工业机器人常见五大应用领域及关键技术.docx

工业机器人常见五大应用领域及关键技术去年全球工业机器人销量到达24万台，同比增长8虬 其中，我国工业机器人市场销量超过6.6万台，继续保持全 球第一大工业机器人市场的地位。但是，按机器人密度来看， 即每万名员工对应的机器人保有量，我国缺陷30台，远低 于全球约为50多台的平均水平。前瞻产业研究院20*-2021年中国工业机器人行业产 销需求预测与转型升级分析报告数据显示：20*年我国工 业机器人产量为32996台，同比增长21. 7%。20*年机器人 产业将继续保持快速增长，今年一季度我国工业机器人产量 为11497台，同比增长19. 9%o此外，数据显示，20*年我 国自主品牌工业机器人生产销售达22257台，同比增长31. 3%。 国产自主品牌得到了一定程度的开展，但与兴旺国家相比， 仍有一定差距。20*年未来全球工业机器人市场趋势包括：大国政策主 导，促使工业与服务机器人市场增长；汽车工业仍为工业机 器人主要用户；双臂协力型机器人为工业机器人市场新亮点。一、什么是工业机器人工业机器人是一种通过重复编程和自动控制，能够完成 制造过程中某些操作任务的多功能、多自由度的机电一体化 自动机械装备和系统，它结合制造主机或生产线，可以组成 单机或多机自动化系统，在无人参与下，实现搬运、焊接、 装配和喷涂等多种生产作业。当前，工业机器人技术和产业迅速开展，在生产中应用 观的销量。川崎的码垛搬运等机器人种类繁多，针对客户工 场的不同状况和不同需求提供最适合的机器人。并且公司内 部有展示用喷涂机器人、焊接机器人，以及试验用喷房等能 够为顾客提供各种相关服务。5 . ABB机器人中国已经成为ABB全球第一大市场。目前，ABB机器人 产品和解决方案已广泛应用于汽车制造、食品饮料、计算机 和消费电子等众多行业的焊接、装配、搬运、喷涂、精加工、 包装和码垛等不同作业环节，帮助客户大大提高其生产率。6 .史陶比尔史陶比尔集团制造生产精细机械电子产品：纺织机械、 工业接头和工业机器人。系列齐全的轻、中、重负载机器人、 4轴SCARA机器人、6轴机器人、特殊机器人，专用于众多 不同行业和应用。目前史陶比尔生产的工业机器人具有更快 的速度，更高的精度，更好的灵活性和更好的用户环境的特 占 内、O7 .柯马柯马公司研发出的全系列机器人产品，负载范围最小可 至6公斤，最大可达800公斤。柯马最新一代SMART系列机 器人是针对点焊，弧焊，搬运，压机自动连线，铸造，涂胶， 组装和切割的SMART自动化应用方案的技术核心。柯马以其 不断创新的技术，成为了机器人自动化集成解决方案的佼佼 者O8 .爱普生机器人目前，爱普生机器人在中国地区推广的产品主要以4轴 工业机器人、6轴工业机器人为主，同时提供业内通用的工 业机器人（机械手）附件。作为水平多关节工业机器人领域 的领先企业，爱普生全新的IS系列产品，旨在减轻繁重的 人工操作。9 .日本安川安川机器人活跃在从日本国内到世界各国的焊接、搬运、 装配、喷涂以及放置在无尘室内的液晶显示器、等离子显示 器和半导体制造的搬运搬送等各种各样的产业领域中。日本 安川工业机器人一直获得用户的青睐。10 .新松机器人新松机器人是以机器人及自动化技术为核心，致力于数 字化高端装备制造的高技术企业，在工业机器人、智能物流、 自动化成套装备、智能服务机器人等领域呈产业群组化开展。 公司以工业机器人技术为核心，形成了大型自动化成套装备 与多种产品类别，广泛应用于汽车整车及汽车零部件、工程 机械、轨道交通、低压电器等行业。日益广泛，已成为现代制造生产中重要的高度自动化装备。二、工业机器人的特点自20世纪60年代初第一代机器人在美国问世以来，工 业机器人的研制和应用有了飞速的开展，但工业机器人最显 著的特点归纳有以下几个。1,可编程。生产自动化的进一步开展是柔性自动化。工 业机器人可随其工作环境变化的需要而再编程，因此它在小 批量多品种具有均衡高效率的柔性制造过程中能发挥很好 的功用，是柔性制造系统（FMS ）中的一个重要组成局部。2 .拟人化。工业机器人在机械构造上有类似人的行走、 腰转、大臂、小臂、手腕、手爪等局部，在控制上有电脑。 此外，智能化工业机器人还有许多类似人类的“生物传感器”, 如皮肤型接触传感器、力传感器、负载传感器、视觉传感器、 声觉传感器、语言功能等。传感器提高了工业机器人对周围 环境的自适应能力。3 .通用性。除了专门设计的专用的工业机器人外，一般 工业机器人在执行不同的作业任务时具有较好的通用性。