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理论力学动能定理你现在浏览的是第一页，共71页 前两章是以动量和冲量为基础，建立了质点或质点系运动量的变化与外力及外力作用时间之间的关系。本章以功和动能为基础，建立质点或质点系动能的改变和力的功之间的关系，即动能定理。不同于动量定理和动量矩定理，动能定理是从能量的角度来分析质点和质点系的动力学问题，有时是更为方便和有效的。同时，它还可以建立机械运动与其它形式运动之间的联系。在介绍动能定理之前，先介绍有关的物理量：功与动能。引言你现在浏览的是第二页，共71页13.1.1 常力的功 设物体在常力F作用下沿直线走过路程s，如图，则力所作的功W定义为功是代数量。它表示力在一段路程上的累积作用效应，因此功为累积量。在国际单位制中，功的单位为：J(焦耳),1J1 Nm。13.1力的功你现在浏览的是第三页，共71页13.1.2 变力的功 设质点M在变力F的作用下沿曲线运动，如图。力F在微小弧段上所作的功称为力的元功,记为dW,于是有13.1 力的功MM1M2qdsMdrF力在全路程上作的功等于元功之和上式称为自然法表示的功的计算公式。你现在浏览的是第四页，共71页称为矢径法表示的功的计算公式。在直角坐标系中13.1 力的功上两式可写成矢量点乘积形式上式称为直角坐标法表示的功的计算公式，也称为功的解析表达式。你现在浏览的是第五页，共71页1)重力的功 设质点的质量为m，在重力作用下从M1运动到M2。建立如图坐标，则代入功的解析表达式得13.1.3 常见力的功13.1 力的功M1M2Mmgz1z2Oxyz你现在浏览的是第六页，共71页对于质点系，其重力所作的功为由此可见，重力的功仅与重心的始末位置有关，而与重心走过的路径无关。常见力的功你现在浏览的是第七页，共71页2)弹力的功 物体受到弹性力的作用,作用点的轨迹为图示曲线A1A2,在弹簧的弹性极限内,弹性力的大小与其变形量d 成正比。设弹簧原长为l0,则弹性力为A1A2r2r1d1d2l0Or0rAdFA0dr常见力的功你现在浏览的是第八页，共71页于是或因为弹性力作的功只与弹簧在初始和末了位置的变形量有关，与力的作用点A的轨迹形状无关。常见力的功你现在浏览的是第九页，共71页3)定轴转动刚体上作用力的功设作用在定轴转动刚体上A点的力为F,将该力分解为Ft、Fn和Fb，常见力的功当刚体转动时，转角与弧长s的关系为R为力作用点A到轴的垂距。力F的元功为FtFrFbFnOzO1Aq力F在刚体从角1转到2所作的功为Mz可视为作用在刚体上的力偶你现在浏览的是第十页，共71页a例1 如图所示滑块重P9.8 N，弹簧刚度系数k0.5 N/cm，滑块在A位置时弹簧对滑块的拉力为2.5 N，滑块在20 N的绳子拉力作用下沿光滑水平槽从位置A运动到位置B，求作用于滑块上所有力的功的和。分析：滑块在任一瞬时受力如图。由于P与N始终垂直于滑块位移，因此，它们所作的功为零。所以只需计算T 与F的功。先计算T 的功：解：在运动过程中，T 的大小不变，但方向在变，因此T 的元功为T15 cmBA20 cmTPFN因此T在整个过程中所作的功为你现在浏览的是第十一页，共71页再计算F的功：由题意：因此F在整个过程中所作的功为因此所有力的功为T15 cmBA20 cm你现在浏览的是第十二页，共71页1.质点的动能 设质点的质量为m，速度为v，则质点的动能为动能是标量，在国际单位制中动能的单位是焦耳(J)。2.