自动控制原理 第2章.pptx

2.1 线性系统的时域数学模型 控制系统中的输出量和输入量通常都是时间t的函数。很多常见的元件或系统的输出量和输入量之间的关系都可以用一个微分方程表示,方程中含有输出量、输入量及它们各自对时间的导数或积分。这种微分方程又称为动态方程或运动方程。微分方程的阶数一般是指方程中最高导数项的阶数,又称为系统的阶数。第1页/共147页对于单输入、单输出线性定常系统,采用下列微分方程来描述:式中,r(t)和c(t)分别是系统的输入信号和输出信号；c(n)(t)为c(t)对时间t的n阶导数;ai(i=1,2,n)和bj(j=0,1,m)是由系统的结构参数决定的系数。(2.1)第2页/共147页 一般情况下,列写控制系统运动方程的步骤是,首先分析系统的工作原理及其各变量之间的关系,找出系统的输入量和输出量;其次根据系统运动特性的基本定律,一般从系统的输入端开始依次写出各元件的运动方程,在列写元件运动方程时,需要考虑相接元件间的相互作用;最后由组成系统各元件的运动方程中,消去中间变量,求取只含有系统输入和输出变量及其各阶导数的方程,并将其化为标准形式。所谓标准形式是指在系统运动方程中将输入变量及其导数置于等号的右边,将输出变量及其导数置于等号左边,等号两边的导数项均按降幂排列,并且将系数规划为反映系统动态特性的参数,如时间常数、阻尼系数等。第3页/共147页2.1.1 2.1.1 电气系统 电气系统中最常见的装置是由电阻、电容、运算放大器等元件组成的电路,又称电气网络。我们将电阻、电感和电容等本身不含有电源的器件称为无源器件,而将运算放大器这样本身包含电源的器件称为有源器件。仅由无源器件构成的电气网络称为无源网络；如果电气网络中含有有源器件或电源,就称之为有源网络。第4页/共147页图2-1RLC无源网络第5页/共147页 例 2-12-1图2-1是由电阻R、电感L和电容C组成的无源网络,试列写以ui(t)为输入量,以uo(t)为输出量的网络微分方程。解 设回路电流为i(t),由基尔霍夫电压定律可写出回路方程为消去中间变量i(t),可得描述该无源网络输入输出关系的微分方程(2.2)第6页/共147页上式也可以写为(2.3)其中,T1=L/R,T2=RC。方程(2.2)和(2.3)就是所求的微分方程。这是一个典型的二阶线性常系数微分方程,对应的系统称为二阶线性定常系统。第7页/共147页 例 2-22-2 图2-2是一个由理想运算放大器组成的电容负反馈电路,电压ui(t)和uo(t)分别表示输入量和输出量,试确定这个电路的微分方程式。解 理想运算放大器正、反相输入端电位相同,且输入电流为零。根据基尔霍夫电流定律有图2-2电容负反馈电路第8页/共147页 解 理想运算放大器正、反相输入端电位相同,且输入电流为零。根据基尔霍夫电流定律有整理后得(2.4)或为(2.5)其中,T=RC为时间常数。方程(2.4)和(2.5)就是该系统的微分方程,这是一个一阶系统。第9页/共147页2.1.2 机械系统 例 2-32-3 图2-3表示一个含有弹簧、运动部件、阻尼器的机械位移装置。其中k是弹簧系数,m是运动部件质量,是阻尼器的阻尼系数;外力f(t)是系统的输入量,位移y(t)是系统的输出量。试确定系统的微分方程。解根据牛顿运动定律,运动部件在外力作用下克服弹簧拉力ky(t)、阻尼器的阻力 ,将产生加速度力 所以系统的运动方程为(2.6)第10页/共147页或写成(2.7)这也是一个二阶线性常微分方程。比较表达式(2.7)和(2.3)可以发现,两个不同的物理系统具有相同形式的运动方程,即具有相同的数学模型。第11页/共147页图2-3 2-3 机械阻尼器示意图第12页/共147页 例 2-4 2-4 图2-4表示一个单摆系统,输入量为零(不加外力),输出量为摆幅(t)。摆锤的质量为M,摆杆长度为l,阻尼系数为,重力加速度为g。试建立系统的运动方程。解 对于图2-4所示的单摆系统,根据牛顿运动定律可以直接推出如下系统运动方程:(2.8)显然方程(2.8)是一个二阶的非线性微分方程(因为含有sin),但是在摆幅较小的情况下,单摆运动方程可以认为是线性的,对应的微分方程为(2.9)第13页/共147页图2-4 单摆运动示意图第14页/共147页 在工程实际中,大多数系统是非线性的。