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基于单片机的智能小车控制系统论文 Document serial number【UU89WT-UU98YT-UU8CB-UUUT-UUT108】专 科 毕 业 设 计(论 文)题 目 基于单片机智能小车控制系统设计 学生姓名 _ X X X_ _ 班 级 X X X X X X X_ 学 号 _X X _ _ 院（系）_ _电 子 工 程 学 院_ 专 业 _应 用 电 子 技 术_ 指导教师 _ _X X X_ _ _ 职 称 _ _X X X_ _ 二 0XX 年 X 月 XX 日 摘 要 随着计算机、微电子、材料、机械、通信等技术的快速发展，车辆的智能化和机器人的发展速度也越来越快，作为 21 世纪自动化领域内非常伟大的成就它已经和人们的生产生活紧密的联系在了一起。智能车辆迅速成为世界车辆研究领域的热点和汽车工业新的增长点。所以，智能化的车辆是未来人们生活重要的载体。因此有必要对智能车辆进行研究。研制一种智能，高效的智能小车控制系统具有重要的实际意义和科学理论价值。本系统设计了一个能自动循迹的智能小车控制系统。以 STC89C52 单片机为控制核心，利用红外无线遥控智能小车，利用超声波传感器检测道路上的障碍并提示，利用 LCD1602 显示小车的速度和路程。能实现小车自动根据地面实况前进倒退、转向行驶，超声波测距提示障碍物，LCD1602 实时显示小车的速度和行驶的路程，具有高度的智能化，达到设计目标。关键词：智能小车；STC89C52 单片机；超声波传感器；LCD1602 THE SMART CAR BASED ON MICROCONTROLLER ABSTRACT With the rapid development of computer,microelectronics,materials,machinery,communication and other technologies,the intelligentization of vehicles and the development of robots are getting faster and faster.As a very great achievement in the field of automation in the 21st century,Close ties together.Intelligent vehicles quickly become the worlds automotive research hot spots and the new growth point of the automotive,the study of intelligent vehicles are necessary.Therefore,the development of a smart,intelligent car control system with high efficiency is of practical significance and scientific important theoretical value.This paper introduces the design of a smart car control system that can automatic on signle-chip microcomputer AT89C51 To achieve infrared wireless remote control smart car,the use of ultrasonic sensors to detect obstacles on the road and prompted the use of LCD1602 show car speed and car can realize automatic based on the black line forward regression.Steering,Ultrasonic ranging,prompting obstacles,LCD1602 real-time display of the speed of the car and drive away,with a high degree of intelligence,achieve the design goal.Key Words:Smart car；AT89C51 