比 方，更换工业机器人手部末端操作器（手爪、工具等）便可 执行不同的作业任务。4 .机电一体化。工业机器人技术涉及的学科相当广泛， 但是归纳起来是机械学和微电子学的结合一一机电一体化 技术。第三代智能机器人不仅具有获取外部环境信息的各种 传感器，而且还具有记忆能力、语言理解能力、图像识别能 力、推理判断能力等人工智能，这些都和微电子技术的应用， 特别是计算机技术的应用密切相关。因此，机器人技术的发 展必将带动其他技术的开展，机器人技术的开展和应用水平 也可以验证一个国家科学技术和工业技术的开展和水平。三、工业机器人常见的五大应用领域1 .机械加工应用（2%）机械加工行业机器人应用量并不高，只占了 2%,原因大 概也是因为市面上有许多自动化设备可以胜任机械加工的 任务。机械加工机器人主要从事应用的领域包括零件铸造、 激光切割以及水射流切割。2 .机器人喷涂应用（4%）这里的机器人喷涂主要指的是涂装、点胶、喷漆等工作, 只有4%的工业机器人从事喷涂的应用。3 .机器人装配应用（10%）装配机器人主要从事零部件的安装、拆卸以及修复等工 作，由于近年来机器人传感器技术的飞速开展，导致机器人 应用越来越多样化，直接导致机器人装配应用比例的下滑。4 .机器人焊接应用（29%）机器人焊接应用主要包括在汽车行业中使用的点焊和 弧焊，虽然点焊机器人比弧焊机器人更受欢迎，但是弧焊机 器人近年来开展势头十分迅猛。许多加工车间都逐步引入焊 接机器人，用来实现自动化焊接作业。5 .机器人搬运应用（38%）目前搬运仍然是机器人的第一大应用领域，约占机器人 应用整体的4成左右。许多自动化生产线需要使用机器人开 展上下料、搬运以及码垛等操作。近年来，随着协作机器人 的兴起，搬运机器人的市场份额一直呈增长态势。近年来随着技术开展，工业机器人技术日新月异，那么 到底不同类型的工业机器都涉及哪些高科技含量的技术 呢？三、六类工业机器人及其关键技术L移动机器人（AGV）移动机器人（AGV）是工业机器人的一种类型，它由计 算机控制，具有移动、自动导航、多传感器控制、网络交互 等功能，它可广泛应用于机械、电子、纺织、卷烟、医疗、 食品、造纸等行业的柔性搬运、传输等功能，也用于自动化 立体仓库、柔性加工系统、柔性装配系统（以AGV作为活动 装配平台）；同时可在车站、机场、邮局的物品分捡中作为 运输工具。国际物流技术开展的新趋势之一，而移动机器人是其中 的核心技术和设备，是用现代物流技术配合、支撑、改造、 提升传统生产线，实现点对点自动存取的高架箱储、作业和 搬运相结合，实现精细化、柔性化、信息化，缩短物流流程， 降低物料损耗，减少占地面积，降低建设投资等的高新技术 和装备。6 .点焊机器人焊接机器人具有性能稳定、工作空间大、运动速度快和 负荷能力强等特点，焊接质量明显优于人工焊接，大大提高 了点焊作业的生产率。点焊机器人主要用于汽车整车的焊接工作，生产过程由 各大汽车主机厂负责完成。国际工业机器人企业凭借与各大 汽车企业的长期合作关系，向各大型汽车生产企业提供各类 点焊机器人单元产品并以焊接机器人与整车生产线配套形 式进入中国，在该领域占据市场主导地位。随着汽车工业的开展，焊接生产线要求焊钳一体化，重 量越来越大，165公斤点焊机器人是当前汽车焊接中最常用 的一种机器人。20*年9月，机器人研究所研制完成国内首 台165公斤级点焊机器人，并成功应用于奇瑞汽车焊接车间。 20*年9月，经过优化和性能提升的第二台机器人完成并顺 利通过验收，该机器人整体技术指标已经到达国外同类机器 人水平。7 .弧焊机器人弧焊机器人主要应用于各类汽车零部件的焊接生产。在 该领域，国际大型工业机器人生产企业主要以向成套装备供 给商提供单元产品为主。关键技术包括：(1)弧焊机器人系统优化集成技术：弧焊机器人采用 交流伺服驱动技术以及高精度、高刚性的RV减速机和谐波 减速器，具有良好的低速稳定性和高速动态响应，并可实现 免维护功能。(2)协调控制技术：控制多机器人及变位机协调运动， 既能保持焊枪和工件的相对姿态以满足焊接工艺的要求，又 能防止焊枪和工件的碰撞。(3)准确焊缝轨迹跟踪技术：结合激光传感器和视觉 传感器离线工作方式的优点，采用激光传感器实现焊接过程 中的焊缝跟踪，提升焊接机器人对复杂工件开展焊接的柔性 和适应性，结合视觉传感器离线观察获得焊缝跟踪的剩余偏 差，基于偏差统计获得补偿数据并开展机器人运动轨迹的修 正，在各种工况下都能获得最正确的焊接质量。8 .激光加工机器人激光加工机器人是将机器人技术应用于激光加工中，通 过高精度工业机器人实现更加柔性的激光加工作业。