线和AVR单片机的步进电机控制模块设计.pdf

基于C A N 总线和A V R 单片机的步进电机控制模块设计7 l 基于C A N 总线和A V R 单片机的步进电机控制模块设计周朵，何木根，杨福兴(北京邮电大学自动化学院，北京1 0 0 8 7 6)摘要：提出了一种以C A N 总线和A V R 单片机为基础的步进电机控制模块的设计方案，介绍了该模块的功能、硬件及软件设计方法。实验证明该模块具有结构简单、使用方便、精确度高、性价比高等特点。此模块可适用于任何需要步进电机运动控制的C A N 总线现场。关键词：C A N 总线；A V R 单片机；步进电机中图分类号：T P 3 9 3 1文献标识码：A文章编号：1 0 0 0 8 8 2 9(2 0 0 9)0 2-0 0 7 1 一0 4D e s i g no fS t e p p e rM o t o r-C o n t r o l l e rM o d u l eB a s e do nC A Na n dA V RZ H O UD u o，H EM u-g e n，Y A N GF u-x i n g(S c h o o lo fA u t o m a t i o n，8 e i j i n gU n i v e r s i t yo fP o s t&T e l e c o m m u n i c a t i o n，B e i j i n g1 0 0 8 7 6，C h i n a)A b s t r a c t：Ad e s i g no ft h es t e p p e rm o t o r c o n t r o l l e rm o d u l eb a s e do nC A Ni sp u tf o r w a r d，a n dt h er e a l i z a t i o nf r o mf u n c t i o n，h a r d w a r ea n ds o f t w a r ei si n t r o d u c e d T h er e s u l t so fe x p e r i m e n ts h o wt h a tt h em o d u l ei ss i m p l ea n da d v a n c e dp e r f o r m a n c ep r i c er a t i o T h em o d u l es h o u l db eu s e di na n yc a s ew h i c hi so nC A Na n dr e q u i r e df o rt h es t e p p e rm o t o r K e yw o r d s：C A N；A V Rm i c r o c o n t r o l l e r；s t e p p e rm o t o r c o n t r o l l e rC A N 总线是一种有效支持分布式控制的串行通信网络，具有实时性强、传输距离远、抗干扰能力强、成本低的特点，在各个领域中都有着广泛的应用。在一些要求精确控制运动量的场合中，往往需要配有步进电机。以往步进电机控制经常采用成品化的控制器和驱动器，价格昂贵，且缺乏灵活性，尤其是在需要对多个步进电机进行控制时尤其不便。笔者介绍了一种网络化的高精度的步进电机控制方案。该方案基于C A N 控制模块+M C U(A V R 单片机)+步进电机控制芯片(1 2 9 7)+步进电机驱动芯片(1 2 9 8)结构。该方案实际使用时步进电机运行稳定，具有良好的升降速曲线，且具有步距角小、转矩恒定、功耗低、性价比高等优点。并且通过C A N 控制模块，可以构成对多个步进电机进行精确控制的控制网络。1C A N 网络结构及通信协议在C A N 网络中，主控制器通过C A N 总线与各个收稿日期：2 0 0 8 0 9 2 3作者简介：周朵(1 9 8 3 一)，男，硕士研究生，主要研究方向为机电一体化；何木根，男，工程师；杨福兴，男，博士生导师，主要研究方向为机电一体化。智能节点通信，读取各个节点的状态信息并向各节点发送控制信息。图1 为一个需步进电机控制的C A N网络结构，主控C P U 通过C A N 网络监控各节点的状态，根据一定的参数标准接收各个节点返回的信号并且向各个节点发送控制信号。