MCU；ultrasonic sensor；LCD1602 目 录 2 2 5 5 6 总体设计.6 6 9 11 11 13 6 6 6 17 19 19 电机驱动程序的设计.20 红外遥控程序的设计.21 遥控模块流程图.21 红外遥控程序的设计.22 测距壁障模块程序的设计.23 超声波测距模块流程图.23 超声波测距模块程序的设计.23 显示模块程序的设计.24 显示模块流程图.24 显示模块程序的设计.25 第 5 章 软件仿真.28 KEIL 软件.28 PROUES 软件.28 第 6 章 实物安装与调试.30 器件清单.30 结果及分析.30 使用指南.31 第 7 章 结束语.32 参考文献.33 致 谢.34 附录一 原理图.35 附录二 源程序.36 附录三 实物图.45 第1章 绪论 1.1 课题的背景和意义 智能作为现代社会的新产物，是以后的发展方向，他可以按照预先设定的模式在一个特定的环境里自动的运作，无需人为管理，便可以完成预期所要达到的或是更高的目标。本设计主要体现多功能小车的智能模式，设计中的理论方案、分析方法及特色与创新点等可以为自动运输机器人、采矿勘探机器人、家用自动清洁机器人等自动半自动机器人的设计与普及有一定的参考意义。同时小车可以作为玩具的发展对象，为中国玩具市场技术含量的缺乏进行一定的弥补，实现经济收益，形成商业价值。超声波作为智能车避障的一种重要手段，以其避障实现方便，计算简单，易于做到实时控制，测量精度也能达到实用的要求，在未来汽车智能化进程中必将得到广泛应用。我国作为一个世界大国，在高科技领域也必须占据一席之地，未来汽车的智能化是汽车产业发展必然的，在这种情况下研究超声波在智能车避障上的应用具有深远意义，这将对我国未来智能汽车的研究在世界高科技领域占据领先地位具有重要作用。1.2 课题的研究现状及发展趋势 智能小车的研究、开发和应用涉及传感技术、电气技术、电气控制技术、智能控制等学科，智能控制技术是一门跨科学的综合性技术，当代研究十分活跃，应用日益广泛的领域1。众所周知机器人技术的发展是一个国家高科技水平和工业自动化程度的重要标志和体现。因此目前世界各国都在开展对机器人技术的研究。机器人由于有很高的灵活性、可以帮助人们提高生产率、改进产品质量等优点，在世界各地的生产生活领域得到了广泛的应用2。智能小车正是模仿机器人的一种尝试。它是一种以汽车电子为背景，涵盖多学科的科技创新性设计，现智能小车发展很快，从智能玩具到其它各行业都有实质成果。其基本可实现循迹、避障、检测贴片、寻光入库、避崖等基本功能，这几届的电子设计大赛智能小车又在向声控系统发展。第2章 方案设计与论证 2.1 主控系统 本设计采用 STC89C52 单片机为主控芯片，通过电机驱动电路和超声波发射接收及液晶实时显示小车与障碍物的距离红外遥控设计而成，采用模块化的设计方案。并且运用红外遥控器控制小车的前进，后退，左右转和停止的功能。2.2 电源模块 本次设计采用了 7805 芯片，因为 7805 电源芯片的电路简单，实用，并且能够完全满足智能避障小车和单片机控制系统和 L298N（直流电机驱动）芯片的供电。7805 芯片的实物有 3 个引脚，分别为输入 IN 端、输出 OUT 端和接地 GND 端，一般情况下可以提供的电流，如果在散热足够的情况下可以提供 51 单片机主控模块和直流电机驱动等模块的电压。根据 7805 电源芯片的情况再结合电机的工作电压，故选取了 12V 电源作为 7805 的输入电源。2.3 电机驱动模块 2.3.1 电机模块选择与论证 方案一：使用步进电机作为智能小车系统的驱动电机，因为步进电机的转动角度可以精确的定位，这样就可以比较精确的定位小车的前进距离和位置。但是由于步进电机的输出力矩偏低，并且会随着电机转速的升高而下降，在达到较高的转速时其输出的力矩会急剧下降，因此不适于小车等对速度有着一定要求的系统。经过综合分析比较决定放弃此方案。方案二：使用直流减速电机作为智能小车系统的驱动电机。直流减速电机的转动力矩比较大，而且体积较小，重量也很轻，使用方便。另外小车电机内部还装有减速齿轮组，所以并不需要去考虑调速的功能，可以很方便的通过单片机来控制直流减速电机的正传、反转、停止操作。综合以上考虑选择方案二的直流减速电机作为整个智能小车的驱动电机。图 直流减速电机 2.3.2 电机驱动模块选择与论证 方案一：采用继电器对电动机进行控制,通过切换电动机的开关来调整小车的速度。这个方案的优点是电路相对比较简单,但是它的缺点也比较多，如：继电器的响应时间偏慢,寿命较短,容易损坏,可靠性也不是很高。