本系统 通过示教盒开展在线操作，也可通过离线方式开展编程。该 系统通过对加工工件的自动检测，产生加工件的模型，继而 生成加工曲线，也可以利用CAD数据直接加工。可用于工件 的激光外表处理、打孔、焊接和模具修复等。关键技术包括：(1)激光加工机器人构造优化设计技术：采用大范围 框架式本体构造，在增大作业范围的同时，保证机器人精度;(2)机器人系统的误差补偿技术：针对一体化加工机 器人工作空间大，精度高等要求，并结合其构造特点，采取 非模型方法与基于模型方法相结合的混合机器人补偿方法, 完成了几何参数误差和非几何参数误差的补偿。(3)高精度机器人检测技术：将三坐标测量技术和机 器人技术相结合，实现了机器人高精度在线测量。(4)激光加工机器人专用语言实现技术：根据激光加 工及机器人作业特点，完成激光加工机器人专用语言。(5)网络通讯和离线编程技术：具有串口、CAN等网络 通讯功能，实现对机器人生产线的监控和管理；并实现上位 机对机器人的离线编程控制。9 .真空机器人真空机器人是一种在真空环境下工作的机器人，主要应 用于半导体工业中，实现晶圆在真空腔室内的传输。真空机 械手难进口、受限制、用量大、通用性强，其成为制约了半 导体装备整机的研发进度和整机产品竞争力的关键部件。而 且国外对中国买家严加审查，归属于禁运产品目录，真空机 械手已成为严重制约我国半导体设备整机装备制造的“卡脖 子”问题。直驱型真空机器人技术属于原始创新技术。关键技术包括：(1)真空机器人新构型设计技术：通过构造分析和优 化设计，避开国际专利，设计新构型满足真空机器人对刚度 和伸缩比的要求；(2)大间隙真空直驱电机技术：涉及大间隙真空直接 驱动电机和高洁净直驱电机开展电机理论分析、构造设计、 制作工艺、电机材料外表处理、低速大转矩控制、小型多轴 驱动器等方面。(3)真空环境下的多轴精细轴系的设计。采用轴在轴 中的设计方法，减小轴之间的不同心以及惯量不对称的问题。(4)动态轨迹修正技术：通过传感器信息和机器人运 动信息的融合，检测出晶圆与手指之间基准位置之间的偏移, 通过动态修正运动轨迹，保证机器人准确地将晶圆从真空腔 室中的一个工位传送到另一个工位。(5)符合SEMI标准的真空机器人语言：根据真空机器 人搬运要求、机器人作业特点及SEMI标准，完成真空机器 人专用语言。(6)可靠性系统工程技术：在IC制造中，设备故障会 带来巨大的损失。根据半导体设备对MCBF的*求，对各个 部件的可靠性开展测试、评价和控制，提高机械手各个部件 的可靠性，从而保证机械手满足IC制造的*求。10 洁净机器人洁净机器人是一种在洁净环境中使用的工业机器人。随 着生产技术水平不断提高，其对生产环境的要求也日益苛刻, 很多现代工业产品生产都要求在洁净环境开展，洁净机器人 是洁净环境下生产需要的关键设备。关键技术包括：(1)洁净润滑技术：通过采用负压抑尘构造和非挥发 性润滑脂，实现对环境无颗粒污染，满足洁净要求。(2)高速平稳控制技术：通过轨迹优化和提高关节伺 服性能，实现洁净搬运的平稳性。(3)控制器的小型化技术：根据洁净室建造和运营成 本高，通过控制器小型化技术减小洁净机器人的占用空间。(4)晶圆检测技术：通过光学传感器，能够通过机器 人的扫描，获得卡匣中晶圆有无缺片、倾斜等信息。随着智能装备的开展，机器人在工业制造中的优势越来 越显着，机器人企业也如雨后春笋般的出现。然而占据主导 地位的还是那些龙头企业。附：工业机器人的十大品牌1 .发那科发那科是日本一家专门研究数控系统的公司，是世界上 唯一一家由机器人来做机器人的公司，是世界上唯一提供集 成视觉系统的机器人企业。FANUC机器人产品系列多达240 种，广泛应用在装配、搬运、焊接、铸造、喷涂、码垛等不 同生产环节。2 .库卡库卡及其德国母公司是世界工业机器人和自动控制系 统领域的顶尖制造商。库卡工业机器人的用户包括通用汽车、 西门子等众多单位。KUKA的机器人产品最通用的应用范围包 括工厂焊接、操作、码垛、包装、加工或其它自动化作业， 同时还适用于医院。3 .那智不二越那智不二越是从原材料产品到机床的全方位综合制造 型企业。有机械加工、工业机器人、功能零部件等丰富的产 品，应用的领域也十分广泛，例如航天工业，轨道交通、汽 车制造、机加工等。那智不二越着眼全球，从欧美市场扩展 到中国市场，下一步将开发东南亚市场。4 ,川崎机器人川崎机器人在物流生产线上提供了多种多样的机器人 产品，在饮料、食品、肥料、太阳能等多种领域都有非常可