工业机器人技术应用系统-工业机器人系统.pptx

L o g o工业机器人技术应用系统工业机器人技术应用系统-工业机器人部分工业机器人部分郭郭 琼琼L o g o汇报内容工业机器人硬件介绍一一工业机器人外部工装工业机器人通信二二四四工业机器人程序编写要点3三三20162016“工业机器人技术应用工业机器人技术应用”系统硬件系统硬件结构图结构图一、工业机器人硬件介绍一、工业机器人硬件介绍9一、工业机器人硬件介绍一、工业机器人硬件介绍9一、工业机器人硬件介绍一、工业机器人硬件介绍9码垛机码垛机码垛机码垛机控制柜控制柜控制柜控制柜主控柜主控柜主控柜主控柜机器人机器人机器人机器人控制柜控制柜控制柜控制柜三种控制柜三种控制柜一、工业机器人硬件介绍一、工业机器人硬件介绍9控制控制柜电柜电源通源通路路一、工业机器人硬件介绍一、工业机器人硬件介绍9示教示教盒信盒信号线号线一、工业机器人硬件介绍一、工业机器人硬件介绍9一、工业机器人硬件介绍一、工业机器人硬件介绍9控制控制单元单元电路电路结构结构9伺服伺服单元单元电路电路一、工业机器人硬件介绍一、工业机器人硬件介绍二、工业机器人外部工装二、工业机器人外部工装9 吸附式末端执行机构又称吸盘，有气吸式和磁吸式两种，分别利用吸盘内负压产生吸力或磁力来吸住并移动工件。本系统工业机器人为了配合自动生产线工作，采用吸盘内负压产生吸力来移动工件及收集空托盘，二、工业机器人外部工装二、工业机器人外部工装9二、工业机器人外部工装二、工业机器人外部工装9二、工业机器人外部工装二、工业机器人外部工装9dout24dout24dout25dout25dout26dout26三、工业机器人通信三、工业机器人通信99PLCmodbus通讯地址机器人内部地址功能变量类型定义功能00写INT启停控制字103为循环首次启动203为再启动104为复位回初始状态11写INT通讯计数器200ms加一22写INT抓取X轴坐标偏移量定点一位小数33写INT抓取Y轴坐标偏移量定点一位小数44写INT抓取Z轴坐标偏移量定点一位小数55写INT抓取Z轴角度定点一位小数66写INT放置X轴坐标偏移量定点一位小数77写INT放置Y轴坐标偏移量定点一位小数88写INT放置Z轴坐标偏移量定点一位小数99写INT放置Z轴角度定点一位小数1010写INT工具坐标切换0为单吸盘，1为双吸盘16读INT状态字100：待机200：运行中300：抓取时没吸到物体400：抓取完成后物体丢失1717读INT通讯计数器四、工业机器人编程要点四、工业机器人编程要点9四、工业机器人编程要点四、工业机器人编程要点91.KEBA1.KEBA系统编程手册系统编程手册2.2.搬运工件程序、搬运托盘程序搬运工件程序、搬运托盘程序 偏移量的计算等。偏移量的计算等。四、工业机器人编程要点四、工业机器人编程要点9例如：偏移量的计算例如：偏移量的计算例如：偏移量的计算例如：偏移量的计算dx_pick:=dx_pick1.valdx_pick:=dx_pick1.valdx_pick:=dx_pick1.valdx_pick:=dx_pick1.valdx_pick:=dx_pick/10dx_pick:=dx_pick/10dx_pick:=dx_pick/10dx_pick:=dx_pick/10dy_pick:=dy_pick1.valdy_pick:=dy_pick1.valdy_pick:=dy_pick1.valdy_pick:=dy_pick1.valdy_pick:=dy_pick/10dy_pick:=dy_pick/10dy_pick:=dy_pick/10dy_pick:=dy_pick/10dz_pick:=dz_pick1.valdz_pick:=dz_pick1.valdz_pick:=dz_pick1.valdz_pick:=dz_pick1.valdz_pick:=dz_pick/10dz_pick:=dz_pick/10dz_pick:=dz_pick/10dz_pick:=dz_pick/10oz_pick:=oz_pick1.valoz_pick:=oz_pick1.valoz_pick:=oz_pick1.valoz_pick:=oz_pick1.valoz_pick:=oz_pick/10oz_pick:=oz_pick/10oz_pick:=oz_pick/10oz_pick:=oz_pick/10dx_put:=dx_put1.valdx_put:=dx_put1.valdx_put:=dx_put1.valdx_put:=dx_put1.valdx_put:=dx_put/10dx_put:=dx_put/10dx_put:=dx_put/10dx_put:=dx_put/10dy_put:=dy_put1.valdy_put:=dy_put1.valdy_put:=dy_put1.valdy_put:=dy_put1.valdy_put:=dy_put/10dy_put:=dy_put/10dy_put:=dy_put/10dy_put:=dy_put/10dz_put:=dz_put1.valdz_put:=dz_put1.valdz_put:=dz_put1.valdz_put:=dz_put1.valdz_put:=dz_put/10dz_put:=dz_put/10dz_put:=dz_put/10dz_put:=dz_put/10oz_put:=oz_put1.valoz_put:=oz_put1.valoz_put:=oz_put1.valoz_put:=oz_put1.valoz_put:=oz_put/10oz_put:=oz_put/10oz_put:=oz_put/10oz_put:=oz_put/10AGVAGV小车小车AGV小小 车车17谢谢！