勒组合多普勒组合(z(z h)h)导航系统导航系统惯导惯导/地磁组合地磁组合(z(z h)h)导航系统导航系统惯导惯导/地形匹配组合地形匹配组合(z(z h)h)导航系统导航系统GPS/GPS/航迹推算组合航迹推算组合(z(z h)h)导航系统导航系统 6第5页/共31页第六页，共31页。卫星卫星卫星卫星(wixng)(wixng)导航系统导航系统导航系统导航系统全球范围内有影响全球范围内有影响全球范围内有影响全球范围内有影响(y(y ngxingxi ng)ng)的卫星定位系统的卫星定位系统的卫星定位系统的卫星定位系统:7第6页/共31页第七页，共31页。8卫星卫星卫星卫星(wixng)(wixng)导航系统（以导航系统（以导航系统（以导航系统（以GPSGPS为例）为例）为例）为例）第7页/共31页第八页，共31页。GPSGPS导航导航导航导航(d(d ohng)ohng)原理原理原理原理9第8页/共31页第九页，共31页。惯性导航惯性导航惯性导航惯性导航(un xnun xn d d o hno hn)系统系统系统系统10A.A.A.A.分类分类分类分类(fn li)(fn li)(fn li)(fn li)：平台式惯导系统：平台式惯导系统：平台式惯导系统：平台式惯导系统&捷联惯导系统捷联惯导系统捷联惯导系统捷联惯导系统B.B.B.B.包含模块：计算机、加速度计、陀螺仪或其他运动传感器的平台包含模块：计算机、加速度计、陀螺仪或其他运动传感器的平台包含模块：计算机、加速度计、陀螺仪或其他运动传感器的平台包含模块：计算机、加速度计、陀螺仪或其他运动传感器的平台C.C.C.C.工作原理：工作原理：工作原理：工作原理：D.D.D.D.加速度加速度加速度加速度 位置变化位置变化位置变化位置变化E.E.E.E.速度变化速度变化速度变化速度变化F.F.F.F.角速度角速度角速度角速度 姿态变化姿态变化姿态变化姿态变化 实现定位导航实现定位导航实现定位导航实现定位导航G.G.G.G.初始条件初始条件初始条件初始条件第9页/共31页第十页，共31页。11平台式惯导系统平台式惯导系统(xtng)第10页/共31页第十一页，共31页。捷联惯导原理图捷联惯导原理图捷联惯导原理图捷联惯导原理图12第11页/共31页第十二页，共31页。惯导系统惯导系统惯导系统惯导系统(xtng)(xtng)(xtng)(xtng)的特点的特点的特点的特点A.A.A.A.优点：优点：优点：优点：B.B.B.B.不依赖外界任何信息实现完全自主的导航；不依赖外界任何信息实现完全自主的导航；不依赖外界任何信息实现完全自主的导航；不依赖外界任何信息实现完全自主的导航；C.C.C.C.隐蔽性好；隐蔽性好；隐蔽性好；隐蔽性好；D.D.D.D.不受外界干扰；不受外界干扰；不受外界干扰；不受外界干扰；E.E.E.E.不受地形影响；不受地形影响；不受地形影响；不受地形影响；F.F.F.F.能够全天候工作。能够全天候工作。能够全天候工作。能够全天候工作。G.G.G.G.B.B.B.B.缺点：缺点：缺点：缺点：H.H.H.H.系统精度系统精度系统精度系统精度(jn d)(jn d)(jn d)(jn d)取决于单个传感器精度取决于单个传感器精度取决于单个传感器精度取决于单个传感器精度(jn d)(jn d)(jn d)(jn d)，实际空间，实际空间，实际空间，实际空间位置的漂移是不可避免的，并随时间累积。位置的漂移是不可避免的，并随时间累积。位置的漂移是不可避免的，并随时间累积。位置的漂移是不可避免的，并随时间累积。13第12页/共31页第十三页，共31页。多普勒导航多普勒导航多普勒导航多普勒导航(dohng)(dohng)(dohng)(dohng)14多普勒导航系统是利用多普勒效应实现的，该系统由磁罗盘或陀螺仪表、多普勒雷达和导航计算机组成。多普勒导航系统是利用多普勒效应实现的，该系统由磁罗盘或陀螺仪表、多普勒雷达和导航计算机组成。