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计算机控制技术习题参考答案完整版精编 Document number：WTT-LKK-GBB-08921-EIGG-22986 计算机控制技术（机械工业出版社 范立南、李雪飞）习题参考答案 第 1 章 1填空题(1)闭环控制系统，开环控制系统(2)实时数据采集，实时决策控制，实时控制输出(3)计算机，生产过程(4)模拟量输入通道，数字量输入通道，模拟量输出通道，数字量输出通道(5)系统软件，应用软件 2选择题(1)A (2)B (3)C (4)A (5)B 3简答题(1)将闭环自动控制系统中的模拟控制器和和比较环节用计算机来代替，再加上 A/D 转换器、D/A 转换器等器件，就构成了计算机控制系统，其基本框图如图所示。计算机控制系统由计算机（通常称为工业控制机）和生产过程两大部分组成。工业控制机是指按生产过程控制的 特点和要求而设计的计算机，它包括硬件和软件两部分。生产过程包括被控对象、测量变送、执行机构、电气开关等装置。(2)操作指导控制系统：其优点是控制过程简单，且安全可靠。适用于控制规律不是很清楚的系统，或用于试验新的数学模型和调试新的控制程序等。其缺点是它是开环控制结构，需要人工操作，速度不能太快，控制的回路也不能太多，不能充分发挥计算机的作用。直接数字控制系统：设计灵活方便，经济可靠。能有效地实现较复杂的控制，如串级控制、自适应控制等。监督计算机控制系统：它不仅可以进行给定值的控制，还可以进行顺序控制、最优控制、自适应控制等。其中 SCC+模拟调节器的控制系统，特别适合老企业的技术改造，既用上了原有的模拟调节器，又可以实现最佳给定值控制。SCC+DDC 的控制系统，更接近于生产实际，系统简单，使用灵活，但是其缺点是数学模型的建立比较困难。集散控制系统：又称分布式控制系统，具有通用性强、系统组态灵活，控制功能完善、数据处理方便，显示操作集中，调试方便，运行安全可靠，提高生产自动化水平和管理水平，提高劳动生产率等优点。缺点是系统比较复杂。计算机集成制造系统：既能完成直接面向过程的控制和优化任务，还能完成整个生产过程的综合管理、指挥调度和经营管理的任务。但是计算机集成制造系统所要解决的不仅是局部最优问题，而是一个工厂、一个企业乃至一个区域的总目标或总任务的全局多目标最优，即企业综合自动化问题。现场总线控制系统：成本低、可靠性高，而且在同一的国际标准下可以实现真正的开放式互联系统结构。嵌入式控制系统：嵌入式控制系统是面向特定应用而设计的、对功能、可靠性、成本、体积、功耗等进行严格要求的专用计算机控制系统，具有软件代码小，高度自动化，响应速度快等特点，制作成本高，但系统开发投入低，应用灵活。(3)操作台是一个实时的人机对话的联系纽带。通过它人们可以向计算机输入程序，修改内存的数据，显示被测参数以及发出各种操作命令等。它主要包括以下 4 个部分：作用开关、一组功能键、屏幕或显示器、一组数字键。(4)可靠性高和可维修性好、控制的实时性好、环境适应性强、输入和输出通道配套好、系统的扩充性好、控制软件包功能强、系统通信功能强 (5)具有实现全数字化、开放性、智能化、互操作性、风险分散性、适应性强等优点。(6)嵌入式控制系统具有以下几个特点：嵌入式系统是将先进的计算机技术、半导体技术以及电子技术与各个行业的具体应用相结合的产物。嵌入式系统通常是面向用户、面向产品、面向特定应用的。嵌入式系统和具体应用有机地结合在一起，其升级换代也是和具体产品同步进行的。为了提高执行速度和系统可靠性，嵌入式系统中的软件一般都固化在存储器芯片或单片机中，而不是存贮于磁盘等载体中。嵌入式系统本身并不具备在其上进行进一步开发的能力。在设计完成以后，用户如果需要修改其中的程序功能，也必须借助于一套开发工具和环境。要求嵌入式系统所支持的开发工具易学、易用、可靠、高效。第 2 章 1填空题(1)max2s(2)信号调理电路，多路开关，前置放大器，采样保持器，AD 转换器 (3)用来切换模拟电压信号的关键元件(4)脉冲启动，电平控制(5)中断，查询，延时(6)查询，延时，中断(7)双缓冲，单缓冲，直通，单极性，双极性 2选择题(1)A (2)C (3)B (4)D (5)A (6)C (7)B (8)D 3简答题(1)在计算机控制系统中，常用的信号有 3 种类型，即模拟信号、离散模拟信号和数字信号。(2)如果连续信号)(tx具有有限频谱，其最高频率为max，则对)(tx进行周期采样且采样角频率max2s时，连续信号)(tx可以由采样信号)(*tx惟一确定，亦即可以从)(*tx不失真地恢复)(tx。(3)不是。如果输入信号变化很慢（如温度信号）或者A/D转换时间较快，使得在A/D转换期间输入信号变化很小，在允许的A/D转换精度内，不必再选用采样/保持器。