质点系的动能 质点系内各质点动能的算术和称为质点系的动能，即13.2 质点和质点系的动能你现在浏览的是第十三页，共71页 刚体是工程实际中常见的质点系，当刚体的运动形式不同时，其动能的表达式也不同。(1)平动刚体的动能13.2 质点和质点系的动能 (2)定轴转动刚体的动能你现在浏览的是第十四页，共71页 (3)平面运动刚体的动能因为JPJC+md 2所以因为dvC,于是得平面运动刚体的动能等于随质心平动的动能与绕质心转动的动能的和。13.2 质点和质点系的动能dCP动能的瞬时性动能的瞬时性你现在浏览的是第十五页，共71页CvC牢记均质圆盘在地面上作纯滚动时的动能:均质圆环在地面上作纯滚动时的动能?见 P292。你现在浏览的是第十六页，共71页vABC解：I例2 均质细杆长为l，质量为m，上端B靠在光滑的墙上，下端A用铰与质量为M半径为R且放在粗糙地面上的圆柱中心相连，在图示位置圆柱作纯滚动，中心速度为v，杆与水平线的夹角=45o，求该瞬时系统的动能。I 为AB杆的瞬心运动分析运动分析系统分析系统分析你现在浏览的是第十七页，共71页aOrdrO1PABC例3 长为l，重为P的均质杆OA由球铰链O固定，并以等角速度 绕铅直线转动，如图所示，如杆与铅直线的交角为a，求杆的动能。杆OA的动能是解：取出微段dr到球铰的距离为r，该微段的速度是微段的质量微段的动能运动分析运动分析系统分析系统分析你现在浏览的是第十八页，共71页O1例4 求椭圆规的动能，其中OC、AB为均质细杆，质量为m和2m，长为a和2a，滑块A和B质量均为m，曲柄OC的角速度为，=60。解：在椭圆规系统中滑块A和B作平动，曲柄OC作定轴转动，规尺AB作平面运动。首先对运动进行分析，O1是AB的速度瞬心，因:ABOCvCvBvAAB运动分析运动分析系统分析系统分析你现在浏览的是第十九页，共71页ABvAvCOCO1vBAB对于曲柄OC：规尺作平面运动，用绕速度瞬心转动的公式求动能：系统的总动能为：你现在浏览的是第二十页，共71页BA例5 滑块A以速度vA在滑道内滑动，其上铰接一质量为m，长为l的均质杆AB，杆以角速度 绕A转动，如图。试求当杆AB与铅垂线的夹角为 时，杆的动能。解：AB杆作平面运动，其质心C的速度为 速度合成矢量图如图。由余弦定理则杆的动能vABAlvAvCAvCvA运动分析运动分析系统分析系统分析你现在浏览的是第二十一页，共71页1.质点的动能定理 取质点运动微分方程的矢量形式在方程两边点乘dr，得因drv dt，于是上式可写成或13.3 动能定理质点动能的增量等于作用在质点上的力的元功。你现在浏览的是第二十二页，共71页积分上式，得或在质点运动的某个过程中，质点动能的改变量等于作用于质点的力作的功。13.3 动能定理你现在浏览的是第二十三页，共71页2.质点系的动能定理 设质点系由n个质点组成，第i个质点的质量为mi，速度为vi，根据质点的动能定理的微分形式，有式中dWi表示作用在第i个质点上所有力所作的元功之和。对质点系中每个质点都可以列出如上的方程，将n个方程相加，得13.3 动能定理你现在浏览的是第二十四页，共71页于是得质点系动能的微分，等于作用在质点系上所有力所作的元功之和。对上式积分，得质点系在某一运动过程中，起点和终点的动能的改变量，等于作用于质点系的全部力在这一过程中所作的功之和。13.3 动能定理你现在浏览的是第二十五页，共71页13.3 动能定理3.理想约束及内力作功对于光滑固定面和一端固定的绳索等约束，其约束力都垂直于力作用点的位移，约束力不作功。光滑铰支座和固定端约束，其约束力也不作功。光滑铰链(中间铰链)、刚性二力杆及不可伸长的细绳作为系统内的约束时，约束力作功之和等于零。