整车硬件在环HIL测试系统软硬件介绍.pptx

内容概述基于dSPACE的系统开发模式RTI/RTW的使用Control Desk的使用实例第1页/共36页并行工程问题RCP：将设计软件开发的算法方便快捷地在实时硬件平台上实现，观察其与硬件相连后的性能，且能进行反复实验和设计。HILS：在对象还处于研制阶段或对象硬件很难得到时，能够在早期完成对控制算法的测试。第2页/共36页dSPACE的“V”型开发模式快速控制原型目标代码生成硬件在回路仿真标定功能设计第3页/共36页典型开发流程开发被控对象的开发被控对象的理论模型理论模型开发初步的控制算法开发初步的控制算法离线仿真测试离线仿真测试控制算法控制算法产生模型的产生模型的实时代码实时代码建立ControlDesk获得数据，观察及调节变量I/O设置设置第4页/共36页系统硬件组成-ControlDesk-MotionDesk-MLIB/MTRACE-CLIB单处理器系统和多处理器系统 硬件在回路（HIL）快速控制原型（RCP）利用MotionDesk在线三维显示 主机DS1103 PPC BoardDS1401 PPC Board被控对象第5页/共36页DS1103控制板PowerPC604e主机接口16M全局SDRM2M局部RAM2通用定时器中断控制器双端口RAMCAN接口80C164串行接口32通道数字I/O6通道增量编码器ADC16路16位4路12位DAC8路14位双端口RAMTMS320F240DSPPWM4路记录输入ADC16路10位串行接口18位数字I/O全局总线全局总线16/32位 I/O总线第6页/共36页AutoBox和MicroAutoBoxDS1103 PPC 板AutoBoxMicroAutoBox（DS1401）AD/DA、数字I/O口多，CAN接口少，具有其它的标准接口（如陀螺、机器人控制）电源：135W，8-100V温度范围：-10-55摄氏度良好的抗震性，体积大CAN接口多，其它接口较少电源：20W，6-40V温度范围：-40-85摄氏度良好抗震性，体积小第7页/共36页系统软件组成MATLABSIMULINKRTWRTIdSPACE 工具工具分析,设计，优化离线的数据处理基于方块图的建模离线仿真从模块生成C代码实时接口模块库自动代码实现ControlDesk/MotionDesk:实验的自动控制和测试与MATLAB接口的 MLIB/MTRACE代码自动生成，与Matlab的无缝连接直接访问实时系统图形化显示，实时在线设计和调整第8页/共36页内容概述基于dSPACE的系统开发模式RTI/RTW的使用Control Desk的使用实例第9页/共36页RTI/RTW的使用RTI:硬件接口程序RTW:代码自动生成dSPACE控制板Simulink框图第10页/共36页如何打开RTI库及实现库之间的切换？如何打开RTI库Matlab工作空间输入“rti”Simulink浏览器如何在库之间切换Matlab工作空间输入“rti+控制板型号”，如“rti1103”第11页/共36页RTI模块（DS1401为例）ADC/DACDIO（PWM，频率捕捉，数字量输入输出）CAN串口第12页/共36页RTI的设置（ADC模块为例）查手册使用Help文档模块功能I/O特性设置界面的参数描述I/O物理接口第13页/共36页RTI的设置（ADC模块为例）1 2 6ABcDS1401接头17 1 50 34DS1103接头3组共6个50针接头第14页/共36页RTW的设置及代码自动生成RTW设置界面代码编译时间周期数值计算方法Block reduction设置为“Off”选择对应的编译方法代码编译生成*.sdf文件第15页/共36页一些注意点Simulink中的“Fcn”模块不能使用其它工具箱中的模块多不能使用（DSP工具箱中的“Filtering”模块可用）仿真参数设置窗口中的“Block reduction”一定设置为“Off”编译出现RTI错误，可尝试新建*.mdl文件AutoBox开启状态下，编译完成后会自动下载代码；否则仅生成*.sdf文件第16页/共36页RTI的高级应用中断处理（软件和硬件中断）定时器的调用多任务的处理非周期系统的处理（触发和使能系统）第17页/共36页内容概述基于dSPACE的系统开发模式RTI/RTW的使用Control Desk的使用实例第18页/共36页ControlDesk界面菜单栏工具栏浏览器工具窗口状态栏工具栏设置菜单（右键点击工具栏）视窗虚拟仪器第19页/共36页常用工具日志观察器(Log viewer)观察ControlDesk的行为错误信息工具窗口第20页/共36页常用工具平台浏览器(Platform manager)设置与硬件的连接，创建/清除平台注册文件浏览平台，控制实验过程下载*.sdf文件浏览器工具栏菜单栏第21页/共36页常用工具文件选择器(File selector)浏览硬盘文件拖放文件工具窗口第22页/共36页常用工具变量浏览器浏览硬件中算法内部的所有状态变量及相关输入输出拖放变量工具窗口第23页/共36页常用工具ControlDesk文件管理器(ControlDesk)打开，新建，保存Layout等文件工具栏菜单栏第24页/共36页常用工具虚拟仪器管理器(Instrumentation)设置建立的虚拟仪器的工作状态（Animation，Edit，Test）工具栏菜单栏第25页/共36页常用工具虚拟仪器(Instrument Selector)浏览虚拟仪器在Layout中创建虚拟仪器第26页/共36页准备工作设置ControlDesk与硬件的连接方式菜单栏AutoBox为”Network connection”，IP地址为192.168.77.85，主机的IP必须要在同一个段内MicroAutoBox为”Bus connection”若出错，注意检查日志管理器的错误提示第27页/共36页准备工作1.菜单栏3.工具栏2.右键点击平台浏览器平台初始化若出错，注意检查日志管理器的错误提示平台浏览器会出现注册平台第28页/共36页算法文件(*.sdf)的下载自动下载完成上述准备工作编译*.mdl文件首次下载算法对算法模型结构进行了调整第29页/共36页算法文件(*.sdf)的下载手动下载Pidrtdu.sdf1.拖放2.工具栏3.菜单栏第30页/共36页虚拟仪器的使用创建仪表板1.菜单栏:File2.工具栏:ControlDesk直接创建对象第31页/共36页虚拟仪器的使用设计仪表板虚拟仪器虚拟仪器选择仪表 仪表板仪表板(Layout)属性对话框属性对话框第32页/共36页虚拟仪器的使用实例第33页/共36页拖放指令变量浏览器虚拟仪器的使用变量与仪器的关联仪表板参量RTI 变量输出只有参量可以在线修改其它变量只能观测和记录第34页/共36页虚拟仪器的使用曲线的显示和数据保存曲线显示的起停曲线时间长度曲线是否自动刷新设置触发信号启动曲线显示是否启用触发信号及触发形式保存曲线数据第35页/共36页感谢您的观看！第36页/共36页