故决定放弃此方案。方案二：采用专用的电机驱动芯片 L298N 来控制直流减速电机，L298N芯片（如图 2-2）是一个具有高电压大电流的全桥驱动芯片，一片 L298N 芯片可以分别的控制两个直流减速电机，在 646V 的电压下，可以提供 2A 的额定电流，额定功率 25W，并且具有过热自动关断和电流反馈检测功能，安全可靠。该芯片是利用 TTL 电平进行控制的。通过单片机的 IO 口输出高低电平来改变芯片控制端的输入电平，即可以实现对电机进行正转、反转和停止操作。另外为了保证 L298N 的正常工作，我还安装了 8 个续流二极管 1N4007。用该芯片作为电机驱动，驱动能力大、操作方便、稳定性好、性能优良。综合以上分析与论证我们选择方案二的驱动芯片 L298N 作为整个智能小车系统的电机驱动电路。图 L298N 2.4 遥控模块 本设计采用红外遥控来控制信号的传送。选择红外遥控装置作为小车的遥控控制器。红外遥控是通过遥控发射器内的编码芯片将按键信息调制成一串0和1的二进制代码，然后通过红外线发出，最后被红外接收装置接收进行解码，再运用单片机对解码后的码信息进行识别，然后再根据不同的码信息进行不同的控制操作9。图 VS1838 封装 2.5 显示模块 方案一：采用 LED 数码管显示。数码管使用简单，价格低廉，但一个数码管只能显示一个数字，要显示多位数据时要使用多个数码管，这就增加了硬件电路的复杂度和额外功耗，而且 LED 数码管也无法显示字符。由于我们计划要显示小车运行的速度和路程，LED 数码管没办法显示这么多的内容，因此考虑其它的方案。方案二：采用 LCD1602 液晶（如图）显示。LCD1602 液晶具有功耗低，显示内容丰富清晰，显示信息量大，显示速度较快，界面友好，使用简单等特点而得到了广泛的应用。并且外围电路也比较简单，因此我们选择此方案。通过以上方案论述我们选择方案二，显示小车与障碍物距离的任务。图 LCD1602 液晶显示器 2.6 避障模块 方案一：用漫反射式光电开关进行避障。光电开关的工作原理是根据光线发射头发出的光束，被物体反射，其接收电路据此做出判断反应，物体对红外光由同步回路选通而检测物体的有无。当有光线反射回来时，输出低电平。当没有光线反射回来时，输出高电平。操作简单但是测量的距离不远。方案二：用超声波传感器进行测距避障。超声波传感器的原理是：超声波由压电陶瓷超声波传感器发出后，遇到障碍物便反射回来，然后再被超声波传感器接收。超声波传感器在避障的设计中被广泛应用。为了使用方便，便于操作和调试，采用集成超声波测距模块 HC-SR04。综合考虑本系统只需要检测障碍物，没有十分复杂的环境。为了使用的方便，便于操作和调试，最终选择了方案二。第3章 硬件设计 3.1 总体设计 智能小车采用前轮驱动，前轮左右两边各用一个电机驱动，通过电机驱动芯片 L298N 来控制前面两个轮子的转动与停止从而达到控制转向的目的，后轮是拖动轮，起支撑作用。小车距离的检测通过超声波传感器 HC-SR04，将检测到的数据传回单片机进行处理。小车的避障用超声波避障模块 HC-SR04，将其置于车头，检测到障碍物时，小车做出相应的反应。总体设计框图如图。a 遥控部分框图 b 小车部分框图 图 系统总体设计框图 3.2 驱动电路 电机驱动芯片采用 L298N，是一款承受高压大电流的全桥型直流/步进电压驱动器，如下图。键盘遥控 编码芯片 编码调制 红外发射 系统应答 STC89C52 电机驱动模块 数据显示模块 红外遥控模块 晶振模块 超声避障模块 图电机控制芯片 L298N 的引脚排列 其中 L298N 各引脚的编号与功能和内部逻辑如下表和图。表 L298N 引脚编号与功能 引脚编号 名称 功能 1 电流传感器 A 在该引脚和地之间接小阻值电阻可用来检测电流 2 输出引脚 1 内置驱动器 A 的输出端 1，接至电机 A 3 输出引脚 2 内置驱动器 A 的输出端 2，接至电机 A 4 电机电源端 电机供电输入端,电压可达 46V 5 输入引脚 1 内置驱动器 A 的逻辑控制输入端 1 6 使能端 A 内置驱动器 A 的使能端 7 输入引脚 2 内置驱动器 A 的逻辑控制输入端 2 8 逻辑地 逻辑地 9 逻辑电源端 逻辑控制电路的电源输入端为 5V 10 输入引脚 3 内置驱动器 B 的逻辑控制输入端 1 11 使能端 B 内置驱动器 B 的使能端 12 输入引脚 4 内置驱动器 B 的逻辑控制输入端 2 13 输出引脚 3 内置驱动器 B 的输出端 1，接至电机 B 14 输出引脚 4 内置驱动器 B 的输出端 2，接至电机 B 15 电流传感器 B 在该引脚和地之间接小阻值电阻可用来检测电流 图 L298N 内部原理图 电机驱动 A/B 的控制逻辑如下表所示。