M C u 单剃1 M C U 单元Il 粼簇爨ll 主控单片机C A N 总线l Ic A N 总线lc A N 总线Ic A N 总线传输模块II 传输模块ll 传输模块1l 传输模块C A N 总线图1 应用该模块的C A N 网络结构在C A N 网络中数据以报文为单位进行传输，节点对总线的访问采用为仲裁方式。报文起始部分为标识符，在C A N 2 0 B 中标识符采用2 9 位格式。步进电机控制模块与整个系统C A N 网络连接，可接收总线上发出的全部数据帧。一个C A N 数据帧包括标识符和8B 数据。根据标识符可判断出该数据帧是哪个部分发送的，再根据系统的通信协议对帧信息进行解析。以步进电机控制模块在全自动生化仪中的万方数据7 2 测控技术)2 0 0 9 年第2 8 卷第2 期应用为例说明数据帧的格式：帧信息+I D 信息+数据。帧信息包括帧类型和数据长度；I D 信息共2 9 位，其中I D 4 0 是接收者地址，I D l l 5 是帧计数，I D l 2是结束标志(1 为结束，0 为不结束)，I D 2 0 1 3 为命令号，I D 2 8 2 1 为发送者地址；数据最多8B，全部是参数。2 硬件设计模块硬件结构如图2 所示。主控C P U(A V R 单片机)C A N 总线传输模块S J A l 0 0 0 TI(=)IP C A 8 2 C 2 5 0 T步进电机控制驱动模块面 盯五厮C图2 硬件结构图微处理器采用A t m e l 公司生产的A T m e g a l 2 8，它是增强型内置F l a s h 程序存储器的精简指令集结构的低功耗8 位C M O S 单片机，他废除了机器周期，与5 1单片机相比，A V R 单片机具有很高的执行速度和非常丰富的片内资源。以A T m e g a l 2 8 为例：有1 2 8K B 的系统内可编程F l a s h，擦写寿命：达1 00 0 0 次，可以满足开发人员多次调试、修改程序的需要；4K B 的E 2 P R O M，可长期保存关键数据，避免断电丢失，擦写寿命达1 0 00 0 0 次；4K B 片内S R A M；6 4K B 可选外部存储空间；I O 端口线具有全部带有可设置的上拉电阻，可单独设定I O、可设定(初始)高阻输入、驱动能力强；片内集成8 路1 0 位A D C，能够满足大部分系统的精度和分辨率的要求；具有独立片内振荡器的可编程看门狗定时器，正确设置后，可以有效地保护程序的正常运行；可以通过S P I 接口进行系统内编程，省去开发者购买专业仿真编译器的成本；具有多种省电休眠模式，且可宽电压运行：2 75 5V，抗干扰能力强。A V R 单片机博采众长，是8 位机中的佼佼者。因此A V R 单片机是微处理器的理想选择。此模块可利用A V R 单片机自带的E 2 P R O M 作为数据存储部分，可以满足小数据量的存储。2 1C A N 总线传输部分硬件电路设计C A N 总线传输部分硬件电路原理图如图3 所示，C A N 控制器采用P h i l i p s 半导体公司生产的S J A l 0 0 0 T，除了支持B a s i c C A N 模式，而且增加了P e l i C A N 模式，支持C A N 2 0 B 协议。S J A l 0 0 0 T 提供的微处理器接口方式为典型I N T E L 或M o t o r o l a 地址数据多路复用总线模式，主要信号有地址数据信号A D 7 一A D O、地址锁存信号A L E、片选信号C S、读信号R D、写信号W R、模式选择信号M O D E。当M O D E=1 时，为I N T E L 模式；当M O D E=0 时，为M o t o r o l a 模式。图3C A N 总线传输部分电路原理图C A N 总线收发器采用P C A 8 2 C 2 5 0 T，它是C A N 协2 2 步进电机控制基本原理和硬件设计议控制器和物理总线的接口。此器件对总线提供差动步进电机是一种将电脉冲转化为角位移的执行机发送能力，对C A N 控制器提供差动接收能力。构，即当步进驱动器接收到一个脉冲信号，它就驱动步万方数据基于C A N 总线和A V R 单片机的步进电机控制模块设计7 3 进电机按设定的方向转动一个固定的角度(即步距角)。