基于ARM的三轴伺服控制系统人机界面设计.docx

基于ARM的三轴伺服控制系统人机界面设计第二是实时性没有一个绝对的数字可以告诉你什么是硬实时，什么是软实时，它们之间的界限也是特别模糊的，这与你选择什么样的ARMCPU，它的主频，内存等参数有一定的关系，象IntelXscale这样的处理器，即使配合普通Linux的内核，内核的抢占延时最坏情况也只有1.743毫秒，而99.9%的情况是1.42毫秒，而假如你使用参加实时补丁等技术的嵌入式Linux如MontaVistaLinux(2.4.17版本内核)，最坏的情况只有436微秒，而99.9%的情况是195微秒，上面的数字和考虑到最新的Linux在实时性方面的改良如低延时O(1)调试器，微秒级的高分辨率POSIX定时器，嵌入式Linux可以合适于9095%的各种嵌入式系统应用。当然，你假如祈望更高数量级的实时响应，如高速的A/D转换需要几个微秒以内的中断延时，要求一个毫秒级没有DMA方式的异步串行实时处理器等类似的应用，可能是采用C/OS-II是适宜的。当然，你采用象Vxworks这样传统的嵌入式操作系统可以以知足这样的强实时性要求。第三是开发工具坦言讲，目前C/OS-II、CLinux和嵌入式Linux的开发工具与商业嵌入式操作系统工具还有一些差距，目前在ARMCPU上广泛流行和使用的是ARM公司SDT/ADS工具链，产品无论在功能、稳定性和诸多的第三方厂商支持方面，都很好，唯一缺乏的是缺少对嵌入式操作系统的支持，SDT/ADS的晋级产品RealView方案支持GCC和嵌入式Linux，但目前还没有看到，C/OS-II可以使用ARMSDT/ADS，但没有OS调试功能。假如祈望支持OS调试，可以使用IAR或者Nohan调试器，CLinux的调试除GDB外还有第三方调试器，并配合Cygwin形成Windows环境下CLinux开发环境，象Aiji的Spider和Micetek的Hitool。第四是你所选择的ARMCPU和参考板，象ARM7TDMI和ARM940T(如S3C2500/2510)核是不能使用嵌入式LinuxMMU，假如你想用Linux，只能用CLinux，假如你想用Vxworks，你需要解析一下提供评估板的公司是否有BSP(板支持包)，Vxworks自己只有少数ARM公司评估板的支持。4人机交互界面随着嵌入式系统的开展,用户对嵌入式系统的要求越来越高,因此用于实现与用户沟通功能的嵌入式GUI重要性越来越大。Linux环境下的GUI作为源代码开放的图形系统，提供了丰富的二维绘图库、多字体即可扩大字符集、位图显示、多级RGB及灰度调整、动画优化显示、具有Windows风格的对话框和预定义空间，和对键盘、鼠标、触摸屏等输入设备和LCD输出的支持。目前可供选择的GUI图形开发界面主要有：紧缩的XWindow系统、MicroWindows、OpenGUI、Qt/Embedded、MiniGUI、PicoGUI。GUI的设计要求：1占用的存储空间及运行时占用资源少；2运行速度及响应速度快可靠性高；3便于移植和定制Qt是一个跨平台的C+图形用户界面应用程序框架。它提供应应用程序开发者建立艺术级的图形用户界面所需的所用功能。Qt是完全面向对象的，很容易扩展，并且允许真正地组件编程。Qt/E是用于嵌入式Linux的Qt版本，以下是应用程序的操作步骤。4.1人机交互界面开发所需准备VMware8.0.2Ubuntu10.10EABI-4.3.3_EmbedSky_20200610.tarqt-embedded-linux-opensource-src-4.5.0_20200601.tar4.2Ubuntu下穿插编译环境的配置及QT库的编译安装标准的C开发环境，由于Ubuntu10.10Linux安装默认是不安装的，所以需要先安装一下假如已经安装好的话，就可以免去这一步了：$sudoapt-getinstallgccg+libgcc1libg+makegdb假如上面这个安装不行，可以试试$sudoapt-getinstallbuild-essential将已下载的EABI-4.3.3_EmbedSky_20200610.tar存放于新建的文件夹(必须是字母或者数字)ubuntu下然后用sudotarxvfjEABI-4.3.3_EmbedSky_20200610.tar命令，回车，自动解压。4.3修改环境变量，把穿插编译器的途径参加到PATH方法一：修改/etc/bash.bashrc文件此文件只对当前用户适用$sudogedit/etc/bash.bashrc在最后加上exportPATH$PATH:/usr/local/arm/4.3.2/bin方法二：修改/etc/profile文件此文件属于系统级别的环境变量，设置在里面的东西对所有用户适用：$sudogedit/etc/profile