磁罗盘或陀螺仪表的作用类似于指北针，可测出无人机的航向角。磁罗盘或陀螺仪表的作用类似于指北针，可测出无人机的航向角。多普勒雷达不断地沿着某方向向地面发出无线电波，利用无人机和地面有相对运动多普勒雷达不断地沿着某方向向地面发出无线电波，利用无人机和地面有相对运动(xin du yn dn)产生多普勒效应，测出雷达发射的电磁波和接收到的回波的频率变化，从而计算出无人机相对于地面的飞行速度，速度的方向就是该点航线的方向。产生多普勒效应，测出雷达发射的电磁波和接收到的回波的频率变化，从而计算出无人机相对于地面的飞行速度，速度的方向就是该点航线的方向。第13页/共31页第十四页，共31页。多普勒导航多普勒导航多普勒导航多普勒导航(d(d ohng)ohng)特点特点特点特点A.A.优点：优点：优点：优点：B.B.自主性好，反应快，抗干扰性强，测速精度高，能用于各种气候条件。自主性好，反应快，抗干扰性强，测速精度高，能用于各种气候条件。自主性好，反应快，抗干扰性强，测速精度高，能用于各种气候条件。自主性好，反应快，抗干扰性强，测速精度高，能用于各种气候条件。C.C.缺点：缺点：缺点：缺点：D.D.隐蔽性不好隐蔽性不好隐蔽性不好隐蔽性不好;E.E.系统系统系统系统(xt(xt ng)ng)工作受地形影响；工作受地形影响；工作受地形影响；工作受地形影响；F.F.测量有积累误差。测量有积累误差。测量有积累误差。测量有积累误差。15第14页/共31页第十五页，共31页。图图形匹配形匹配形匹配形匹配(ppi)(ppi)导导航系航系航系航系统统（地形（地形（地形（地形辅辅助助助助导导航）航）航）航）预先将无人机经过的地域，通过大地测量、航空摄影或已有的地形图等方法将地形数据（主要是地形位置预先将无人机经过的地域，通过大地测量、航空摄影或已有的地形图等方法将地形数据（主要是地形位置预先将无人机经过的地域，通过大地测量、航空摄影或已有的地形图等方法将地形数据（主要是地形位置预先将无人机经过的地域，通过大地测量、航空摄影或已有的地形图等方法将地形数据（主要是地形位置和高度数据）制成数字化地图，存贮在机载计算机中，当飞机飞越上述区域时，其上的探测设备再次对该和高度数据）制成数字化地图，存贮在机载计算机中，当飞机飞越上述区域时，其上的探测设备再次对该和高度数据）制成数字化地图，存贮在机载计算机中，当飞机飞越上述区域时，其上的探测设备再次对该和高度数据）制成数字化地图，存贮在机载计算机中，当飞机飞越上述区域时，其上的探测设备再次对该区域进行测量并与预先存储的原图进行比较，确定实际区域进行测量并与预先存储的原图进行比较，确定实际区域进行测量并与预先存储的原图进行比较，确定实际区域进行测量并与预先存储的原图进行比较，确定实际(shj)(shj)位置和位置偏差，从而实现对无人机的导位置和位置偏差，从而实现对无人机的导位置和位置偏差，从而实现对无人机的导位置和位置偏差，从而实现对无人机的导航。航。航。航。单纯的图形匹配导航不能提供地理坐标位置，必须和其他导航方式进行组合，更多的是和图形单纯的图形匹配导航不能提供地理坐标位置，必须和其他导航方式进行组合，更多的是和图形单纯的图形匹配导航不能提供地理坐标位置，必须和其他导航方式进行组合，更多的是和图形单纯的图形匹配导航不能提供地理坐标位置，必须和其他导航方式进行组合，更多的是和图形/惯性组合。惯性组合。惯性组合。惯性组合。图形匹配导航可分为地形匹配导航和景像匹配导航两种。图形匹配导航可分为地形匹配导航和景像匹配导航两种。图形匹配导航可分为地形匹配导航和景像匹配导航两种。图形匹配导航可分为地形匹配导航和景像匹配导航两种。16第15页/共31页第十六页，共31页。图形匹配图形匹配图形匹配图形匹配(p(p pi)pi)导航优缺点导航优缺点导航优缺点导航优缺点A.A.A.A.优点：没有累积误差优点：没有累积误差优点：没有累积误差优点：没有累积误差(wch)(wch)(wch)(wch)，隐蔽性好，抗干扰性能较强。