比如,弹簧的刚度与其形变有关系,因此弹簧系数k实际上是其位移的函数,而并非常数;电阻、电容和电感等参数值与周围的环境(温度、湿度、压力等)及流经它们的电流有关,也并非常值;电动机本身的摩擦、死区等非线性因素会使其运动方程复杂化而成为非线性方程。非线性系统的分析一般比线性系统复杂。但是当控制系统在围绕平衡点附近的小范围内动作时,通常采用泰勒级数展开的方法,可将非线性系统线性化为平衡点附近的线性系统,从而使问题简化。如在上述的单摆系统中,在小幅摆动的假设下,通过将sin在平衡点=0处作一阶泰勒展开,可将方程(2.8)中的非线性项sin用其线性近似量表示,从而得到方程(2.9)描述的线性系统。第15页/共147页2.2 传 递 函 数 2.2.1 拉氏变换 1.1.拉氏变换的定义 若将实变量t的函数f(t)乘上指数函数e-st(其中s=+j是一个复数),并且在0,+上对t积分,就可以得到一个新的函数F(s),称F(s)为f(t)的拉氏变换,并用符号Lf(t)表示。(2.10)上式就是拉氏变换的定义式。从这个定义可以看出,拉氏变换将原来的实变量函数f(t)转化为复变量函数F(s)。通常将F(s)称作f(t)的象函数,将f(t)称作F(s)的原函数。第16页/共147页2.2.拉氏变换的基本定理1)线性定理两个函数和的拉氏变换,等于每个函数拉氏变换的和,即(2.11)函数放大k倍的拉氏变换等于该函数拉氏变换的k倍,即(2.12)第17页/共147页2)微分定理如果初始条件成立,则有(2.13)第18页/共147页 3)积分定理 一个函数积分后再取拉氏变换等于这个函数的拉氏变换除以复参数s,即重复运用式(2.14)可以推出(2.14)(2.15)第19页/共147页 4)初值定理 函数f(t)在t=0时的函数值可以通过f(t)的拉氏变换F(s)乘以s取s时的极限而得到,即(2.16)第20页/共147页 5)终值定理 函数f(t)在t+时的函数值(即稳定值)可以通过f(t)的拉氏变换F(s)乘以s取s0时的极限而得到,即(2.17)第21页/共147页2.2.2 2.2.2 传递函数的定义和特点 1.1.传递函数的定义线性定常系统的传递函数,定义为零初始条件下,系统输出量的拉氏变换与输入量的拉氏变换之比。设线性定常系统由下面的n阶线性常微分方程描述:第22页/共147页式中,r(t)和c(t)分别是系统的输入信号和输出信号;c(n)(t)为c(t)对时间t的n阶导数;ai(i=0,1,n)和bj(j=0,1,m)是由系统的结构参数决定的常系数。如果r(t)和c(t)及其各阶导数在t=0时的值均为零,即满足如下的零初始条件:则根据拉氏变换的定义和性质,对式(2.18)进行拉氏变换,并令C(s)=Lc(t),R(s)=Lr(t),可得第23页/共147页由传递函数的定义可得系统的传递函数为式中,M(s)和N(s)分别称为传递函数G(s)的分子多项式和分母多项式。第24页/共147页 例 2-52-5 试确定图2-1所示的RLC无源网络系统的传递函数。解由例2-1可知,RLC无源网络系统的微分方程为在 零 初 始 条 件 下,对 上 述 方 程 中 各 项 求 拉 氏 变 换,并 令Uo(s)=Luo(t),Ui(s)=Lui(t)，可得复频域的代数方程(LCs2+RCs+1)Uo(s)=Ui(s)所以系统的传递函数为第25页/共147页 例 2-62-6 试确定如图2-2所示的运算放大器电路的传递函数。解 由例2-2可知,运算放大器电路系统的微分方程为在零初始条件下,对上述方程中各项求拉氏变换，得所以,系统的传递函数为(2.21)第26页/共147页 例 2-72-7 试确定如图2-3所示的机械阻尼系统的传递函数。解由例2-3可知,该系统的运动方程为在零初始条件下,对上式进行拉氏变换，可得(ms2+s+k)Y(s)=F(s)所以系统的传递函数为(2.22)第27页/共147页 2.2.传递函数的特点 (1)传递函数的概念适用于线性定常系统,传递函数的结构和各项系数(包括常数项)完全取决于系统本身结构,因此,它是系统的动态数学模型,而与输入信号的具体形式和大小无关,也不反映系统的任何内部信息。因此可以用图2-5的方块图来表示一个具有传递函数G(s)的线性系统。该图说明,系统输入量和输出量的因果关系可以用传递函数联系起来。但是同一个系统若选择不同的量作为输入量和输出量,所得到的传递函数可能不同。所以谈到传递函数,必须指明输入量和输出量。传递函数的概念主要适用于单输入、单输出的情况。