滑动摩擦力作负功。当轮子在固定面上只滚不滑时，滑动摩擦力不作功。变形元件的内力(气缸内气体压力、弹簧力等)作功；刚体所有内力作功的和等于零。你现在浏览的是第二十六页，共71页 例6 一长为l，质量密度为的链条放置在光滑的水平桌面上，有长为b的一段悬挂下垂，如图。初始链条静止，在自重的作用下运动。求当末端滑离桌面时，链条的速度。解得解:链条在初始及终了两状态的动能分别为 在运动过程中所有的力所作的功为由你现在浏览的是第二十七页，共71页例7 已知：m，R,f，。求纯滚动时盘心的加速度。CFNmgvC F解：取系统为研究对象，假设圆盘中心向下产生位移 s时速度达到vc。s力的功：由动能定理得：解得：你现在浏览的是第二十八页，共71页例8 卷扬机如图，鼓轮在常力偶M的作用下将圆柱上拉。已知鼓轮的半径为R1，质量为m1，质量分布在轮缘上；圆柱的半径为R2，质量为m2，质量均匀分布。设斜坡的倾角为，圆柱只滚不滑。系统从静止开始运动，求圆柱中心C经过路程S 时的速度。解：以系统为研究对象，受力如图。系统在运动过程中所有力所作的功为系统在初始及终了两状态的动能分别为aFNFSm2gm1gFOxFOyMOC你现在浏览的是第二十九页，共71页其中于是由得解之得aFNFSm2gm1gFOxFOyMOC你现在浏览的是第三十页，共71页例9 在对称连杆的A点，作用一铅垂方向的常力F，开始时系统静止，如图。求连杆OA运动到水平位置时的角速度。设连杆长均为l，质量均为m，均质圆盘质量为m1，且作纯滚动。解：分析系统，初瞬时的动能为 设连杆OA运动到水平位置时的角速度为，由于OAAB，所以杆AB的角速度也为，且此时B端为杆AB的速度瞬心，因此轮B的角速度为零，vB=0。系统此时的动能为OaAFBvAvB你现在浏览的是第三十一页，共71页 系统受力如图所示，在运动过程中所有的力所作的功为解得OaAFBmgmgFSFNm1gFOxFOy由得你现在浏览的是第三十二页，共71页例例 10 已知：已知：J1，J2，R1，R2，i12=R2/R1 M1 ，M2。求轴。求轴的角加速度。的角加速度。M1M2解：取系统为研究对象解：取系统为研究对象由运动学可知：由运动学可知：主动力的功：主动力的功：你现在浏览的是第三十三页，共71页由动能定理得：由动能定理得：将上式对时间求导，并注意将上式对时间求导，并注意解得：解得：M1M2你现在浏览的是第三十四页，共71页例11 两根完全相同的均质细杆AB和BC用铰链B连接在一起，而杆BC则用铰链C连接在C点上，每根杆重P10 N，长l1 m，一弹簧常数k120 N/m的弹簧连接在两杆的中心，如图所示。假设两杆与光滑地面的夹角q 60时弹簧不伸长，一力F10 N作用在AB的A点，该系统由静止释放，试求q 0时AB杆的角速度。AqCBODvAvDvBFBCAB解：AB杆作平面运动，BC杆作定轴转动，找出AB杆的速度瞬心在O点，由几何关系知OBBCl，因此由得同时还可以得出结论，当0时O点与A点重合，即此时A为AB杆的速度瞬心，所以你现在浏览的是第三十五页，共71页主动力做功重力做功弹簧力做功外力所做总功由动能定理的积分形式得：因为系统属理想约束，所以约束反力不做功，做功的力有主动力F，重力P和弹簧力，分别求得如下：你现在浏览的是第三十六页，共71页解：取系统分析，则运动初瞬时的动能为 例12 如图，重物A和B通过动滑轮D和定滑轮而运动。如果重物A开始时向下的速度为v0，试问重物A下落多大距离，其速度增大一倍。设重物A和B的质量均为m，滑轮D和C的质量均为M，且为均质圆盘。