，隐蔽性好，抗干扰性能较强。，隐蔽性好，抗干扰性能较强。，隐蔽性好，抗干扰性能较强。B.B.B.B.缺点：缺点：缺点：缺点：C.C.C.C.实时性受到制约；实时性受到制约；实时性受到制约；实时性受到制约；D.D.D.D.工作性能受地形影响；工作性能受地形影响；工作性能受地形影响；工作性能受地形影响；E.E.E.E.受天气影响；受天气影响；受天气影响；受天气影响；F.F.F.F.飞行器的机动性。飞行器的机动性。飞行器的机动性。飞行器的机动性。17第16页/共31页第十七页，共31页。地磁地磁地磁地磁(dc)(dc)导航导航导航导航基本原理：基本原理：基本原理：基本原理：地磁场是矢量场，在地球近地空间内任意一点的地磁矢量与其它地点的地磁场是矢量场，在地球近地空间内任意一点的地磁矢量与其它地点的地磁场是矢量场，在地球近地空间内任意一点的地磁矢量与其它地点的地磁场是矢量场，在地球近地空间内任意一点的地磁矢量与其它地点的地磁矢量是不同的，且与该地点的经纬度是一一对应的。因此，理论上地磁矢量是不同的，且与该地点的经纬度是一一对应的。因此，理论上地磁矢量是不同的，且与该地点的经纬度是一一对应的。因此，理论上地磁矢量是不同的，且与该地点的经纬度是一一对应的。因此，理论上只要知道该点的地磁场矢量就可实现全球定位。只要知道该点的地磁场矢量就可实现全球定位。只要知道该点的地磁场矢量就可实现全球定位。只要知道该点的地磁场矢量就可实现全球定位。分类：分类：分类：分类：地磁匹配（研究中更为广泛）地磁匹配（研究中更为广泛）地磁匹配（研究中更为广泛）地磁匹配（研究中更为广泛）地形地形地形地形(dxng)(dxng)滤波滤波滤波滤波18第17页/共31页第十八页，共31页。地磁导航地磁导航地磁导航地磁导航(d(d ohng)ohng)特点特点特点特点A.A.A.A.优点：无源、无辐射、隐蔽性强，不受敌方干扰、全天时、全天候、全地域、能耗优点：无源、无辐射、隐蔽性强，不受敌方干扰、全天时、全天候、全地域、能耗优点：无源、无辐射、隐蔽性强，不受敌方干扰、全天时、全天候、全地域、能耗优点：无源、无辐射、隐蔽性强，不受敌方干扰、全天时、全天候、全地域、能耗低的优良特征，导航不存在误差积累，在跨海制导方面低的优良特征，导航不存在误差积累，在跨海制导方面低的优良特征，导航不存在误差积累，在跨海制导方面低的优良特征，导航不存在误差积累，在跨海制导方面(fngmin)(fngmin)(fngmin)(fngmin)有一定的优势。有一定的优势。有一定的优势。有一定的优势。B.B.B.B.缺点：缺点：缺点：缺点：C.C.C.C.地磁匹配需要存储大量的地磁数据；地磁匹配需要存储大量的地磁数据；地磁匹配需要存储大量的地磁数据；地磁匹配需要存储大量的地磁数据；D.D.D.D.实时性与计算机处理数据的能力有关实时性与计算机处理数据的能力有关实时性与计算机处理数据的能力有关实时性与计算机处理数据的能力有关E.E.E.E.地磁导航系统目前尚未成功应用于无人机（地磁导航系统目前尚未成功应用于无人机（地磁导航系统目前尚未成功应用于无人机（地磁导航系统目前尚未成功应用于无人机（2015.62015.62015.62015.6）19第18页/共31页第十九页，共31页。天文天文天文天文(tinwn)(tinwn)导航导航导航导航天文导航是根据天体来测定飞行器位置和航向的导航技术。天文导航是根据天体来测定飞行器位置和航向的导航技术。天文导航是根据天体来测定飞行器位置和航向的导航技术。天文导航是根据天体来测定飞行器位置和航向的导航技术。天体坐标位置天体坐标位置天体坐标位置天体坐标位置天体运动规律天体运动规律天体运动规律天体运动规律 飞机高度角飞机高度角飞机高度角飞机高度角 飞机位置飞机位置飞机位置飞机位置地平信息地平信息地平信息地平信息特点特点特点特点(tdi(tdi n)n)：1 1）应用范围广（海陆空均可）应用范围广（海陆空均可）应用范围广（海陆空均可）应用范围广（海陆空均可）2 2）可靠性高、自主性强、隐蔽性好可靠性高、自主性强、隐蔽性好可靠性高、自主性强、隐蔽性好可靠性高、自主性强、隐蔽性好20构成(guchng)几何算法第19页/共31页第二十页，共31页。