若系统有多个输入信号,在求传递函数时,除了指定的输入量以外,其它输入量(包括常值输入量)一概视为零;对于多输入、多输出线性定常系统,求取不同输入和输出之间的传递函数将得到系统的传递函数矩阵。第28页/共147页图2-5传递函数的图示第29页/共147页 (2)传递函数是在零初始条件下定义的。控制系统的零初始条件有两层含义:一是指输入量在t0时才起作用;二是指输入量加于系统之前,系统处于稳定工作状态。第30页/共147页 (3)传递函数是复变量s的有理真分式函数,具有复变函数的所有性质;并且理论分析和实验都指出,对于实际的物理系统和元件而言,输入量和它所引起的响应(输出量)之间的传递函数,分子多项式M(s)的阶次m总是小于分母多项式N(s)的阶次n,即mn。这个结论可以看作是客观物理世界的基本属性。它反映了一个基本事实:一个物理系统的输出不可能立即复现输入信号,只有经过一段时间后,输出量才能达到输入量所要求的数值。第31页/共147页 对于具体的控制元件和系统,我们总是可以找到形成上述事实的原因。例如对于机械系统,由于物体都有质量,物体受到外力和外力矩作用时都要产生形变,相互接触并存在相对运动的物体之间总是存在摩擦,这些都是造成机械装置传递函数分母阶次高于分子阶次的原因。电气网络中,由运算放大器组成的电压放大器,如果考虑其中潜在的电容和电感,输出电压和输入电压间的传递函数,分子多项式的阶次一定低于分母多项式的阶次。第32页/共147页 (4)传递函数与线性常微分方程一一对应。传递函数分子多项式系数和分母多项式系数,分别与相应微分方程的右端及左端微分算符多项式系数相对应。所以,将微分方程的算符d/dt用复数s置换便可以得到传递函数;反之,将传递函数中的复数s用算符d/dt置换便可以得到微分方程。例如,由传递函数可得s的代数方程(a0s2+a1s+a2)C(s)=(b1s+b2)R(s)用算符d/dt置换复数s,便得到相应的微分方程第33页/共147页 (5)传递函数不能反映系统或元件的学科属性和物理性质。物理性质和学科类别截然不同的系统可能具有完全相同的传递函数。例如,例2-5表示的RLC电路和例2-7表示的机械阻尼系统的传递函数在适当的参数代换后可以具有相同的形式,但是两者属于完全不同的学科领域。另一方面,研究某一种传递函数所得到的结论,可以适用于具有这种传递函数的各种系统,不管它们的学科类别和工作机理如何不同。这就极大地提高了控制工作者的效率。第34页/共147页 (6)传递函数除具有式(2.19)表示的分子、分母多项式形式外,还具有如下两种常见形式:(2.23)(2.24)表达式(2.23)和(2.24)分别称为传递函数的零极点形式和时间常数形式。式(2.23)的特点是每个一次因子项中s的系数为1。M(s)=0和N(s)=0的根zi(i=1,2,m)和pj(j=1,2,n)分别称为传递函数的零点和极点,k称为传递函数的增益或根轨迹增益。由于M(s)和N(s)的系数均为实数,因此零极点是实数或共轭复数。式(2.24)的特点是各个因式的常数项均为1,i(i=1,2,m)和Tj(j=1,2,n)为系统中各环节的时间常数,K为系统的放大倍数。第35页/共147页 (7)令系统的传递函数分母等于零,所得方程称为特征方程,即N(s)=0。特征方程的根称为特征根,也就是系统的极点。第36页/共147页2.2.3 2.2.3 典型环节传递函数 任何一个复杂系统都是由有限个典型环节组合而成的。典型环节通常分为以下六种。1.1.比例环节 比例环节又称放大环节,该环节的运动方程和相对应的传递函数分别为式中K为增益。特点:输入输出量成比例,无失真和时间延迟。实例:电子放大器,齿轮,电阻(电位器),感应式变送器等。(2.25)(2.26)第37页/共147页 2.2.惯性环节 惯性环节又称非周期环节,该环节的运动方程和相对应的传递函数分别为(2.27)(2.28)式中T为时间常数,K为比例系数。特点:含一个储能元件,对突变的输入,其输出不能立即复现,输出无振荡。实例:直流伺服电动机的励磁回路。第38页/共147页3.3.纯微分环节纯微分环节常简称为微分环节,其运动方程和传递函数分别为(2.29)(2.30)特点:输出量正比输入量变化的速度,能预示输入信号的变化趋势。实例:实际中没有纯粹的微分环节,它总是与其他环节并存的。实际中可实现的微分环节都具有一定的惯性,其传递函数如下:(2.31)第39页/共147页4.4.