多摩川伺服驱动基于CAN通讯的运动控制实现.docx

多摩川伺服驱动基于CAN通讯的运动控制实现多摩川伺服驱动基于CAN通讯的运动控制实现艾而特/技术部/范艳喜导语：多摩川伺服驱动器TAD88XX系列具有高速CAN总线通讯功能，结合自主开发的SEV-NET协议，可实现多轴、多控制形式的高速响应功能。已广泛应用于机床、雕刻、造纸、印刷、包装、机器人等多个行业。引言:随着当代工业的不断开展，伺服系统的应用日益广泛，以其速度和位置响应控制性能的要求也越来越高。十分是在数控机床、机器人、导航系统、数据雕铣等领域，要求伺服系统具有高速、高精度、高可靠性和较强的抗干扰才能。全数字控制可以使系统获得高精度和高可靠性，面且具有较强的抗干扰才能和极好的柔性。数字信号处理DSP技术的开展为实现全数字控制奠定了根底。同时，随着计算机硬件、软件技术及集成电路技术的迅速开展，工业控制系统已成为计算机技术应用领域最具活力的一个分支，并获得宏大的进步。总线化是工业控制系统的一个开展方向，它在适用范围、可扩展性、可维护性以及抗故障才能等方面较集中式控制系统有明显的优越性。CAN(ControllerAreaNetwork)总线由于其高性能、高可靠性及独特的设计，具有较强的抗干扰才能，合适用于实时性要求很高的系统。另一方面，目前很多工业伺服控制系统是基于模拟电子技术实现的，电路系统复杂、本钱较高、抗干扰才能差、系统可扩展性差。它将无法适应工业伺服控制系统将来构造的要求。1.1多摩川新款伺服驱动器特点：TAD88XX系列驱动器是在以往产品上追加了各种特性后重新诞生的。其具有各种显著优点:1更直观，包括参数调整的各种设定，全部可用个人电脑来操纵，而不需要专用的检测工具。2更方面，按工程分类表示参数，可明晰易懂地显示当前值与变动值。3更迅捷，通过改良硬件和软件，电流响应和速度和速度响应均实现了原有产品的两倍速度。4更精致，与本公司原有产品相比，大幅缩小了外形尺寸。另外，与其它公司产品相比，也具有优异的精巧性。5更齐全的产品系列，编码器：包括增量式，串行1723bit，无刷旋转变压器。网络接口：包括SV-NET、RS485、RS232。1.2CAN总线通讯实现关于SV-NETSV-NET利用物理层CAN的中速域网。为了控制传输时间，排除多余功能，采用了专业高科技交互式控制的单一协议。关于MAC-IDSV-NET为主站和从站关系。主站为SV-NET控制器、电脑等上位控制器。从站为驱动器、I/O组。主站机器只有1个，不过通常从站的机器数目诸多。因此各个从站在网络上需要设定MACID媒体访问控制编号并保证不重复。假如有重复编号的话，会发生数据冲突导致无法正常通讯。关于上位控制器主站上位控制器主站MAC-ID通常以表示。关于驱动器从站的MAC-ID驱动器MAC-ID可以设定为。只要不重复，可以设置所有编号。SV-NET高科技交互式控制系统构造例上位控制器中连接3个驱动器，MAC-ID驱动器电机伺服器开启ON的情况下。1.3位置控制方式上位控制器不断的传输位置指令，驱动器遵从位置指令进展动作的方式。也就是讲由上位控制器控制驱动器。指令的变化量时钟保持固定，驱动器就可以在一定速度下动作，只要变化指令就能执行加速和减速动作。上位控制器是用于控制速度，加速和减速。固然按实时位置指令也可以进展高速且复杂的动作，但是为了确保电机的控制顺畅且无段差，上位控制器尚且需要进展一定程度高级的计算。1.4速度控制方式按上位控制器的速度指令运行的方式。接收到上位控制器传输的指令速度数值，开场运行并维持在设定速度。可以连续改变速度并进展加速减速控制。注：伺服开启后首次ID37实时指令速度自动设定为0。1.5扭矩控制方式按照上位控制器的电流指令进展动作的方式。接收到从上位控制器传输的电流指令值，开场运行并且维持在固定电流值。可以连续改变速度并进展转矩控制。注：伺服设定为ON，首次ID38实时指令电流自动设定为0。1.6SV-NET控制器和电机驱动器连接例如3轴