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伺服控制为什么要进展原点回归？如何实现原点回归？伺服控制为什么要进展原点回归？如何实现原点回归？网络转载导语：在进展伺服定位操纵之前，一般都需要先进展原点回归，否那么伺服电机不能正常工作，会报警提示原点回归未完成时启动。在进展伺服定位操纵之前，一般都需要先进展原点回归，否那么不能正常工作，会报警提示原点回归未完成时启动。那么，为什么要进展原点回归？如何进展原点回归的操纵呢？伺服运动控制的原点回归一、原点回归的必要性1所谓定位，就是要让伺服电机走到一个确定的位置。2这个位置可以是增量式的，可以以是绝对式的。打个比方，我们如今在路上，我们要往前走10米，相当于我们的位置要往前增加十米，这个十米就是一个位置增量。3而假如我们要去这条街上某处地方的咖啡店，我们就需要知道它确实切地址，假设这条街的地址不是门牌号，而是从街的一端开场为0米基准位置，这样就能确定这条街上每个位置的地址，比方这家咖啡店的地址是这条街100米的位置，那么这个100米就是一个绝对位置，我们不管在哪一个位置，都能通过走到这条街100米的位置找到这家咖啡店。4在定位指令里，就分为增量式的INC指令和绝对式的ABS指令。5增量INC方式以当前停顿的位置为出发点，指定挪动方向和挪动量后进展定位。6绝对值ABS方式定位到指定的地址，该地址是以原点为基准的位置。7所以，当我们需要进展绝对式定位时，我们就需要对应的机械系统上具有地址，这也就需要一个基准位置，通过这个基准位置去确定机械系统上的每个位置的地址。而这个基准位置，在伺服定位系统里称为原点。二、两个信号1在三菱的伺服定位系统里，有两个关于原点的关键信号：2原点回归恳求信号原点复位恳求标志这个信号ON的时候，讲明伺服系统目前没有原点，需要进展原点回归。3原点回归完成信号原点复位完成标志当原点回归执行完成时，该信号会ON。然后假如执行定位或其他正常方式使得伺服电机分开原点位置时，该信号会OFF，但是此时原点还是存在的。4判定是否需要原点回归可以借助原点回归恳求信号，而不应该借助原点回归完成信号。对于增量式系统，每次断电复位、重新上电之后都需要进展原点回归。5对于绝对式系统，由于伺服放大器装有电池也需要在参数里设置使用绝对位置系统，可以保持伺服电机的位置，所以一般情况下，只需要在刚搭建系统时进展一次原点回归即可。当然假如后续发生原点位置丧失等情况，就要重新进展原点回归了。这里是否需要原点回归可以以通过原点回归恳求信号是否为ON来判定。三、常见的原点回归方式1数据设定型这种方式是把当前的位置设置为原点。所以，这个时候不管伺服电机停在哪一个位置，只要进展数据设定型原点回归，如今这个位置就是原点位置。所以，这种方式下的原点回归操纵，伺服电机是不会动的!2当伺服不需要进展绝对值定位时，比方只是速度控制、转矩控制，或只需要增量式定位时，都可以使用这种方式。3伺服参数里默认是原点设定条件选择为电源开启后需要通过伺服电机Z相，所以在进展这种数据设定型原点回归时，要么把这个参数设置为电源开启后不需要通过伺服电机Z相，要么先进展JOG使伺服电机转动一转以上，再进展原点回归。4近点DOG型什么是近点DOG？近点DOG实际上是一个传感器信号。我们需要确定原点位置，那么怎么确定呢？通过JOG让伺服电机转动，目测它转到我们想要的位置，然后执行数据设定型原点回归？这样当然很不准确。5那么我们是不是可以这样，在我们想要确定为原点的位置，加一个标记，然后伺服电机走到这个标记位置时停顿，把伺服电机当前位置规定为原点？当然可以！6所以，近点DOG信号就是这样一个标记。