搬运机器人工程方案.docx

搬运机器人工程方案zhangting导语：具用控制方便，执行动作灵敏，可以实现复杂的空间轨迹控制。十分适用于高效率自动化消费。随着机器人技术的开展，机器人技术在各行各业中得到了广泛的应用。机器人作为执行机构，具用控制方便，执行动作灵敏，可以实现复杂的空间轨迹控制。十分适用于高效率自动化消费。直角坐标机器人在码垛机上的使用越来越多，其特点是负载范围大，小到几公斤，大到几吨；运行速度快，且速度可调整；动作灵敏，可以完成复杂的码垛任务；可靠性高，维护简单。我公司以德国Roboworker公司直角坐标机器人为核心产品，开发的码垛机的要求如下：按层码垛；运动空间为三维，五轴运动；行程：X方向2000mm,Y方向800mm,Z方向800mm,手抓张合20mm,机械手旋转：+-360可以和消费线融为一体，有良好的通讯。最大负载重量为20Kg,额定负载10Kg。层与层间成90度角穿插排放。每垛共21层，垛高200mm。最快码垛速度为800mm/s，平均速度为500mm/s。定位精度：0.1mm机器人组成：该机器人由安装架、机器人定位系统、伺服驱动系统、运动控制系统、减速装置、及电控配电系统、平安防护装置等组成。其配置如下：1、机器人采用RobWorker四轴X、Y、Z直线和A轴旋转轴的直角式坐标机器人，其机械手根据客户需要码垛的工件特制的一套机械手。2、电机局部采用施耐德Lexium05系列伺服电机和百格拉步进电机X轴：BSH0702P02A1A/LXM05AD10M2Y轴：BSH0702P02A1A/LXM05AD10M2Z轴：BSH0702P02A1A/LXM05AD10M2A轴：BSH0701P02A1A/LXM05AD10M2触摸屏：采用WinView的触摸屏MT508TV45WV机械手：VRDM366LHA/D9213、减速机考虑到整个设备的运动要求，我们在X、Y、Z轴上加一MOTEC10：1的减速机原理构造：机器人完好动作经过：1、开机后机器人自动回零然后运行到送料平台上方，等待上位机信号。2、当机器人收到有料的检测信号并且收到上位机允许取料信号，机器人进展取料，并挪动到料筐上方。3、机器人检测上位机允许放料信号。假如允许放料，机器人给上位机上料信号并把料放入料筐。假如制止放料，机器人将料放入废料筐。4、机器人回到送料平台上方等待下一次取料。5、机器人在料筐中放料按照每层7件，相邻层垂直码放的原那么进展码放。每个料筐最多可以码放12层。机器人工作流程图：电气控制柜内局部配图：0