重物B与水平面间的动摩擦系数为f，绳索不能伸长，其质量忽略不计。DAB2v0Cv0你现在浏览的是第三十七页，共71页 系统受力如图所示，设重物A下降h高度时，其速度增大一倍。在此过程中，所有的力所作的功为由得解得速度增大一倍时的动能为DABCmgMgMgmgFNFSFOyFOx你现在浏览的是第三十八页，共71页 例13 图示机构，均质杆质量为m10 kg，长度为l60 cm，两端与不计重量的滑块铰接，滑块可在光滑槽内滑动，弹簧的弹性系数为k360 N/m。在图示位置，系统静止，弹簧的伸长为20 cm。然后无初速释放，求当杆到达铅垂位置时的角速度。解：以系统为研究对象，则运动初瞬时的动能为 当杆运动到铅垂位置时，其速度瞬心为杆端B，设此时杆的角速度为，则系统的动能为BACmg30 cm你现在浏览的是第三十九页，共71页 在系统运动过程中，只有重力和弹力作功，所以在系统运动过程中所有的力所作的功为由得所以BACmg30 cm你现在浏览的是第四十页，共71页 前面分别介绍了动力学普遍定理(动量定理、动量矩定理和动能定理)，它们从不同角度研究了质点或质点系的运动量(动量、动量矩、动能)的变化与力的作用量(冲量、力矩、功等)的关系。但每一定理又只反映了这种关系的一个方面，即每一定理只能求解质点系动力学某一方面的问题。动量定理和动量矩定理是矢量形式，因质点系的内力不能改变系统的动量和动量矩，应用时只需考虑质点系所受的外力；动能定理是标量形式，在很多问题中约束反力不作功，因而应用它分析系统速度变化是比较方便的。但应注意，在有些情况下质点系的内力也要作功，应用时要具体分析。13.6 普遍定理综合应用你现在浏览的是第四十一页，共71页动力学普遍定理综合应用有两方面含义：其一，对一个问题可用不同的定理求解；其二，对一个问题需用几个定理才能求解。下面就只用一个定理就能求解的题目，如何选择定理，说明如下：(1)与路程有关的问题用动能定理，与时间有关的问题用动量定理或动量矩定理。(2)已知主动力求质点系的运动用动能定理，已知质点系的运动求约束反力用动量定理或质心运动定理或动量矩定理。已知外力求质点系质心运动用质心运动定理。13.6 普遍定理综合应用你现在浏览的是第四十二页，共71页 (3)如果问题是要求速度或角速度，则要视已知条件而定。若质点系所受外力的主矢为零或在某轴上的投影为零，则可用动量守恒定律求解。若质点系所受外力对某固定轴的矩的代数和为零，则可用对该轴动量矩守恒定律求解。若质点系仅受有势力的作用或非有势力不作功，则用机械能守恒定律求解。若作用在质点系上的非有势力作功，则用动能定理求解。(4)如果问题是要求加速度或角加速度，可用动能定理求出速度(或角速度)，然后再对时间求导，求出加速度(或角加速度)。也可用功率方程、动量定理或动量矩定理求解。在用动能定理或功率方程求解时，不作功的未知力在方程中不出现，给问题的求解带来很大的方便。13.6 普遍定理综合应用你现在浏览的是第四十三页，共71页 (5)对于定轴转动问题，可用定轴转动的微分方程求解。对于刚体的平面运动问题，可用平面运动微分方程求解。有时一个问题，几个定理都可以求解，此时可选择最合适的定理，用最简单的方法求解。对于复杂的动力学问题，不外乎是上述几种情况的组合，可以根据各定理的特点联合应用。下面举例说明。13.6 普遍定理综合应用你现在浏览的是第四十四页，共71页 例14 如图，均质杆质量为m，长为l，可绕距端点l/3的转轴O转动，求杆由水平位置静止开始转动到任一位置时的角速度、角加速度以及轴承O的约束反力。解：本题已知主动力求运动和约束反力。