天文导航自动化设备的一般天文导航自动化设备的一般天文导航自动化设备的一般天文导航自动化设备的一般(ybn)(ybn)构成构成构成构成21第20页/共31页第二十一页，共31页。组合组合组合组合(z(z h)h)导航导航导航导航组合导航是指把两种或两种以上的导航系统以适当的方式组合在一起，利用其性能上的互补组合导航是指把两种或两种以上的导航系统以适当的方式组合在一起，利用其性能上的互补组合导航是指把两种或两种以上的导航系统以适当的方式组合在一起，利用其性能上的互补组合导航是指把两种或两种以上的导航系统以适当的方式组合在一起，利用其性能上的互补特性可以获得比单独使用任一系统时更高的导航性能。特性可以获得比单独使用任一系统时更高的导航性能。特性可以获得比单独使用任一系统时更高的导航性能。特性可以获得比单独使用任一系统时更高的导航性能。除了可以将以上介绍的导航技术进行除了可以将以上介绍的导航技术进行除了可以将以上介绍的导航技术进行除了可以将以上介绍的导航技术进行(jnxng)(jnxng)组合之外，还可以应用一些相关技术提高精组合之外，还可以应用一些相关技术提高精组合之外，还可以应用一些相关技术提高精组合之外，还可以应用一些相关技术提高精度，比如大气数据系统、航迹推算技术等。度，比如大气数据系统、航迹推算技术等。度，比如大气数据系统、航迹推算技术等。度，比如大气数据系统、航迹推算技术等。22第21页/共31页第二十二页，共31页。INS/GPS INS/GPS 组合组合组合组合(zh)(zh)导航系统导航系统导航系统导航系统组合导航常以组合导航常以组合导航常以组合导航常以 INS INS INS INS 作为主导航系统，而将其他导航定位误差不随时间积累的导航系统，如无线电作为主导航系统，而将其他导航定位误差不随时间积累的导航系统，如无线电作为主导航系统，而将其他导航定位误差不随时间积累的导航系统，如无线电作为主导航系统，而将其他导航定位误差不随时间积累的导航系统，如无线电导航、天文导航、地形匹配导航和卫星导航等系统作为辅助导航系统。导航、天文导航、地形匹配导航和卫星导航等系统作为辅助导航系统。导航、天文导航、地形匹配导航和卫星导航等系统作为辅助导航系统。导航、天文导航、地形匹配导航和卫星导航等系统作为辅助导航系统。GPS GPS GPS GPS 的低动态的低动态的低动态的低动态(dngti)(dngti)(dngti)(dngti)、窄带宽、高精度、窄带宽、高精度、窄带宽、高精度、窄带宽、高精度 “黄金组合黄金组合黄金组合黄金组合”INSINSINSINS的高动态的高动态的高动态的高动态(dngti)(dngti)(dngti)(dngti)、宽频带、误差慢漂移特性、宽频带、误差慢漂移特性、宽频带、误差慢漂移特性、宽频带、误差慢漂移特性典型应用案例：典型应用案例：典型应用案例：典型应用案例：全球鹰、捕食者全球鹰、捕食者全球鹰、捕食者全球鹰、捕食者23第22页/共31页第二十三页，共31页。.全球全球全球全球(qunqi)(qunqi)(qunqi)(qunqi)鹰无人机导航系统分析鹰无人机导航系统分析鹰无人机导航系统分析鹰无人机导航系统分析24X-47BX-47B雷神雷神(li shn)(li shn)法国(f u)神经元HTV-2HTV-2第23页/共31页第二十四页，共31页。导航系统的性能要求导航系统的性能要求导航系统的性能要求导航系统的性能要求(yoqi)(yoqi)(yoqi)(yoqi)分析分析分析分析精确精确精确精确全球鹰无人机的定位精度可达全球鹰无人机的定位精度可达全球鹰无人机的定位精度可达全球鹰无人机的定位精度可达10 m10 m10 m10 m内；内；内；内；姿态角精度姿态角精度姿态角精度姿态角精度20202020，姿态角分辨率优于，姿态角分辨率优于，姿态角分辨率优于，姿态角分辨率优于1111；航向角精度航向角精度航向角精度航向角精度1111；航向角分辨率优于航向角分辨率优于航向角分辨率优于航向角分辨率优于1111。