步进电机通过控制脉冲个数来控制角位移量，从而达到准确定位的目的，同时通过控制脉冲频率来控制电机转动的速度和加速度，从而达到调速的目的。CO 1,I H+5VC 1 9+5VR 2 86 2 k Q如图4 所示，控制芯片1 2 9 7 主要用来接收C P U发出的信号脉冲，驱动芯片1 2 9 8 为双H 桥驱动器，可用来驱动电压为4 6V、每相电流为2 5A 以下的步进电机。R E S E L 一C O N T R O LH 2V r 时堕黾岔磊里圣著-蓦蚕。汤r历罚l OU 1 0I N P U T I 鎏筝I N P U T 2n q P U T 3O U T P U T lI N P U T 4o U T P U T 2E N A B I EAE N A B L E B o U T P U T 3B 5 为O U T P U T 40 5 D 2 WIR 3 00 5 f H 2 W图4 步进电机控制和驱动电路原理图1 2 9 7 的主要功能是译码器，它能产生各种所需的相序，由两种输入模式控制，方向控制(C W C C W)和半步全步模式(H A L F F U L L)以及步进式时钟(C L O C K)。L 2 9 7 另一个重要功能是由两个P W M 斩波器来控制相绕组电流，实现恒流斩波控制以获得良好的矩频特性。L 2 9 8 芯片是一种高压、大电流双全桥式驱动器，其设计是为接收标准1 T r L 逻辑电平信号和驱动电感负载，例如步进电动机。它具有两抑制输入来使器件不受输入信号影响。每桥的三极管的射极是连接在一起的，相应外接线端可用来连接外设传感电阻。可安置另一输入电源，使逻辑能在低电压下工作。从图中还可以看到，步进电机每相线圈两端反向接入一个二极管，其作用是对电机线圈产生的感应电动势起到泄放的作用，避免电机过热，保护电机。3软件设计对于C A N 信息帧的处理，可以根据通信协议在A V R 单片机中开辟一个缓存区，用来存放分离出的一帧信息。一般缓存区有一定的长度，当收到的帧信息数大于所设置的最大接收帧信息数时，即从缓存区的开头重新存储。此外，在C A N 总线系统中一般为了测试各个节点的状态，主控制器经常会发送一些广播信息或握手命令。而对于这些情况，可以在C A N 协议解析中直接应答而不将此帧信息存人缓存区，以免浪费缓存空间、影响执行速度。t R L-r N Vc 2 2话一I)6 C K 8 4 DD 7 C K 8 4 DD 8 一C K 8 4 DD 9C K 8 4 DM llM 12i 而M l4一D 1 0。C K 8 4 D-D 1 1。C K 8 4 DI D l 2 C K 8 4 DI D l 3C K 8 4 D软件流程如图5 所示。首先进行硬件初始化，其次复位软件C A N 总线控制器S J A l 0 0 0 并初始化该芯片。接收C A N 信息帧后按照协议进行解析，从数据帧取出发送者地址、命令及所带各个参数等；若收到的信息是电机转动命令号如电机掉电、电机上电、正转、反转等命令以及转动步数等参数，则将分离后的信息存储到缓存区中，然后程序到缓存区中读相应的帧信息，根据命令号执行相应的子程序。当子程序执行完毕后，程序将继续等待其他C A N 信息帧。图5 程序流程阜哪叭卅V豢商M vE 一5舶诬S 既R万方数据7 4 测控技术)2 0 0 9 年第2 8 卷第2 期4 应用实例该步进电机控制模块已经成功应用于全自动生化分析仪中。生化分析仪是临床检验中经常使用的重要分析仪器之一，它通过对血液或者其他体液的分析来测定各种生化指标，如转氨酶、血红蛋白、白蛋白、总蛋白、胆固醇、肌肝、葡萄糖、无机磷、淀粉酶、钙等，结合其他临床资料，进行综合分析，可以帮助诊断疾病，对器官功能做出评价，鉴别并发因子，以及决定今后治疗的基准等。所谓全自动生化分析仪，就是把分析过程中的取样、加试剂、混匀、保温反应、检测、结果计算和显示，以及清洗等步骤自动地进行的仪器，它可完全模仿并代替手工操作。全自动生化分析仪不仅提高了工作效率，而且减少了主观误差，提高了检验质量。全自动生化分析仪运动控制系统包括一块主控板和反应盘子系统、样品盘子系统、清洗搅拌子系统、温控子系统等。每个子系统中都需要控制多个步进电机，以样品盘子系统为例，包括样品盘旋转电机、加样臂旋转电机、加样臂升降电机、加样注射电机4 个步进电机以及一系列的传感器、电磁阀等等，样品盘子系统中的每个步进电机都由“A V R 单片机+L 2 9 7+L 2 9 8”的模块来控制。主控板则通过C A N 总线和每一个子系统进行通信，以控制每个子系统中的步进电机按照规定的流程进行动作，主控板和上位机的通信则通过R S 2 3 2 接口，系统结构如图6 所示。图6 生化分析仪控制系统结构经过反复试验证明，基于该结构的全自动生化分析仪运行稳定，步进电机定位精度高。该模块也可以应用于任何使用C A N 总线通信的现场，达到控制多个步进电机的目的。参考文献：1 邬宽明C A N 总线原理和系统设计 M 北京：北京航空航天大学出版社，1 9 9 6 2 饶运涛，邹继军，郑勇芸现场总线C A N 原理与应用技术 M 北京：北京航空航天大学出版社，2 0 0 3 3 沈文A V R 单片机C 语言开发入门指导 M 北京：清华大学出版社，2 0 0 3 4 马潮高档8 位单片机A t m e g a l 2 8 原理与开发应用指南 M 北京：北京航空航天大学出版社，2 0 0 4 5 A t m e lC o r p o r a t i o n A t m e ld a t as h e e t(m e g a l 2 8 1 2 8 L)z 2 0 0 1 6 P h i l i p s P h i l i p sd a t as h e e t(S J A l 0 0 0 Ts t a n da l o n eC A NC O I l-t r o l l e r)Z 2 0 0 0 口(上接第7 0 页)图4 威胁分布V o r o n o i 图和粗略最短航线4结束语无人机导航监控系统采用了计算机图形图像、数字地图、数据滤波、自动航线规划等相关先进技术，成功地解决了以往采用模拟表盘读数精度差，位置估算误差大、人机交互不好的缺点。经过大量飞行试验表明，新型的导航监控系统具有画面显示直观、显示定位准确、人机交互界面友好、自动化程度高、时效性强、操作方便等特点，具有很好的推广应用价值。参考文献：1(美)F a h l s t r o mPG，G l e a s o nTJ，e ta 1 无人机系统导论 M 第2 版吴汉平，等译北京：电子工业出版社，2 0 0 3-0 9 2 褚广荣地图概论 M 北京：北京师范大学出版社，1 9 8 7 J 0 6 3 熊自明，葛文基于G I s 的无人机地面监控系统的设计与实现 J 海洋测绘，2 0 0 7，2 7(4)：5 4 5 6 4 许威，蒋蓁超小型无人机地面控制站电子导航地图的开发 J 机电一体化，2 0 0 6，1 2(6)：4 4 4 6 5 (美)K r u g l i n s k iDJ，e ta 1 P r o g r a m m i n gV i s u a lC+6 0 技术内幕 M 第5 版希望图书创作室，译北京：北京希望电子出版社，2 0 0 2 6 符小卫，高晓光一种无人机路径规划算法研究 J 系统仿真学报，2 0 0 4，1 6(1)：2 0 2 1 7 朱剑佑无人机任务规划研究 J 无线电工程，2 0 0 7，3 7(1 2)：5 6 5 8 口万方数据基于CAN总线和AVR单片机的步进电机控制模块设计基于CAN总线和AVR单片机的步进电机控制模块设计作者：周朵，何木根，杨福兴，ZHOU Duo，HE Mu-gen，YANG Fu-xing作者单位：北京邮电大学,自动化学院,北京,100876刊名：测控技术英文刊名：MEASUREMENT&CONTROL TECHNOLOGY年，卷(期)：2009，28(2)被引用次数：0次 参考文献(6条)参考文献(6条)1.邬宽明 CAN总线原理和系统设计 19962.饶运涛.邹继军.郑勇芸 现场总线CAN原理与应用技术 20033.沈文 AVR单片机C语言开发入门指导 20034.马潮 高档8 位单片机Atmega128 原理与开发应用指南 20045.Atmel Corporation Atmel data sheet(mega128-128L)20016.Philips Philips data sheet(SJA1000T stand alone CAN controller)2000 相似文献(10条)相似文献(10条)1.期刊论文 刘如峰.