workbench机械结构及多目标优化.pptx

遗传算法1.个体编码2.初始群体的产生3.适应度计算4.选择运算5.交叉运算6.变异运算7.产生下一代8解码第1页/共19页MATLAB第2页/共19页传统pid控制第3页/共19页模糊自适应pidpid模糊控制第4页/共19页模糊规则现取E、CE和KP、KI、KD的模糊子集都为 NL，NM，NS，Z，PS，PM，PL其中NL、NM、NS、Z、PS、PM、PL分别表示负大、负中、负小、零、正小、正中、正大。为了处理方便，选取适当的量化因子将E、EC、KP、KI、KD控制在-6，+6。由输入E和CE，可由模糊控制规则得到输出KP、KI、KD第5页/共19页利用模糊控制规则表编辑模糊控制规则，如图。规则语言如：If(EisNL)and(ECisNL)then(KPisPL)(KIisNL)(KDisPS)第6页/共19页如图所示三角板，两个圆孔的内表面施加固定约束，另一个圆孔的内表面施加100N力垂直于斜边 对其进行拓扑优化分析，使其质量减少45%，并做出拓扑优化分析后的新模型，进行应力的变形分析。要求变形不超过2mm机械结构优化(shape optimization)第7页/共19页网格划分，最小边界长度10mm得到442 单元 2733节点第8页/共19页添加载荷约束条件第9页/共19页变形应力求解结果最大变形0.81557mm最大应力2.53Mp第10页/共19页第11页/共19页结果重新设计。重复之前的网格划分，加载，求解第12页/共19页最大变形0.9203mm 最大应力1.6299Mp第13页/共19页质量最大变形最大应力优化前1.73kG0.8155mm2.53Mp优化后1.22KG0.9203mm1.63mp拓扑优化结果对比第14页/共19页第15页/共19页第16页/共19页第17页/共19页Mpu6050（角加速度角速度）电机驱动模块光电编码器Pwm波 接线KeilFlymcu烧写Jink调试Stm32f103c8自平衡小车第18页/共19页谢谢您的观看！第19页/共19页