可靠可靠可靠可靠要求其具有极高的可靠性和自主性要求其具有极高的可靠性和自主性要求其具有极高的可靠性和自主性要求其具有极高的可靠性和自主性,可以在不同条件下调可以在不同条件下调可以在不同条件下调可以在不同条件下调整导航系统以保证导航精度满足要求；整导航系统以保证导航精度满足要求；整导航系统以保证导航精度满足要求；整导航系统以保证导航精度满足要求；尽可能保持静默，以使自己被发现、被攻击的可能性最尽可能保持静默，以使自己被发现、被攻击的可能性最尽可能保持静默，以使自己被发现、被攻击的可能性最尽可能保持静默，以使自己被发现、被攻击的可能性最小。小。小。小。长航时长航时长航时长航时 高空长航时无人机要飞行数十小时，这就需要高空长航时无人机要飞行数十小时，这就需要高空长航时无人机要飞行数十小时，这就需要高空长航时无人机要飞行数十小时，这就需要(xyo)(xyo)(xyo)(xyo)导导导导航系统的高度稳定；航系统的高度稳定；航系统的高度稳定；航系统的高度稳定；一些可用于短程无人机的缓慢发散的导航方法并不适合一些可用于短程无人机的缓慢发散的导航方法并不适合一些可用于短程无人机的缓慢发散的导航方法并不适合一些可用于短程无人机的缓慢发散的导航方法并不适合高空长航时无人机。高空长航时无人机。高空长航时无人机。高空长航时无人机。25第24页/共31页第二十五页，共31页。导航系统总体方案分析导航系统总体方案分析导航系统总体方案分析导航系统总体方案分析(fnx)(fnx)26 KN4072 INS/GPS KN4072 INS/GPS KN4072 INS/GPS KN4072 INS/GPS 导航系统导航系统导航系统导航系统 设备硬件设备硬件设备硬件设备硬件(yn jin)(yn jin)(yn jin)(yn jin)大气数据系统大气数据系统大气数据系统大气数据系统1.1.1.1.导航系统组成导航系统组成导航系统组成导航系统组成 IMMC IMMC IMMC IMMC 信息融合算法信息融合算法信息融合算法信息融合算法 机载软件机载软件机载软件机载软件 故障检测隔离算法故障检测隔离算法故障检测隔离算法故障检测隔离算法 全球全球(qunqi)鹰无人机整体导航示意图鹰无人机整体导航示意图第25页/共31页第二十六页，共31页。2.2.传感器配置传感器配置传感器配置传感器配置(pizh)(pizh)特点特点特点特点1 1）使用激光捷联惯导系统作为惯性导航系统）使用激光捷联惯导系统作为惯性导航系统）使用激光捷联惯导系统作为惯性导航系统）使用激光捷联惯导系统作为惯性导航系统优点：优点：优点：优点：准备时间准备时间准备时间准备时间(shjin)(shjin)短短短短角速度测量范围宽、线性度好角速度测量范围宽、线性度好角速度测量范围宽、线性度好角速度测量范围宽、线性度好可靠性好，价格较便宜可靠性好，价格较便宜可靠性好，价格较便宜可靠性好，价格较便宜2 2）INS/GPSINS/GPS采用一体化设计采用一体化设计采用一体化设计采用一体化设计(KN4072)(KN4072)3 3）开放式的传感器管理）开放式的传感器管理）开放式的传感器管理）开放式的传感器管理(IMMC)(IMMC)27KN4072实物图实物图第26页/共31页第二十七页，共31页。总体方案特点总体方案特点总体方案特点总体方案特点(tdi(tdi n)n)分析分析分析分析1.1.INS/GPSINS/GPS组合系统作为主要导航系统组合系统作为主要导航系统组合系统作为主要导航系统组合系统作为主要导航系统2.2.SINS/GPS/ADSSINS/GPS/ADS的组合导航系统结构的组合导航系统结构的组合导航系统结构的组合导航系统结构3.3.