表 电机驱动 A/B 的控制逻辑 输入信号 电机运动方式 使能端 A/B 输入引脚 1/3 输入引脚 2/4 1 1 0 前进 1 0 1 后退 1 1 1 紧急停车 1 0 0 紧急停车 0 X X 自由转动 L298N 可直接对电机进行控制，不需要隔离电路。通过单片机的 I/O 输入改芯片控制端的电平，即可以对电机进行正反转，停止的操作，操作非常方便，亦能满足直流减速电机的大电流要求。调试时依照上表，用程序输入对应的码值，即可以实现对应的操作。其驱动电路原理图如下图所示。图 L298N 驱动原理图 3.3 遥控电路 红外接收器也叫做一体化红外接收头，其内部是由红外监测，限副器，带通，等构成的。红外监测接收到红外信号后，会把信号送到和限幅器，限幅器把脉冲幅度控制在一定的水平。交流信号进入带通，带通滤波器只允许 30khz 到 60khz 的负载波通过，然后脉冲信号再通过解调电路和进入，由比较器输出高低电平信号，还原出发射端的信号波形。但为了提高接收的灵敏度输出的高低电平和发射端是反相的。头有很多的种类，一般都有电源引脚、信号输出引脚和接地引脚。根据发射端调制载波的不同应选用相应解调频率的接收头，本设计我们采用车载遥控发射器、一体化红外接收头 1838 来解调 HT6221 编码芯片的编码。其实物图如图所示：图（1）1838 红外接收头 图（2）车载遥控发射器 由于头内部也很大的增益，这样很会容易引起干扰，因此在接收头的电源引脚上须加上大小在 22uf 以上的滤波电容。本设计的红外接收电路如图所示：图 红外接收电路图 其中U6为1838红外接收头，电容C4为滤波电容，DOUT 是解调信号的输出端，直接与单片机的引脚即INT0中断相连8。解码的重点是怎样识别位0和位1，由于位0和位1的低电平脉宽相同但高电平脉宽不一样。所以需要根据高电平的宽度区别位0和位1，如果从低电平信号过后延时了以后如果能读到低电平信号说明该位为0反之则为1，为了可靠起见延时必须介于和之间,否则如果该位为0读到的已是下一位的高电平，因此我们取其中间值即（+）/2=。当按下遥控器的按键后，便有红外脉冲编码信号发出，经红外接收头接收解码后在其输出端输出检波整形后的方波信号，然后直接输入至单片机外部中断进行码信息的识别，单片机再调用相应子程序执行对应的操作。显示电路 用 LCD1602 来显示数据，LCD 液晶具有功耗低、显示内容丰富、清晰，显示信息量大，显示速度较快等特点。其中用滑动变阻器 RV0 来调节显示器的背光亮度。电路原理图如下图。图显示电路原理图 避障电路 设计中采用超声波传感器进行测距避障。超声波传感器的原理是：超声波由压电陶瓷超声波传感器发出后，遇到障碍物便反射回来，然后再被超声波传感器接收。超声波传感器在避障的设计中被广泛应用。为了使用方便，便于操作和调试，采用集成超声波测距模块 HC-SR04(如图。图 HC-SR04 超声波测距模块 HC-SR04 电气参数如表所示，声波时序图如图（1）所示，超声波检测原理图如图（2）所示。表 HC-SR04 电气参数 图（1）超声波声波时序图 图（2）超声波检测原理图 主控电路 单片机是控制单元的核心。起着控制小车所有运行状态的作用。单片机控制模块使用的是 STC 公司生产的 STC89C52RC，使用该芯片很容易实现对其它模块的控制。通过对单片机 STC89C52RC 写入程序，可以方便的用软件来控制。图 单片机最小系统 STC89C52RC 单片机最小系统包括了晶振电路，电源电路以及复位电路，其中复位电路的复位按键用于小车的复位。分别控制电机驱动。其它 P 口用外接控制小车的各种控制开关，P0 口外接上拉电阻，可用于外接 LCD1602。STC89C52RC 单片机介绍：STC89C52RC 是公司生产的一种低功耗、高性能 CMOS8 位微控制器，具有 8K字节系统可编程 Flash 存储器。STC89C52 使用经典的 MCS-51 内核，但做了很多的改进使得芯片具有传统 51 单片机不具备的功能。在单芯片上，拥有灵巧的 8 位CPU 和在系统可编程 Flash，使得 STC89C52 为众多嵌入式控制应用系统提供高灵活、超有效的解决方案。主要特性如下：1.增强型 8051 单片机，6 时钟/机器周期和 12 时钟/机器周期可以任意选择，指令代码完全兼容传统 8051。2.工作频率范围：040MHz，相当于普通 8051 的 080MHz，实际工作频率可达 48MHz。