交流伺服与变频技术项目5.ppt

项目五、项目五、交流伺服的调试与维修交流伺服的调试与维修任务任务1、熟悉驱动器的功能与参数、熟悉驱动器的功能与参数一一.驱动器结构与控制模式驱动器结构与控制模式v驱动器功能驱动器功能位置控制（位置控制（基本功能，包含速度、转矩控制基本功能，包含速度、转矩控制）速度控制（无位置控制，速度控制（无位置控制，包含转矩控制包含转矩控制）；）；转矩控制（无位置、速度控制，转矩控制（无位置、速度控制，独立用独立用）。）。v驱动器结构驱动器结构主回路通用；主回路通用；控制回路为位置、速度、转矩三闭环结构；控制回路为位置、速度、转矩三闭环结构；内环可以独立使用。内环可以独立使用。v驱动器结构驱动器结构 参见参见P80、图、图5-1转矩控制转矩控制速度控制速度控制主回路不变主回路不变v控制模式选择控制模式选择 利用驱动器参数利用驱动器参数Pn000.1进行选择。进行选择。常用：常用：Pn000.1=0：速度控制速度控制1 无级调速，无级调速，速度速度给定为模拟电压。给定为模拟电压。Pn000.1=1：位置控制：位置控制 给定为位置脉冲输入。给定为位置脉冲输入。Pn000.1=2：转矩控制：转矩控制 给定为模拟电压。给定为模拟电压。Pn000.1=3：速度控制速度控制2 有级调速有级调速，速度，速度大小大小由驱动器由驱动器参数设定参数设定、通、通过过DI信号信号输入选择输入选择，最多，最多8 级。级。参数说明：r 参数分类参数分类 功能型功能型 用来设定驱动器用来设定驱动器控制功能。控制功能。数值型数值型 用来设定驱动器用来设定驱动器控制数据。控制数据。r 参数显示参数显示 5只、只、8段数码管，段数码管，见见P92图图5-10。显示器显示器操作按键操作按键 参数号显示参数号显示Pn：参数参数号 参数值显示（数值型）参数值显示（数值型）十进制，十进制，直接显示数值，直接显示数值，如如Pn100=40.0。参数值显示（功能型）参数值显示（功能型）2字节、字节、16进制，进制，按半字按半字节显示，节显示，显示显示0F。表示方法：表示方法：Pn000.1=A。Pn*.0Pn*.1Pn*.2Pn*.3二二.位置控制及设定位置控制及设定1.硬件连接的基本要求硬件连接的基本要求主回路：按照图纸规定连接；主回路：按照图纸规定连接；原理原理见见P59图图4-7；实例实例见见P70/71图图4-25/4-26；电机与编码器：电机与编码器：按照规定连接；按照规定连接；参见参见P71/72图图4-26/4-27；位置给定脉冲输入：连接到上级控制器；位置给定脉冲输入：连接到上级控制器；参见参见P71/72图图4-26/4-27。DI/DO信号：信号：DI信号：信号：一般需要考虑伺服一般需要考虑伺服ON（S-ON）、正转禁止）、正转禁止（*P-OT）、反转禁止（）、反转禁止（*N-OT）。）。DO信号：信号：一般需要考虑报警一般需要考虑报警（ALM）、准备好（）、准备好（S-RDY）。2.基本参数的设定基本参数的设定vDI信号定义信号定义 根据根据P88/89表表5-2/5-3确定输入连接端和极性。确定输入连接端和极性。想一想想一想：P71/72图图4-26/4-27所示的数控车床使用了哪些DI信号？参数如何设定？参考答案：参考答案：使用了S-ON，连接端为CN1-40 设定 Pn50A.1=0（输入ON有效，从CN1-40输入）。*P-OT/*N-OT没有使用，但驱动器要求正常时应ON。方法：直接取消DI功能，设定：Pn50A.3=8（总是能正转）、Pn50B.0=8（总是能反转）解决开机报警解决开机报警Pot、Not的基本方法！