杆作定轴转动，转动到任一位置时的动能为在此过程中所有的力所作的功为COmg解法1：用动能定理求运动以杆为研究对象。由于杆由水平位置静止开始运动，故开始的动能为零，即你现在浏览的是第四十五页，共71页由得 将前式两边对时间求导，得COmg你现在浏览的是第四十六页，共71页解法2：用微分方程求运动COmg由定轴转动微分方程即所以得即又所以FOyFOxa你现在浏览的是第四十七页，共71页COaxyaCxaCy 现在求约束反力。质心加速度有切向和法向分量：atCanC将其向直角坐标轴上投影得：你现在浏览的是第四十八页，共71页COmgxyaCxaCyFOyFOx由质心运动定理得：解得：你现在浏览的是第四十九页，共71页BA 例15 物块A和B的质量分别为m1、m2，且 m1m2，分别系在绳索的两端，绳跨过一定滑轮，如图。滑轮的质量为m，并可看成是半径为r的均质圆盘。假设不计绳的质量和轴承摩擦，绳与滑轮之间无相对滑动，试求物块A的加速度和轴承O的约束反力。解一：取单个物体为研究对象。分别以物块A、B和滑轮为研究对象，受力如图。分别由质心运动定理和定轴转动的微分方程，得m1gFAam2gFBaABOrFBFAFOxFOyOmga你现在浏览的是第五十页，共71页 由以上方程联立求解得：注意到你现在浏览的是第五十一页，共71页 解二：用动能定理和质心运动定理。解：以整个系统为研究对象，受力如图，运动分析如图。系统动能为所有力的元功的代数和为于是可得BAm1gvm2gvFOxFOyOmg由微分形式的动能定理得你现在浏览的是第五十二页，共71页 由质心坐标公式于是可得BAm1gvm2gvFOxFOyOmg由得你现在浏览的是第五十三页，共71页 解三：用动量矩定理和质心运动定理(或动量定理)。解：以整个系统为研究对象，受力如图，运动分析如图。系统对定轴的动量矩为然后按解二的方法即可求得轴承O的约束反力。BAm1gam2gaFOxFOyOmge由得你现在浏览的是第五十四页，共71页 例16 如图所示，均质圆盘可绕O轴在铅垂面内转动，圆盘的质量为m，半径为R。在圆盘的质心C上连结一刚性系数为k的水平弹簧，弹簧的另一端固定在A点，CA2R为弹簧的原长，圆盘在常力偶矩M的作用下，由最低位置无初速地绕O轴向上转。试求圆盘到达最高位置时，轴承O的约束反力。解：以圆盘为研究对象，受力如图，建立如图坐标。MOCACAayxMmgFFOxFOyO45你现在浏览的是第五十五页，共71页解得由得yCAaxMmgFFOxFOyO45再由定轴转动微分方程得解得你现在浏览的是第五十六页，共71页代入加速度解得yCAaxMmgFFOxFOyO45yxanCatCaCxaCy由质心运动微分方程得你现在浏览的是第五十七页，共71页 例17 均质细杆长为l，质量为m，静止直立于光滑水平面上。当杆受微小干扰而倒下时，求杆刚刚到达地面时的角速度和地面约束力。解：由于地面光滑，直杆沿水平方向不受力，倒下过程中质心将铅直下落。杆运动到任一位置(与水平方向夹角为q)时的角速度为此时杆的动能为初动能为零，此过程只有重力作功，由当q0时解出PACqvCvA你现在浏览的是第五十八页，共71页 杆刚刚达到地面时受力及加速度如图所示，由刚体平面运动微分方程，得 杆作平面运动，以A为基点，则C点的加速度为沿铅垂方向投影，得联立求解方程(1)(3)，得ACaaCmgFAACaCa anCAaAatCA你现在浏览的是第五十九页，共71页OD(b)例18 图示三棱柱体ABC的质量为m1，放在光滑的水平面上，可以无摩擦地滑动。质量为m2的均质圆柱体O由静止沿斜面AB向下滚动而不滑动。