3.工作电压：（5V 单片机）/（3V 单片机）4.片上集成 512 字节 RAM。5.用户应用程序空间为 8K 字节。6.ISP（在系统可编程）/IAP（在应用可编程），无需专用编程器，无需专用仿真器，可通过串口（RxD/,TxD/）直接下载用户程序，数秒即可完成一片。7.通用 I/O 口（32 个），复位后为：P1/P2/P3/P4 是准双向口/弱上拉，P0 口是漏极开路输出，作为总线扩展用时，不用加上拉电阻，作为I/O口用时，需加上拉电阻。8.具有看门狗功能。9.具有 EEPROM 功能。10.共 3 个 16 位定时器/计数器。即定时器 T0、T1、T2。11.外部中断 4 路，下降沿中断或低电平触发电路，Power Down 模式可由外部中断低电平触发中断方式唤醒。12.通用异步串行口（UART），还可用定时器软件实现多个 UART。13.工作温度范围：-40+85（工业级）/075（商业级）14.PDIP 封装。STC89C52 单片机的引脚图如下图 图 STC89C52 引脚图 第4章 软件设计 4.1 主程序模块的设计 4.1.1 主程序的流程图 本设计软件部分主要分为五大模块，分别为显示模块、超声波模块、电机驱动模块、红外遥控模块、主程序模块。其中定时器 0 用来计数器溢出，超出测量范围，T1 用于检测脉宽信号；外部中断 0 用于红外遥控。在图 4-1 主程序流程图中，开始时先是单片机的初始化，包括定时器初始化，外部中断的初始化，液晶的初始化。然后调用循迹子程序，小车正常行驶，如果遇到了障碍则调用超声波模块子程序，判断前方 30cm 处是否有障碍物，如果检测到左右障碍则小车后退到安全距离后，再次正常行驶。图 主程序流程图 4.1.2 主程序的设计 void main()Y 开关接N Y 开单片机初始化 调用显示子程序 调用测距子程序 调用红外遥控子遥控信号 调用避障子程序 N 由键值改变小车 EN1=EN2=1;红外遥控子函遥控信返回 发射前进信发射左转信发射后退信调用右转子程序 调用前进子程序 调用左转子程序 调用后退子程序 右电机停止 左电机正转 左右电机正转 右电机正转 左电机停止 左右电机反转 小车右转 小车前进 小车左转 小车后退 发射右转信发射停止信调用停止子程序 左右电机停转 小车停车 电机驱动子默认前进 返回 正常前进 检测到右障检测到左右调用右转子程序 调用前进子程序 调用左转子程序 调用后退子程序 右电机停止 左电机正转 左右电机正转 右电机正转 左电机停止 左右电机反转 小车右转 小车前进 小车左转 小车后退 检测到左障340M 显示子函初始化LCD1602 显示液晶第一列显示：=Range 液晶第二列显示：Distance:结束 N Y 测距子程计算与障碍物的距离 调用显示子返避障子程有障碍 后左前返发射超声波 接收返回超 1 智能小车研究与设计J.科技致富向导,2011 年 26 期.2 王志良.竞赛机器人制作技术M.北京:机械工业出版社,韩毅,杨天.基于 HCS12 单片机的智能寻迹模型车的设计与实现J.学术期刊,2008,29（18）：1535-1955.3 王晓明.电动机的单片机控制J.学术期刊,2002,13（15）：1322-1755.4 温子祺等.51 单片机 C 语言创新教程M.北京:北京航航天大学出版社,.5 朱小燕等.浅谈智能控制小车的设计J.机电信息,2011.6 唐华溢等.智能循迹小车系统与应用J.科技与生活,2010.7 何晔.基于 AT89S52 单片机自动避障自动追光小车新设计J.科技致富向导,.8 张毅刚，彭喜元，彭宇.单片机原理及应用M.北京:高等教育出版社，.9 赵海兰.J.无线互联科技,2011 年 3 期.10 姚培等.基于单片机控制的智能循迹避障小车J.机电信息，2010 年 12 期.11,.基于单片机的智能小车设计J.林业机械与木工设备,2011 年 4 期.12 赵振德.J.电子制作,2011 年 4 期.13 胡汉才.单片机原理与接口技术M.北京：清华大学出版社，.14 Yamato I.et al High frequency link DC/AC converter for UPS with a new voltageclamperJ1IEEE PESC,1990:52-105.致 谢 轻轻敲击键盘，转眼间又是一年五月天，三年前的我还是那么的朝气蓬勃，但随着时间的流逝和生活的磨砺我慢慢沉淀，渐渐沉稳。临毕业之际，面对工作的焦虑，在此情形下形成的这篇论文难免仓促，心里始终为此而不安。