的基本方法！vDO信号定义信号定义 根据根据P89/90表表5-4/5-5确定输出连接端和极性。确定输出连接端和极性。想一想想一想：P71/72图图4-26/4-27所示的数控车床使用了哪些DO信号？参数如何设定？参考答案：参考答案：使用了ALM，连接端为CN1-31/32问题：P89表5-4中没有ALM的设定方法？原因：原因：连接端CN1-31/32 内部规定为ALM输出，不要轻易改变，正常使用不需要定义！Pn200.0常用设定常用设定 转向可通过参数转向可通过参数Pn000.0改变（不重要）改变（不重要）Pn200.0=0：脉冲脉冲+方向方向v 控制模式选择控制模式选择 参数参数Pn000.1 设定，设定，位置控制位置控制Pn000.1=1。v 位置脉冲类型选择位置脉冲类型选择 用参数用参数Pn200.0 的设定选择，见的设定选择，见P81。Pn200.0=2：A/B两相两相90差分差分脉冲脉冲Pn200.0=1：正正/反转脉冲反转脉冲3.电子齿轮比计算电子齿轮比计算比较器比较器给定给定反馈反馈调节器调节器控制器控制器输出输出误差误差控制量控制量econoutv 基本概念基本概念 闭环控制基本要求（十分重要！）十分重要！）：输入输入1脉冲、移动（输出）脉冲、移动（输出）1单位、反馈单位、反馈1脉冲。脉冲。电机内置编码器的脉冲数固定，实际系统中很难保电机内置编码器的脉冲数固定，实际系统中很难保证上述要求。证上述要求。需要用电子齿轮比参数，匹配输入需要用电子齿轮比参数，匹配输入/反馈脉冲。反馈脉冲。v 电子齿轮比及计算电子齿轮比及计算 电子齿轮比：在脉冲输入支路增加计算环节，使电机一转所对应的内部指令脉冲和编码器反馈脉冲一致。比较器比较器给定给定反馈反馈调节器调节器控制器控制器输出输出误差误差控制量控制量econoutN/M电子齿轮比电子齿轮比PfPsh/s电机1转的反馈脉冲数：Pf （编码器输出，不能改变）如：丝杠导程=h；上级控制器的位置分辨率=s则：电机1转所对应的输入脉冲数=h/s 匹配要求：（h/s）（N/M）=Pf 即：（N/M）=Pf s/h【例】某数控车床的X轴导程为6mm，Z轴导程为10mm，CNC分辨率为0.001mm，电机内置编码器为220 P/r，N/M可计算如下：电机1转对应的反馈脉冲：Pf =220=1048576X：N/M=Pf s/h=1048576 0.001/6=1048576/6000Z：N/M=Pf s/h=1048576 0.001/10=1048576/10000v 电子齿轮比设定电子齿轮比设定II 驱动器：NPn202；MPn203V 驱动器：NPn20E；MPn210V 出厂设定：Pn20E=1048576（一般情况）X轴驱动器：设定Pn210=6000；检查 Pn20E=1048576 Z轴驱动器：设定Pn210=10000；检查 Pn20E=1048576 三三.综合练习综合练习 假设KND100 数控装置的位置分辨率为0.001mm，输出脉冲的类型为脉冲+方向；P71/72图4-26/4-27所示数控车床X/Z轴的丝杠导程分别为6/12mm，试确定驱动器参数。参考答案：参考答案：v DI信号定义：P50A.1=0、P50A.3=8、P50B.0=8v DO信号定义：不需要改变出厂设定。v 控制模式：Pn000.1=1v 输入脉冲类型：Pn200.0=0v 电子齿轮比：X 轴驱动器：Pn210=6000、Pn20E=1048576 Z 轴驱动器：Pn210=12000、Pn20E=1048576任务24：实践任务，对照教材，自学/自练。