光阴伺服系统在追剪机中应用.docx
光阴伺服系统在追剪机中应用ronggang导语：采用光阴伺服控制器作为驱动源驱开工作台运行，送料速度到达120米/分钟，剪切精度±2mm，单循环动作时间3秒内，到达设备的设计要求一、引言在成型材料制造流水线的末端，要求有整料和采集系统，根据市场的需求，以往的卷料在材料外观、产品损耗和消费效率上已不能知足。因此客户要求对制造出来的材料直接进展定长切断和整料，知足市场的需求，在此背景下，设备制造消费商推出高性能追剪机。二、系统工艺简介1、系统构造机械系统由主机台、追剪工作台、驱动电机及传动机构组成;电气系统由上位控制机台达、驱动电机控制器、测长、测速检测开关以及外围控制开关组成，如下列图。人机界面设定剪切长度L1;测长反应进料长度L;测速编码器反应进料速度V输入信号9个：一使能信号，两工作台运行限位，一工作台零点标志，夹紧及松开到位信号标志各一个，切盘切断及收回到位信号各一个，手动切断一个;输出信号4个：切盘电机运行，夹紧松开电磁阀，切盘切动作电磁阀，料架自动整料信号;2、工艺流程上电给使能以后,切断电机运行，工作台返回工作原点。控制器检查定长编码器的反应频率来设定驱动电机的同步速度且开场同步运行。材料切断长度由人机界面写入，驱动电机在同步完成时候同时完成材料的切断定长，当速度和长度到达给定时夹紧电磁阀动作并夹紧材料，夹紧到位以后,切断盘靠近加工材料并切断，切断信号到位,切断盘收回，收回信号到位,夹紧电磁阀动作，松开工件并开场返回工作零点，料架电磁阀动作，将切断材料翻入装料箱，继续进展下次切断工作。3、技术参数一次循环动作要求在3S内完成，切断误差在3mm内，送料速度最大120m/Min。4、上位机控制流程根据工艺流程及要求，编制上位机控制程序流程如下：5、伺服控制器控制流程根据工艺流程及要求，定义伺服控制器端口及编制控制程序流程如下;I/O端子定义;C4D0ON伺服使能SERVOENABLE;OFF电机停顿到自由状态SERVODISABLE;C4D1ON零伺服;OFF自由状态;C4D2ON伺服回零;OFF;C4D5ON同步控制选择不需要其它的运转信号;OFF速度控制;C0D0ON同步完成;C0D1ON回零到位;系统参数;NO.0$FE50脉冲量输入方式0:单列脉冲1:A,B相脉冲0;NO.1$FE52脉冲量增益a1000;NO.2$FE54脉冲量增益/b1000;NO.3$FE56同步控制方式3;1速度跟随3位置跟随不补偿滞后脉冲4位置跟随补偿滞后脉冲5位置同步;NO.4$FE58脉冲存储方式1;0每次脉冲走完自动清零其他不自动清零;NO.5$FE5A跟随最大频率2000;NO.6$FE5CPSG同步形式下反响灵敏度100;NO.7$FE5E零速频率误差零速输出灵敏度1;NO.8$FE60回零速度设定回零频率200;NO.9$FE62回零方向0正向其他反向0;NO.10$FE64准停脉冲准停点修正0;NO.11$FE66回零PSG100;程序开场ORG0CALL$460DPOKE$FE380;G00JSRD00C0=0G01JEQG00C4AND1JNEL00C4AND4JNEG03C4AND32JNEG02C4AND2JSRD00JMPG50G02JSRQ00G50JMPG01G03JSRQ00DPEEKB6$FE50JEQH10B6DPOKE$EF8C$8;A,B相脉冲JMPH15H10DPOKE$EF8C$8008;单脉冲H15DPEEK$EF7C$FE52;电子齿轮比aDPEEK$EF7E$FE54;电子齿轮比/bH20HZP=0;先停下来PSG=0JNEH20HZSDPEEKB6$FE56;同步方式3跟随5同步H21JEQH25B6-1JEQH30B6-3JEQH35B6-4JEQH40B6-5JMPG01H25POKE$FF041JMPH45H30POKE$FF043JMPH45H35POKE$FF044JMPH45H40POKE$FF045H45DPEEKMAXHZ$FE5AH50PLS=0;初始化位置PLS2=0H55JEQG00C4AND1JEQG00C4AND32JSRX00H60DPEEKPSG$FE5CJMPH55;伺服回零L00JSRQ00PSG=0HZP=0DPEEKA0$FE60DPEEKA1$FE62JEQG00C4AND1JNEL01A1A2=A0JMPL02L01A2=-A0L02JNEL00HZSL05HZP=A2PLSI=0L10POKE$FF001L15PEEKB6$FF00JEQG00C4AND1JNEL15B6L20HZP=0PSG=0JNEL20HZSL25DPEEKPOS$FE64DPEEKPSG$FE66L30JEQG00C4AND1JNEL30PSGL35C0=C0o2JEQG00C4AND1JEQG00C4AND4JMPL35;电机上电Q00JNEQ10SEVCCSEVCC=1TIC1=10Q05JNEQ05TIC1Q10RTS;电机下电D00POKE$FF040JEQD08SEVCCD01HZP=0PSG=0JNED01HZSD10JNED08C4AND2SEVCC=0TIC1=10D02JNED02TIC1D08RTS;脉冲清零X00DPEEKB6$EF3AJNEX05B6DPEEKB6$FE5EB7=HZS100JMIX10B7-B6X05C0=0RTSX10DPEEKB6$FE58JNEX20B6PSG=0PLS=0PLS2=0X20C0=C0o1RTSEND三、系统问题及解决方法1、频繁快速加减速启动问题由上述工艺构造、流程和技术参数理解到，高速飞剪机要求频繁快速加减速启动，因此驱动电机的加减速时间很短，通常从静止加速到500rpm的时间在10毫秒内，减速亦然，并要求速度反向灵敏;而工作台又有相当的质量，负载惯性大，沟通变频调速驱动电机因其启动力矩和低速力矩不够，高速加减速时间长，低频力矩输出低，达不到设计要求。光阴异步伺服控制器在额定转速频率范围内具有恒转矩200%额定输出的特性，且加减速度范围在0.053000Hz/S，换算后可到达静止加速到500rpm的时间为8毫秒内，采用该伺服驱动后上述问题得到解决。2、高速运行同步精度问题系统运行中，当测长编码器测出长度并与设定长度比拟运算后给出同步信号时，要求驱动电机驱开工作台速度同步于材料送料速度，并且在材料切断经过中也要保持同步，而送料速度由上游成型机决定，飞剪机处于被动随动，因此在反响速度和同步精度上对驱动电机要求定位准确，快速。而一般变频调速电机必须装备高性能同步卡才能做到，该同步卡价格昂贵，性价比差;而光阴伺服控制用具有双PG输入功能，并可编程在控制器内部实现同步功能，且同步、跟随精度为±1个编码器脉冲数，选用2048P编码器，根据机械尺寸换算后可到达±0.03mm的精度，采用该伺服驱动后到达了要求。3、工作台运行中震动问题工作台在频繁启动和高速加减速经过中轻易产生震动，进而影响到机器上收集信号的稳定性，十分是测长和测速编码器的脉冲稳定性，一般变频调速采取设定加减速时间和S曲线方法解决;而光阴伺服控制器除具有上述曲线功能外，还具有定位时减速经过的惯性修正点设定、定位完毕前爬行的剩余脉冲数设定的功能，通过设定可以明显解决震动问题。四、结论经过现场安装和调试，采用光阴伺服控制器作为驱动源驱开工作台运行，送料速度到达120米/分钟，剪切精度±2mm，单循环动作时间3秒内，到达设备的设计要求。并通过对伺服参数的调整，使得机台运行平稳，震动小，获得用户好评。0