时光如梭，即将离别校园，再一次感受着生活了三年的校园泥土的气息，心中充满的除了不舍，还是不舍。不舍的同时，对母校和这里的一切让我感动的人和事我都心存感激。在这里，我要特别感谢我的指导老师曾一江教授，曾老师高尚的道德品格，严谨的治学态度，渊博的专业知识、谦虚的做人原则和积极乐观的处世风格，都在潜移默化中不断影响着我。从老师身上，我学到的不只是专业知识，更重要的是严于律己、宽以待人的宽广胸怀。真心的感谢曾老师对自己学习、生活和成长中的帮助，也衷心的祝福老师身体健康，工作顺心。此外，还要感谢所有的任课老师:学识渊博的吴睿老师、治学严谨的徐丽老师、博学多闻的王东艳老师，你们在课堂亦或是课间对我们的每一句话都将会成为我们日后远行最最珍贵的教诲和叮咛。感谢学院的罗院长，还有刘炳甫老师、包中婷老师对我工作能力的栽培，你们对我的信任和关怀，让我在实践中不断地锻炼和成长。其次，我要感谢一直陪伴了我三年的兄弟们，我们曾经一起疯、一起笑、一起拼搏、一起畅想未来，在我难过仿徨时给我安慰和帮助，在我疯狂时给我包容和理解，在我成功快乐时与我一起分享，人生中最美好的青春年华，感谢你们陪我一起走过。再次，我要感谢我的父母和亲人，是你们带给我所有的快乐和幸福，是你们的关爱和牵挂，让我的大学生活更加绚烂多彩。感谢身边所有给予我莫大帮助和关怀的亲爱的同窗好友们，是你们在专业学习中的帮助和生活中的鼓励，让我的生命更加饱满，更加成熟，我要对你们真心的说一句:谢谢！尚未配妥剑，出门便是江湖。朋友们，咱们江湖再见，最后再道一声：珍重，且行且珍惜！感谢评阅老师百忙之中抽出时间对本论文进行了评阅！附录一 原理图 附录二 源程序#include DisplayOneChar(13,1,ASCIIdisbuff3);/*超声波避障*/void Avoid()if(S 3000)/设置避障距离 stop();/停车 delay(10);backward();/后退 delay(400);/后退时间 do left_rapidly();/左转 delay(100);/左转时间 stop();/停车 delay(100);/停车时间 StartModule();/再次启动模块测距，判断是否正常行驶 while(!RX);/当 RX 为零时等待 TR0=1;/开启计数 while(RX);/当 RX 为 1时计数并等待 TR0=0;/关闭计数 Conut();/计算距离 while(S 1800);/判断前面障碍物距离 else forward();/前进 void main()EN1=EN2=1;/使能左右电机 cmg88();/关数码管 LCMInit();/LCM 初始化 delay(5);/延时 DisplayListChar(0,0,Range);/1602 第一行显示 range数组的内容 DisplayListChar(0,1,table);/1602 第二行显示 table数组的内容 TMOD|=0 x01;/定时器 0工作方式 1，16 位定时模式 TMOD=0 x20;/定时器 1工作方式 2,8 位自动重装 TH1=0 x00;/写 0，表示溢出一次时间是 256 个机器周期 TL1=0 x00;ET1=1;/开定时器1 中断 TR1=1;/启动定时器 1 IT0=1;/设置外部中断 0 的跳转方式 EX0=1;/启动外部中断 0 TH0=0;TL0=0;ET0=1;/允许 T0 中断 EA =1;/开总中断 while(1)StartModule();/启动测距模块 while(!RX);/等待 TR0=1;/开启计数 while(RX);/计数并等待 TR0=0;/关计数 Conut();/计算距离 Avoid();/避障 if(IRok)/判断脉宽是否检测完毕 IRcordpro();/根据脉宽检测出 4 个字节的数据 IRok=0;/重新等待脉宽检测 if(IRpro_ok)/判断是否解码完成 switch(IRcord2)case 0 x18:forward();/前进 delay(1000);break;case 0 x52:backward();/后退 delay(1000);break;case 0 x08:left_rapidly();/左转 delay(1000);break;case 0 x5A:right_rapidly();/右转 delay(1000);break;case 0 x1C:stop();/停止 delay(2000);break;default:break;IRpro_ok=0;delay(65);附录三 实物图