积分环节积分环节的动态方程和传递函数分别为(2.32)(2.33)特点:输出量与输入量的积分成正比例,当输入消失,输出具有记忆功能。实例:电动机角速度与角度间的传递函数,模拟计算机中的积分器等。第40页/共147页5.5.振荡环节振荡环节的运动方程和传递函数分别为(2.34)(2.35)式中为振荡环节的阻尼比,T为时间常数,n为系统的自然振荡角频率(无阻尼自振角频率),并且有第41页/共147页 特点:环节中有两个独立的储能元件,并可进行能量交换,其输出出现振荡。实例:RLC电路的输出与输入电压间的传递函数,以及机械阻尼系统的传递函数。第42页/共147页6.6.纯时间延时环节延时环节的动态方程和传递函数分别为(2.36)(2.37)式中为该环节的延迟时间。特点:输出量能准确复现输入量,但要延迟一固定的时间间隔。实例:管道压力、流量等物理量的控制,其数学模型就包含有延迟环节。第43页/共147页2.3 结 构 图2.3.1 2.3.1 结构图的组成与绘制 1.1.结构图的组成 (1)结构图的每一元件用标有传递函数的方框表示,方框外面带箭头的线段表示这个环节的输入信号(箭头指向方框)和输出信号(箭头离开方框),其方向表示信号传递方向。箭头处标有代表信号物理量的符号字母,如图2-6所示。第44页/共147页图2-6元件的结构图第45页/共147页 (2)然后把系统中所有元件都用上述方框形式表示,按系统输入信号经过各元件的先后次序,依次将代表各元件的方块用连接线连接起来。显然,前后两方块连接时,前面方块输出信号必为后面方块的输入信号。(3)对于闭环系统,需引入两个新符号,分别称为相加点和分支点(如图2-7所示)。其中相加点如图2-7(a)所示,它是系统的比较元件,表示两个以上信号的代数运算。箭头指向的信号流线表示它的输入信号,箭头离开它的信号流线表示它的输出信号,附近的、号表示信号之间的运算关系是相加还是相减。在框图中,可以从一条信号流线上引出另一条或几条信号流线,而信号引出的位置称为分支点或引出点(如图2-7(b)所示)。需要注意的是,无论从一条信号流线或一个分支点引出多少条信号流线,它们都代表一个信号,即原始大小的信号。第46页/共147页图2-7结构图的相加点和分支点第47页/共147页 2.2.结构图的绘制 (1)列写系统的微分方程组,并求出其对应的拉氏变换方程组。(2)从输出量开始写,以系统输出量作为第一个方程左边的量。(3)每个方程左边只有一个量。从第二个方程开始,每个方程左边的量是前面方程右边的中间变量。列写方程时尽量用已出现过的量。(4)输入量至少要在一个方程的右边出现;除输入量外,在方程右边出现过的中间变量一定要在某个方程的左边出现。(5)按照上述整理后拉氏变换方程组的顺序,从输出端开始绘制系统的结构图。第48页/共147页 例 2-82-8 在图2-8(a)中,电压u1(t)、u2(t)分别为输入量和输出量,绘制系统的结构图。图2-8 RC滤波电路结构图第49页/共147页 解 对于电气网络可以采用电路理论中“运算阻抗”的概念和方法,不列写微分方程就可以方便地求出相应的传递函数。具体地讲,电阻R的运算阻抗就是电阻R本身。电感L的运算阻抗是Ls,电容C的运算阻抗是1/(Cs),其中s是拉氏变换的复参量。把电路中的电阻R、电感L和电容C全换成运算阻抗,把电流i(t)和电压u(t)全换成相应的拉氏变换式I(s)和U(s),把运算阻抗当作普通电阻。这样从形式上看,在零初始条件下,电路中的运算阻抗和电流、电压的拉氏变换式之间的关系满足各种电路定律,如欧姆定律、基尔霍夫定律。从而采用普通的电路定律,经过简单的代数运算就可求解I(s)和U(s)及相应的传递函数。采用运算阻抗的方法又称运算法,相应的电路图称为运算电路。第50页/共147页 图2-8(a)对应的运算电路如图2-8(b)所示。设中间变量I1(s)、I2(s)和U3(s)。从输出量U2(s)开始按上述步骤列写系统方程式:第51页/共147页 按照上述方程的顺序,从输出量开始绘制系统的结构图,其绘制结果如图2-8(c)所示(注意这是一个还没有经过简化的系统结构图)。值得注意的是,一个系统可以具有不同的结构图,但由结构图得到的输出和输入信号的关系都是相同的。第52页/共147页2.3.2 2.3.2 闭环系统的结构图 一个闭环负反馈系统通常用图2-9所示的结构图来表示。输出量C(s)反馈到相加点,并且在相加点与参考输入量R(s)进行比较。