李世平.宋兵.文超斌.LIU Rufeng.LI Shiping.SONG Bing.WEN Chaobin 基于CAN总线和AVR单片机的温度检测模块设计-工业仪表与自动化装置2010,(3)设计了一种面向CAN总线、以AVR单片机为核心的温度检测模块,包括模块功能、硬件设计、软件设计和抗干扰措施.实验证明,该模块具有结构简单、精确度高、抗干扰等特点,适用于任何需要对温度进行准确检测的CAN总线现场.2.期刊论文 张涛.赵向阳.ZHANG Tao.ZHAO Xiangyang 基于AVR单片机的CAN总线设计-现代电子技术2007,30(10)CAN总线是几种最有前途的现场总线之一.但是CAN总线开发需要一定的技术基础,如何在较短的时间内开发出一套可靠性高、实时性好的CAN系统,成为众多电子开发人员十分关注的问题.采用AVR单片机作为微处理器,设计一个用于气体监测的CAN总线网络,给出了基本CAN节点的硬件原理图和程序流程图,阐述CAN总线调试过程一些细节和经验.3.学位论文 浦国斌 基于CAN总线的试风控制系统的研究与实现 2005 随着铁路信息化、数字化的发展，车辆试风装置在完成制动性能检测的同时，安全性、可靠性和实时性要求也已经相应提高。本文利用微控制器AVR单片机、控制器局域网CAN，提出了基于CAN总线的网络试风控制系统的总体设计思路，设计实现了一个由气动控制系统、CAN总线通信系统、实时数据库相结合的现场总线控制系统。文章对当前车辆试风系统进行了介绍；阐述了CAN总线的发展现状和相关应用；详细论述了试风控制系统的总体设计，其中包括系统模型的设计、执行机构的设计、通信网络的设计和下位CAN节点的总体设计。4.期刊论文 凌威.赵向阳.Ling Wei.Zhao Xiangyang AVR单片机的CAN总线分析仪设计-单片机与嵌入式系统应用2008,(9)针对使用不同协议、不同波特率的CAN总线网络,采用AVR单片机设计了一种监测CAN总线多种现场状态的分析仪.包括CAN总线自适应波特率的设计以及总线性能参数的定义和测量.给出了分析仪的软硬件设计方案.该分析仪为CAN总线的现场监测和排错提供了快速、准确的解决方案.5.学位论文 潘江虎 电梯呼梯控制器的设计和实现 2009 电梯控制技术在历经继电器控制阶段，微机控制阶段之后进入了现场总线控制阶段。与其它几种现场总线比较而言，CAN总线是最易实现，价格最为低廉的一种，在众多领域被广泛采用。本文设计的基于CAN总线技术的呼梯控制器，主要包括内招和外呼两个部分。设计以串行通信方式实现主控板与内招板、外呼板之间的呼梯、内选、显示等信号的沟通，使整个控制系统的控制信号线数从数百根减少到几根，极大地方便了电梯的安装和维修，提高了电梯的运行效率和服务质量，增强了电梯运行的实时性控制，并为进一步实现多台电梯群控、远程监控、楼宇自动化提供便利接口，具有广阔的应用前景。本文首先阐述了CAN总线技术的特点、规范及其在电梯控制系统中的应用，介绍了AVR单片机的特点、控制技术及本系统选用的理由。自定义了一系列的CAN通信协议，选择SJ1000控制器和总线收发器PCA82C250为主体组成通信控制模块。提出了外呼板的实现方法，使用PHILIPS公司的80C51系列单片机P89C58X2作为控制单元，给出包括电源单元、通讯单元、显示单元以及I2C模块和复位电路的设计方法。实现基于SJA1000的CAN节点的软硬件的设计，选用较常用的57点阵对电梯主板传来的楼层和电梯状态等信息进行滚动显示，并给主板传送收集到的按钮信息。介绍了内招板的硬件开发目标、基本功能，给出其软硬件的详细设计方法。采用AT90CAN128为控制核心，通过输入输出模块、VIP模块、语音模块、CAN通信模块等的配合实现楼层信号、部分电梯的控制和状态信号的采集和输出、进行电梯承受重量的监测、控制电梯内风扇和照明的变化、进行主控板的数据的接收、实现楼层显示的及时更新和语音报站的准确进行等功能。基于AVR单片机平台的设计，实现了系统的实时及高效控制。最后，对课题研究进行总结，指出一些有待进一步提高和改进的地方。6.会议论文 周朵.何木根.杨福头 基于CAN总线和AVR单片机的步进电机控制模块设计 2008 提出了一种以CAN总线和AVR单片机为基础的步进电机控制模块的设计方案,介绍了该模块的功能、硬件及软件设计方法。