大气数据系统大气数据系统大气数据系统大气数据系统(ADS)(ADS)是一种自主、无源工作的系统，可靠性较是一种自主、无源工作的系统，可靠性较是一种自主、无源工作的系统，可靠性较是一种自主、无源工作的系统，可靠性较高，而且不受高度、地形高，而且不受高度、地形高，而且不受高度、地形高，而且不受高度、地形(dxng)(dxng)等因素的影响，在高空长航等因素的影响，在高空长航等因素的影响，在高空长航等因素的影响，在高空长航时无人机的全程都可以使用，因此，是一种较为理想的信息时无人机的全程都可以使用，因此，是一种较为理想的信息时无人机的全程都可以使用，因此，是一种较为理想的信息时无人机的全程都可以使用，因此，是一种较为理想的信息源。源。源。源。4.4.增强导航系统的容错性和可靠性。增强导航系统的容错性和可靠性。增强导航系统的容错性和可靠性。增强导航系统的容错性和可靠性。28第27页/共31页第二十八页，共31页。全球鹰无人机侦察范围能够覆盖全球鹰无人机侦察范围能够覆盖全球鹰无人机侦察范围能够覆盖全球鹰无人机侦察范围能够覆盖74 000 km274 000 km274 000 km274 000 km2。超强的续航能力和侦。超强的续航能力和侦。超强的续航能力和侦。超强的续航能力和侦察能力使得察能力使得察能力使得察能力使得(sh de)(sh de)(sh de)(sh de)全球鹰无人机可以在全球范围内执行多种任务。全全球鹰无人机可以在全球范围内执行多种任务。全全球鹰无人机可以在全球范围内执行多种任务。全全球鹰无人机可以在全球范围内执行多种任务。全球鹰无人机载有的侦察任务设备包括红外光电系统球鹰无人机载有的侦察任务设备包括红外光电系统球鹰无人机载有的侦察任务设备包括红外光电系统球鹰无人机载有的侦察任务设备包括红外光电系统,合成孔径雷达，可合成孔径雷达，可合成孔径雷达，可合成孔径雷达，可执行的侦察任务包括长时间隐蔽在任务区域高空侦察敌方重要军事目标，执行的侦察任务包括长时间隐蔽在任务区域高空侦察敌方重要军事目标，执行的侦察任务包括长时间隐蔽在任务区域高空侦察敌方重要军事目标，执行的侦察任务包括长时间隐蔽在任务区域高空侦察敌方重要军事目标，如机动导弹发射架，或动态监视敌军行动，并实时通过卫星与地面指挥如机动导弹发射架，或动态监视敌军行动，并实时通过卫星与地面指挥如机动导弹发射架，或动态监视敌军行动，并实时通过卫星与地面指挥如机动导弹发射架，或动态监视敌军行动，并实时通过卫星与地面指挥中心联系，为前线作战提供最新信息。中心联系，为前线作战提供最新信息。中心联系，为前线作战提供最新信息。中心联系，为前线作战提供最新信息。29第28页/共31页第二十九页，共31页。.无人机导航无人机导航无人机导航无人机导航(dohng)(dohng)(dohng)(dohng)技术的发展趋势技术的发展趋势技术的发展趋势技术的发展趋势1.1.应用新型惯导系统，提高导航精度；应用新型惯导系统，提高导航精度；应用新型惯导系统，提高导航精度；应用新型惯导系统，提高导航精度；2.2.新型导航技术的不断发展，为无人机导航提供更多选择；新型导航技术的不断发展，为无人机导航提供更多选择；新型导航技术的不断发展，为无人机导航提供更多选择；新型导航技术的不断发展，为无人机导航提供更多选择；3.3.增加导航组合因子增加导航组合因子增加导航组合因子增加导航组合因子(ynz(ynz)，提高导航健壮性；，提高导航健壮性；，提高导航健壮性；，提高导航健壮性；4.4.面对不确知环境，具备智能性、自适应性的导航能力。面对不确知环境，具备智能性、自适应性的导航能力。面对不确知环境，具备智能性、自适应性的导航能力。面对不确知环境，具备智能性、自适应性的导航能力。30第29页/共31页第三十页，共31页。31Thank you for your time!Thank you for your time!第30页/共31页第三十一页，共31页。