如斜面的倾角为q，求三棱柱体的加速度。qACBOvr DavvevDvODvDa 解：整体系统在水平方向上受力为零，所以系统的动量在水平方向上守恒。设某瞬时三棱柱的速度是v，圆柱体的角速度是。求圆柱体的动量需要用O点的绝对速度，该速度可用两种方法求得：基点法：取圆柱体与三棱柱的接触点D为基点，分析圆柱体中心O点的速度，如图(b)所示复合运动法：取圆柱体中心O为动点，动系与三棱柱固连，则O点的速度分析如图(a)所示(a)xy你现在浏览的是第六十页，共71页a araem2gFSFNOD由动量守恒定理:两边对时间t求导得欲求a需先求出a，取圆柱体分析如图(c)所示，由平面运动微分方程得从中解出求出系统动量的水平分量：xy代入(*)式得你现在浏览的是第六十一页，共71页13-4 功率功率功率方程功率方程机械效率机械效率1.1.功功 率率力的功率力所作之功对时间的变化率力的功率等于切向力与其作用点速度的标积。作用在转动刚体上的力矩或力偶矩的功率等于力矩或力偶矩与刚体转动角速度的标积。你现在浏览的是第六十二页，共71页2.功功 率率 方方 程程质点系动能定理的微分形式等式两边同除以dt 质点系动能对时间的一阶导数等于作用在系统上所有有功力的功率之代数和。功率方程 输入功率 有用功率，输出功率 无用功率，损耗功率你现在浏览的是第六十三页，共71页3.机机机机 械械械械 效效效效 率率率率 系统的总效率你现在浏览的是第六十四页，共71页例 题 19 车床电动机的功率P输入5.4 kW。传动零件之间的磨擦损耗功率为输入功率的30。工件的直径d100 mm。求：转速n=42 r/min 和 n=112 r/min 的允许最大切削力。解：车床正常工作时，工件匀速旋转，动能无变化其中其中切削力F 与工件在切削力作用点的速度v 同向你现在浏览的是第六十五页，共71页切削力F 与工件在切削力作用点的速度v 同向当 n=42 r/min 时当 n=112 r/min 时你现在浏览的是第六十六页，共71页13-5 势力场势力场势能势能机械能守恒定律机械能守恒定律1.势势 力力 场场 如果一物体在某空间任一位置都受到一个大小和方向完全由所在位置确定的力作用，则这部分空间称为力场。如果物体在某力场内运动，作用于物体的力所作的功只与力作用点的初始位置和终了位置有关，而与该点的轨迹形状无关，这种力场称为势力场（保守力场）。2.势势 能能 在势力场中，质点从点M运动到任选的点M0，有势力所作的功称为质点在点M相对于点M0的势能，以V 表示为你现在浏览的是第六十七页，共71页a.重力场中的势能重力场中的势能b.弹性力场中的势能弹性力场中的势能取取M0为零势能点，则点为零势能点，则点M 的势能为：的势能为：取弹簧自然位置为零势能点，则有：取弹簧自然位置为零势能点，则有：你现在浏览的是第六十八页，共71页c.万有引力场中的势能万有引力场中的势能取无穷远处为零势能点，则有：取无穷远处为零势能点，则有：有势力所作的功等于质点系在运动过程的初始与终了位有势力所作的功等于质点系在运动过程的初始与终了位置的势能的差。置的势能的差。你现在浏览的是第六十九页，共71页3.机械能守恒定律机械能守恒定律 保守系统保守系统 仅在有势力作用下的系统。仅在有势力作用下的系统。机械能机械能 系统所具有的动能与势能的总称。系统所具有的动能与势能的总称。机械能守恒机械能守恒 系统仅在有势力作用下运动时，系统仅在有势力作用下运动时，其机械能保持恒定。其机械能保持恒定。你现在浏览的是第七十页，共71页你现在浏览的是第七十一页，共71页