图中各信号之间的关系为 C(s)=G(s)E(s)E(s)=R(s)-B(s)B(s)=H(s)C(s)式中E(s)和B(s)分别为偏差信号和反馈信号的拉氏变换,H(s)为闭环系统中的反馈传递函数。并且反馈到相加点与输入量进行比较的反馈信号B(s)=H(s)C(s)。第53页/共147页图2-9闭环系统结构图第54页/共147页反馈信号B(s)与偏差信号E(s)之比,叫做开环传递函数,即输出量C(s)和偏差信号E(s)之比,叫做前向传递函数,即 如果反馈传递函数等于1,那么开环传递函数和前向传递函数相同,并称这时的闭环反馈系统为单位反馈系统。从图2-9可以推出系统输出量C(s)和输入量R(s)之间的关系,具体推导如下:C(s)=G(s)E(s)E(s)=R(s)-B(s)=R(s)-H(s)C(s)第55页/共147页消去E(s)可得C(s)=G(s)R(s)-H(s)C(s)所以有(2.38)上式就是系统输出量C(s)和输入量R(s)之间的传递函数,称为闭环传递函数。这个传递函数将闭环系统的动态特性与前向通道环节和反馈通道环节的动态特性联系在一起。由方程(2.38)可得可见,闭环系统的输出量取决于闭环传递函数和输入量的性质。第56页/共147页2.3.3 2.3.3 扰动作用下的闭环系统 实际的系统经常会受到外界扰动的干扰,通常扰动作用下的闭环系统的结构图可由图2-10表示。从图2-10可知,这个系统存在两个输入量,即参考输入量R(s)和扰动量N(s)。图2-10扰动作用下的闭环系统结构图第57页/共147页 根据线性系统满足叠加性原理的性质,可以先对每一个输入量单独地进行处理,然后将每个输入量单独作用时相应的输出量进行叠加,就可得到系统的总输出量。对于图2-10所示的系统,研究扰动量N(s)对系统的影响时,可以假设参考输入信号R(s)=0,经过简单的推导可以得出系统对扰动的响应CN(s)为所以,系统输出对扰动的传递函数N(s)=CN(s)/N(s)为(2.39)第58页/共147页 同样在分析系统对参考输入的响应时,可以假设扰动量N(s)=0,这时系统对参考输入量R(s)的响应CR(s)为所以,系统输出对参考输入的传递函数(s)=CR(s)/R(s)为(2.40)根据线性系统的叠加原理可知,参考输入量R(s)和扰动量N(s)同时作用于系统时,系统的响应(总输出)C(s)为第59页/共147页2.3.4 2.3.4 结构图的简化和变换规则 利用结构图分析和设计系统时,常常要对结构图进行简化和变换。对结构图进行简化和变换的基本原则是等效原则,即对结构图任何部分进行变换时,变换前后该部分的输入量、输出量及其相互之间的数学关系应保持不变。以下是根据等效原则给出的几条结构图的变换规则。1.1.串联环节的简化 几个环节的结构图首尾连接,前一个结构图的输出是后一个结构图的输入,称这种结构为串联环节。图2-11(a)是三个环节串联的结构。根据结构图可知:第60页/共147页消去中间变量X1(s)和X2(s)得所以此系统的等效传递函数为第61页/共147页图2-11三个环节串联第62页/共147页 上述结论可以推广到任意个环节的串联，即n个环节(每个环节的传递函数为Gi(s),i=1,2,n)串联的等效传递函数等于n个传递函数相乘。G(s)=G1(s)G2(s)Gn(s)(2.42)第63页/共147页 2.2.并联环节的简化 两个或多个环节具有同一个输入信号,而以各自环节输出信号的代数和作为总的输出信号,这种结构称为并联环节。图2-12(a)表示三个环节并联的结构,根据结构图可知:所以,整个系统的等效传递函数为(2.43)第64页/共147页图2-12三个环节并联第65页/共147页 3.3.反馈回路的简化 图2-13(a)表示一个基本的反馈回路。根据2.3.2节的分析和得到的闭环传递函数形式可以推出(2.44)所以,图2-13(a)所表示的反馈系统结构图可简化为图2-13(b)。第66页/共147页图2-13基本反馈回路的简化第67页/共147页 4.4.相加点和分支点的移动 在结构图的变换中经常要求改变相加点和分支点的位置。一般包括相加点前移、相加点后移、分支点前移和分支点后移四种基本情况,以及相邻相加点和相邻分支点之间的移动。1)相加点前移 图2-14(a)和图2-14(b)分别表示相加点前移变换前后的系统结构图。