实验证明,该模块具有结构简单、使用方便、精确度高、性价比高等特点.此模块可适用于任何需要步进电机运动控制的CAN总线现场.7.期刊论文 卢政辉.陶天明.张娣 基于单片机和CAN总线的电力远动终端系统设计-中国科技博览2009,(32)本文提出了基于高性能AVR单片机和CAN现场总线的分布式新型变电站RTU的设计方案.然后,给出和分析了各种电力参数的测量算法.介绍了采用PHILIP公司生产的控制器局域网的高度集成的通信控制器SJA1000和82C250作为收发器的CAN总线接口电路的硬件设计方法.8.期刊论文 张磊.朱云龙.胡琨元.田景贺.ZHANG LEI.ZHU YUNLONG.HU KUNYUAN.TIAN JINGHE 成品烟分拣系统CAN智能节点设计-微计算机信息2008,24(5)针对目前成品烟仓库物流分拣系统总线故障率高、分拣效率低等问题,提出CAN总线与RFID技术相结合的设计构建成品烟仓库物流分拣系统,利用CAN总线的高速数据传输、实时性、高可靠性等特点开发了CAN智能节点.利用LCD触摸屏和MCGS组态软件,提高了分拣系统人机交互的友好性,实现了系统的监控过程的可视化.9.学位论文 曲冰洁 基于AT94K40 SOC的电梯控制系统 2006 随着技术的不断发展以及国民经济的发展和人们生活水平的提高，20世纪90年代中期以前安装的大部分电梯，由于控制方式落后、故障较频繁、维修保养不便、能耗较大、舒适感较差等原因，越来越难以满足人们的使用需要。为了达到既节省经费，又安全可靠的目的，许多用户选择了电梯改造。由于数量巨大，电梯将成为了采购热点。随着人民生活水平的提高和居住条件的改善，家用、别墅用小型乘客电梯也获得迅速发展。基于以上原因，电梯控制系统有着非常好的市场前景，随着国内电子技术的以及科研人员的素质的不断的提高，发展中国人自己的电梯控制系统是非常必要的，也是可行的。只有这样，才能改变目前国外知名电梯厂家的电梯占领了国内绝大部分的电梯市场的情况，改变在维修维保方面的被动性。本文设计的电梯控制系统采用ATMEL公司的FPSLIC片上系统AT94K40(AVRandFPGA)作为主控制芯片，这种芯片是AVR单片机与FPGA的结合产品，既可以实现传统单片机的多功能，又具有FPGA的高速度，其可靠性与先进性是传统单片机所无法相比的。轿厢控主板、外呼显示板和主板的通讯采用标准的CAN总线的串行通讯方式。数据存储器选用的是铁电存储器，它的特点是在没有电源支持的情况下，其数据可保持长达10年。本论文主要叙述了基于AT94K40的电梯控制系统的实现。内容如下：首先对大量资料的研究后提出本选题的可行性。在分析了本电梯的功能、电梯控制的控制原理与电气原理基础之上，实现了本电梯控制系统的设计方案的选择。设计了组成电梯控制器的主控板、轿厢控制器、外呼显示板以及用于电梯控制系统调试和维修的液晶显示板硬件，给出了他们的原理电路、芯片选择与设计说明。在研究电梯控制功能的基础上，给出了AT94K40芯片上AVR单片机部分的主程序，CAN总线初始化、数据传输与中断处理，电梯运行曲线计算等流程图。并用嵌入式C程序实现了这些功能。在研究FPGA的基础之上，采用硬件描述语言VHDL设计了AT94K40芯片上FPGA部分实现的顺向截梯、位移与层数计算、PWM速度控制与输入信号滤波等功能。给出了部分源程序。设计了单片机AVR部分与FPGA部分的内部通讯软件，并实现了通信。论文还设计了基于AT89C51的外呼显示板的软件与用于电梯调试与维修的液晶显示板软件。最后论文对本电梯控制系统应用于实际电梯上的运行情况给予说明，并说明了论文的不足之处，展望今后的工作。电梯控制系统的设计是研发团队共同完成。本人的主要工作是与同事合作实现硬件设计，独立完成软件程序的编写以及主控板的软件和硬件调试。10.期刊论文 姜艳.王庆贤 碳化硅冶炼炉的节能改造技术-科技创新导报2009,(1)在保证生产电流指标前提下,利用闭环负反馈系统控制调节阀测电压,稳定阀测电流,使其稳定在某一额定值.根据日负荷曲线,合理地确定额定值的大小,可以有效地节省电功率,即节省电能.节能装置的恒压控制系统由状态显示模块,CAN总线与控制器三部分组成.利用AVR单片机及sja1000为基础来设计扩展底板;显示模块应用嵌入式Linux操作系统及嵌入式GUI.本文链接：http:/