混合型机器人——.docx

混合型机器人混合型机器人-直角坐标机器人与关节机器人的有机结合xuliyuan导语：直角坐标机器人被广泛应用于各种自动化消费线中完成码垛搬运、上下料、供料、装配、检测、焊接和涂胶等任务。直角坐标机器人被广泛应用于各种自动化消费线中完成码垛搬运、上下料、供料、装配、检测、焊接和涂胶等任务。它以行程大，负载才能强，精度高，组合方便，性价比非常高，易编程，易维护等优点而深受各个行业专家和操纵者的称赞。但在完成一些需要进入小空间的作业时，不由关节机器人灵敏。假如能把直角坐标机器人和关节机器人二者的局部功能及特点结合起来，就能保持直角坐标机器人优点的同时，扩张其应用领域及应用灵敏性。为此一些企业和科学家不断努力来实现这种组合。其中以DMT的混合型机器人最为典型，下面就对其简单介绍。一、混合机器人的组成如图1所示六自由度混合机器人由三个直线运动轴，两个转动轴和一个摆动轴组成。图1中六自由度混合型机器人的三个直线运动轴是悬臂型直角坐标机器人。在上下运动的Z轴下端带动一个旋转轴，而旋转轴带动一个摆动轴，摆动轴末端再带动一个旋转轴。最末端的旋转轴带动手爪。由于两个旋转轴和摆动轴其实就是关节机器人的末端三个运动轴，所以六轴混合机器人就是三轴直角坐标机器人加上关节机器人的三个最末端运动轴组合而成。根据实际需要，混合型机器人的直线运动轴也可以是二维的XY轴构造或者XZ轴构造，也可以是龙门式构造。其各个直线运动轴的行程及承载才能可以按要求去做。二、混合机器人的特点1、工作空间具有直角坐标机器人的大行程，大跨度的优点。比方拼装后X轴可到达100m，Y轴20m；总之可以按要求组合成所需工作空间的大型机器人。2、组合形式混合型机器人的直线运动轴也可以是二维的XY轴构造或者XZ轴构造，也可以是龙门式构造。根据每个直线运动轴的行程及承载才能还可以是多根组合来保证各个轴不变形，有足够的强度。最末端的三个旋转轴也可以选择为两个旋转轴。总之混合型机器人完全可以设计成所以的构造形式及工作行程。3、负载才能直角坐标型的龙门框架构造，承载才能强，可无限扩展，稳定可靠，造价相对低很多。抓取物体的才能主要受三个末端旋转轴的限制。目前配合手爪后可以抓取的物体重量是：25公斤，50公斤和100公斤三种型号。4、工作精度通常单根直线运动轴的重复定位精度0.05mm，而丝杠驱动型和精细齿轮齿条驱动型可达0.01mm，甚至更高。还可以加位置反应信号，比方磁珊来进步定位精度。最后综合精度取决于末端的三个旋转轴。5、安装调式简单混合型机器人是模块化构造，在装配厂全部预连接运行，然后拆装出厂。现场通过螺栓简单拼装，调程度即可电气调试，用户甚至可以自行完成机械安装。龙门式框架为整个安装空间，其工作空间也在框架范围内。不需要非常专业人员调式，简单安装，调式和以后效劳费用低。6、后期维护费用低不需要非常专业人员调式，简单安装，调式和后期维护费用低。而关节机器人的编程和操控必须由供给商通过专业培训才能完成厂家软件编程费用300元/小时，而且特殊软件需要收费。7、性价比高：无论首次购置，还是后期效劳费用都远低于关节型机器人。图1是一个典型的3D直角坐标机器人，它由X轴,Y轴,Z轴及驱动电机组成。此外一个完好的机器人系统还需要控制系统和手抓。三、混合机器人的局部应用1、除完成传统的直角坐标机器人任务外，更合适给卧加和立加上下料。它的构造形式使手爪可以更方便伸入到机床防护罩内部的工作台上。2、假如被抓取工件给多台设备上下料，需要对零件进展程度旋转，甚至上下翻转才能完成各个设备的上下料工作，那么混合型机器人就非常适宜。这类应用非常多，比方一台机器人同时给车床和淬火设备上下料。3、无论是冷冲压，还是热冲压有时需要把钢板伸入到上下模中间，那么混合机器人就非常适宜。还有一些立式加工中心的防护门全开时，零件也不能从正上方向放下，要从前面伸到里面去。总之需要从侧面把零件伸到工作台上方，或者零件从一台设备到令一台设备间搬运时必须旋转或者翻转，这类大负载的搬运和上下料应用等，混合机器人是非常适宜的。0