可以看出两图具有如下相同的输入、输出关系:第68页/共147页图2-14相加点前移第69页/共147页2)相加点后移图2-15相加点后移第70页/共147页可以看出两图具有如下相同的输入、输出关系：第71页/共147页3)分支点前移图2-16分支点前移第72页/共147页可以看出两图具有如下相同的输入、输出关系：C(s)=R(s)G(s)第73页/共147页4)分支点后移图2-17分支点后移第74页/共147页可以看出两图具有如下相同的输入、输出关系：第75页/共147页 5)相邻相加点之间的移动 如图2-18所示,相邻相加点之间可以互换位置而不改变该结构输入和输出信号之间的关系。D=ABC=ACB 并且,这个结论对于多个相邻的相加点也适用。第76页/共147页图2-18相加点之间的移动第77页/共147页 6)相邻分支点之间的移动 从一个信号流线上无论分出多少条信号线,它们都代表同一个信号。所以在一条信号流线上的各分支点之间可以随意改变位置,不必作任何其他改动(如图2-19所示)。图2-19相邻分支点的移动第78页/共147页 例 2-92-9 试简化图2-20系统的结构图,并求系统的传递函数C(s)/R(s)。图2-20系统结构图第79页/共147页 解 在图2-20中,如果不移动相加点或分支点的位置就无法进行结构图的等效运算。采用以下步骤简化原图:利用分支点后移规则,将G3(s)和G4(s)之间的分支点移到G4(s)方框的输出端(注意不宜前移),变换结果如图2-21(a)所示;将G3(s)、G4(s)和H3(s)组成的内反馈回路简化(如图2-21(b)所示),其等效传递函数为第80页/共147页 再将G2(s)、G34(s)、H2(s)和1/G4(s)组成的内反馈回路简化(见图2-21(c)。其等效传递函数为 将G1(s)、G23(s)和H1(s)组成的反馈回路简化便求得系统的传递函数为第81页/共147页图2-21系统结构图简化第82页/共147页 应当指出,在结构图简化过程中,两个相邻的相加点和分支点不能轻易交换。总之,根据实际系统中各环节(子系统)的结构图和信息流向,可建立系统的结构图。在确定系统的输入量和输出量后,经过对系统结构图的简化和运算,就能求出系统的传递函数。这是经典控制理论中利用传递函数来建立系统数学模型的基本方法。第83页/共147页图2-22信号流图第84页/共147页2.4 信 号 流 图 1.1.信号流图中的术语下面结合图2-23介绍信号流图的有关术语。输入节点(源)仅具有输出支路的节点。如图2-23中的x1。第85页/共147页图2-23信号流图第86页/共147页 输出节点(阱)仅有输入支路的节点。有时信号流图中没有一个节点是仅具有输入支路的。我们只要定义信号流图中任一变量为输出变量,然后从该节点变量引出一条增益为1的支路,即可形成一输出节点,如图2-23中的x6。混合节点 既有输入支路又有输出支路的节点。如图2-23中的x2,x3,x4,x5。通道 沿支路箭头方向而穿过各相连支路的途径。如果通道与任一节点相交不多于一次,就叫开通道。如果通道的终点就是起点,并且与任何其他节点相交不多于一次,就称作闭通道。第87页/共147页 前向通道 如果从输入节点(源)到输出节点(阱)的通道上,通过任何节点不多于一次,则该通道叫前向通道。如 前向通道增益 前向通道上各支路增益之乘积,用Pk表示。回路 起点和终点在同一节点,并与其它节点相遇仅一次的通路,也就是闭合通道。以下是图2-23中的一些回路:第88页/共147页 回路增益 回路中所有支路的乘积,用La表示。不接触回路 回路之间没有公共节点时,这种回路叫做不接触回路。在信号流图中,可以有两个或两个以上的不接触回路。例如：就是不接触回路的例子。上述定义可以类推到系统的结构图中,从而采用梅逊公式(后面将介绍)求取由结构图表示的系统的闭环传递函数。第89页/共147页 2.2.信号流图的性质 (1)信号流图适用于线性系统。(2)支路表示一个信号对另一个信号的函数关系,信号只能沿支路上的箭头指向传递。(3)在节点上可以把所有输入支路的信号叠加,并把相加后的信号送到所有的输出支路。(4)具有输入和输出支路的混合节点,通过增加一个具有单位增益的支路可以把它作为输出节点来处理。(5)对于一个给定的系统,信号流图不是唯一的。由于描述同一个系统的方程可以表示为不同的形式,因此可以画出不同的信号流程图。第90页/共147页 3.3.梅逊公式 用梅逊公式可以直接求信号流图从输入节点到输出节点的增益,其表达式为(2.45)式中,P系统总增益(对于控制系统的结构图而言,就是输入到输出的传递函数);k前向通道数目;Pk第k条前向通道的增益;第91页/共147页 信号流图的特征式,它是信号流图所表示的方程组的系数矩阵的行列式。在同一个信号流图中不论求图中任何一对节点之间的增益,其分母总是,变化的只是其分子。它可以通过下面的表达式计算:其中,L(1)所有不同回路增益乘积之和;L(2)所有任意两个互不接触回路增益乘积之和;L(3)所有任意三个互不接触回路增益乘积之和;L(m)所有任意m个不接触回路增益乘积之和;k信号流图中除去与第k条前向通道Pk相接触的支路和节点后余下的信号流图的特征式,称为Pk的余因式。第92页/共147页 例 2-10 2-10 系统的方块图如图2-24所示,试用梅逊公式求系统的传递函数C(s)/R(s)。有三个独立回路：解从图中可以看出,该框图只有一个前向通道,其增益为没有两个及两个以上的互相独立回路。第93页/共147页图2-24 系统的方块图第94页/共147页所以,特征式为 连接输入节点和输出节点的前向通道的余因式1,可以通过除去与该通道接触的回路的方法得到。因为通道P1与三个回路都接触,所以有1=1因此,输入量R(s)和输出量C(s)之间的总增益或闭环传递函数为第95页/共147页 例 2-112-11 利 用 梅 逊 公 式 确 定 图 2-8(c)所 表 示 的 系 统 的 传 递 函 数(s)=U2(s)/U1(s)及E(s)=E(s)/U1(s)。解该图有三个反馈回路:回路1和回路3不接触,所以有以U2(s)作为输出信号时,该系统只有一条前向通道。且有第96页/共147页该前向通道与各回路都有接触,所以1=1故第97页/共147页以E(s)作为输出信号时,该系统也只有一条前向通道。且P1=1这条前向通道与回路1相接触,故所以第98页/共147页 总之,当求解系统的传递函数时,简单的系统可以直接用结构图运算,既清楚又方便;复杂的系统可以将其看作信号流图后,再利用梅逊公式计算。需要强调的是,在利用梅逊公式时,要考虑周到,不能遗漏任何应当计算的回路和前向通道。第99页/共147页2.5 线性系统的状态空间描述 2.5.1 2.5.1 状态空间描述的基本概念 状态 指系统的运动状态。设想有一个质点作直线运动,这个系统的状态就是质点每一个时刻的位置和速度。状态变量 指足以完全表征系统运动状态的最小个数的一组变量。若知道这些变量在任何初始时刻t0的值和t t0时系统所加的输入函数,便可完全确定在任何tt0时刻的状态。第100页/共147页 一个用n阶微分方程描述的系统,有n个独立变量,当这n个独立变量的时间响应都求得时,系统的运动状态也就完全披揭示了。因此可以说,系统的状态变量就是n阶系统的n个独立变量。需要指出,对同一个系统,选取哪些变量作为状态变量并不是唯一的,但这些变量必须是互相独立的,且个数等于微分方程的阶数。对于一般物理系统,微分方程的阶数唯一地取决于系统中独立储能元件的个数。因此,系统状态变量的个数又可以说等于系统中独立储能元件的个数。第101页/共147页 状态向量 如果n个状态变量用x1(t),x2(t),xn(t)表示,并把这些状态变量看作是向量x(t)的分量,则向量x(t)称为状态向量。记为或第102页/共147页 状态空间 以状态变量x1(t)，x2(t)，,xn(t)为坐标轴构成的n维空间。系统在任意时刻的状态x(t)都可用状态空间中的一个点来表示。已知初始时刻t0的状态x(t0),可得到状态空间中的一个初始点。随着时间的推移,x(t)将在状态空间中描绘出一条轨迹,称为状态轨迹。状态方程 描述系统的状态变量与系统输入量之间关系的一阶微分方程组,称为系统的状态方程。输出方程 描述系统输出量与状态变量间的函数关系式,称为系统的输出方程。状态空间表达式 状态方程与输出方程总合起来,就构成对一个系统动态的完整描述,称之为状态空间表达式。第103页/共147页通常,对于单变量系统,状态方程习惯写成如下形式:(2.46)输出方程为(2.47)第104页/共147页写成矩阵向量形式为(2.48)式中=x xx1,x2,xnT表示n维状态向量;A、B、C、d分别表示系统内部状态的系数矩阵(系统矩阵)、输入对状态作用的输入矩阵、输出与状态关系的输出矩阵、直接联系输入量与输出量的直接传递函数(或称前馈系数)。第105页/共147页推广到p输入、q输出的系统,其状态空间表达式为(i=1,2,n)(2.49)(j=1,2,q)(2.50)写成矩阵向量形式为(2.51)式中x和A同单变量系统。第106页/共147页表示p维输入向量;表示输入矩阵;表示q维输出向量;第107页/共147页表示输出矩阵;表示直接传递函数矩阵。上述系统可简称为系统(A,B,C,D)。第108页/共147页图2-25状态空间表达式的框图第109页/共147页 例 2-12 2-12 设有一个RLC电路(如图2-26所示),试确定它的状态空间表达式。解 根据电学原理,可得(2.52)选取u2(t)和i(t)作为系统的状态变量,可把式(2.52)表示为如下两个一阶微分方程:(2.53)第110页/共147页 取状态变量x1=u2(t),x2=i(t),输出y=u2=x1,则系统的状态空间表达式为(2.54)(2.55)第111页/共147页写成矩阵向量形式为(2.56)(2.57)第112页/共147页图2-26 2-26 RLC RLC 电路第113页/共147页 例 2-132-13 对图2-3所示的机械阻尼系统,试建立其状态空间模型。解 根据系统的运动方程式(2.6),选取状态变量x1(t)=y(t)、x2(t)=y(t),令输入为系统所受的外力u(t)=f(t),输出为质量块的位移y(t),经过简单的推导可知系统的状态空间表达式为.(2.58)(2.59)第114页/共147页可将式(2.58)和式(2.59)写成标准形式式中,第115页/共147页2.5.2 2.5.2 状态空间表达式与传递函数的关系 同一系统的两种不同模型(传递函数和状态空间表达式)之间存在着内在的联系,并且可以互相转化。以下是对单输入、单输出系统的讨论。设要研究的系统的传递函数为(2.60)该系统在状态空间可表示为第116页/共147页式中为状态向量,u,y分别为输入量和输出量。在零初始条件假设下,方程所以有其中I为单位矩阵。用(sI-A)-1乘上式两边,有第117页/共147页因此有 根据传递函数的定义可知,系统的传递函数与状态空间描述之间的关系为对于单输入单输出系统,采用式(2.65)可以求出系统的传递函数,对于多输入多输出系统,用式(2.65)求出的是用于描述多变量系统输入输出关系的传递函数矩阵。第118页/共147页 例 2-142-14 试根据例2-13中系统的状态空间描述求系统的传递函数。解 将例2-13中系统状态空间表达式的系数矩阵(A,B,C,D)代入方程(2.65)可得第119页/共147页因为所以系统的传递函数为第120页/共147页2.5.3 2.5.3 状态空间表达式的建立 线性定常系统的状态空间表达式也可以由系统的微分方程或传递函数来建立。情形一 线性微分方程中不含输入的导数项,传递函数没有零点。考虑下列n阶系统:(2.66)第121页/共147页其对应的传递函数为(2.67)如果已知y(0),y(0)，,y(n-1)(0)和t0时的输入量u(t),就可以完全确定系统未来的行为。因此,可以将y(t),y(t),y(n-1)(t)作为系统的状态变量,即.第122页/共147页则方程(2.66)可表示为下列微分方程组即(2.68)第123页/共147页式中第124页/共147页输出量可由下式确定即(2.69)式中,所以,当线性微分方程中不含输入的导数项,传递函数没有零点时,系统的一种状态空间表达式可由方程(2.68)和(2.69)给出。第125页/共147页情形二 线性微分方程含有输入的导数项,传递函数有零点。在这种情况下,系统的微分方程和相应的传递函数为(2.70)(2.71)此时,如果再取y(t),y(t),y(n-1)(t)作为系统的状态变量,则构成的n个一阶微分方程不能唯一确定系统的状态,其主要原因是.第126页/共147页中含有输入的导数项。因此,状态变量的设置,必须能消除状态方程中u的导数项。其中一种选取方法是构造如下n个状态变量(还有其他的选取方法):第127页/共147页式中，第128页/共147页从而,可以得到由如下这组状态变量描述的系统的状态方程：写成向量-矩阵形式,则系统的状态方程和输出方程为第129页/共147页式中,第130页/共147页例 2-15已知某控制系统的运动方程为其中,u(t)和y(t)分别为系统的输入和输出。选取状态变量x1=y,x2=y,写出系统的状态空间表达式。解由已知条件容易得到.第131页/共147页 将其写成向量矩阵形式,并考虑到x1=y,可得系统状态空间表