(4)信号调理电路是把传感器输出的信号或变送器输出的信号中，较小的电压信号经过模拟量输入通道中的放大器放大后，变换成标准电压信号（如05V，15V，010V，-5+5V等），再经滤波后才能送入A/D转换器。而 对于电流信号应该通过I/V（电流/电压）变换电路，将电流信号转换成标准电压信号，再经滤波后送入A/D转换器。当有多个输入信号需要检测时，利用多路开关可将各个输入信号依次地或随机地连接到公用放大器或 AD 转换器上，实现对各个输入通道的分时控制。多路开关是用来切换模拟电压信号的关键元件。前置放大器的任务是将模拟小信号放大到 A/D 转换器的量程范围内（如 05V）。A/D 转换器需要一定的时间才能完成一次 A/D 转换，因此在进行 A/D 转换时间内，希望输入信号不再变化，以免造成转换误差。这样，就需要在 A/D 转换器之前加入采样/保持器 S/H。A/D 转换器的作用就是把模拟量转换为数字量，以便于计算机进行处理。(5)模拟量输入通道，数字量输入通道，模拟量输出通道，数字量输出通道。(6)当转换结束时，AD 转换器芯片内部的转换结束触发器置位，并输出转换结束标志电平，以通知主机读取转换结果的数字量。根据该信号在 I/O 控制中的连接方式，AD 转换器有查询、延时和中断控制方式。采用查询方式时，转换结束引脚通常连接到数据线或I/O 口线上。这种方法程序设计比较简单，且可靠性高，但实时性差。但由于大多数控制系统对于这点时间都是允许的，所以，这种方法用得最多。采用延时方式时，转换结束引脚悬空。在这种方式中，为了确保转换完成，必须把时间适当延长，因此，其速度比查询方式还慢，故应用较少。采用中断方式时，转换结束信号通常与计算机的外部中断引脚连接（如 80C51 的0INT或1INT）。在中断方式中，CPU与 A/D 转换器是并行工作的，因此，其工作效率高。在多回路数据采集系统中一般采用中断方式。(7)数字量输入通道中常用的信号调理电路有：在小功率输入调理电路如采用RC滤波电路消除开关抖动的方法。采用RS触发器消除开关两次反跳的方法。大功率调理电路如高压与低压之间，用光电耦合器进行隔离。交流输入信号检测电路如电感、压敏电阻和光耦合器配合使用的电路。(8)在数字量输出通道中的驱动电路，对于低电压情况下开关量控制输出，可采用晶体管、OC 门或运放等方式输出。在驱动大型设备时，往往利用继电器作为控制系统输出到输出驱动级之间的第一级执行机构，通过第一级继电器输出，可以完成从低压直流到高压交流的过渡。固态 继电器是计算机测控系统中作为输出通道的控制元件的新型的电子继电器。4设计题（1）产生三角波的程序 MOV A，#00H DA1：MOV DPTR，#0DFFFH MOVX DPTR，A DA2：INC A JNZ DA1 DEC A DA3：DEC A MOV DPTR，#0DFFFH MOVX DPTR，A JNZ DA3 AJMP DA2 产生梯形波 DA0：MOV A，#00H DA1：MOV DPTR，#FF7CH MOVX DPTR，A INC A JNZ DA1 DEC A ACALL DL6ms DA2：MOV DPTR，#FF7CH MOVX DPTR，A DEC A JNZ DA2 MOV DPTR，#FF7CH MOVX DPTR，A ACALL DL6ms AJMP DA0 DL6ms：MOV R1，#0CH DL1 MOV R2，#0FFH DL2 DJNZ R2，DL2 DJNZ R1，DL1 RET(2)1)采用直通工作方式 2）单极性输出方式 3）MOV DPTR，#0FF7FH MOV A，#80H MOVX DPTR，A DA0：MOV A，#0FFH DA1：MOV DPTR，#0FF7CH MOVX DPTR，A DEC A JNZ DA1 MOVX DPTR，A AJMP DA0(3)计算如下：U=10/256=步 下限对应的数值：U=步，取 38 步 上限对应的数值：U=步，取 218 步 程序清单如下：MOV DPTR，#0FF7FH MOV A，#80H MOVX DPTR，A DA0：MOV R0，#26H ；(38)D=(26)H MOV DPTR，#0FF7CH MOV A，R0 MOVX DPTR，A DA1：INC R0 MOV DPTR，#0FF7CH MOV A，R0 MOVX DPTR，A CJNE R0，#0DAH，DA1 ；(218)D=(0DA)H AJMP DA0 RET(4)1)控制口地址为 FF7FH，C 口地址为 FF7EH，B 口地址为 FF7DH，A 口地址为 FF7CH 2)采用查询方式 3)MOV DPTR，#0FF7FH ；8255A 初始化 MOV A，#83H MOVX DPTR，A MOV R0，#60H AD0：MOV DPTR，#0FF7EH ；选择 IN0，且启动转换 MOV A，#80H MOVX DPTR，A AD1：MOVX A，DPTR ；从 C 口读取数据 ANL A，#04H ；屏蔽 PC73，PC10 位 JNZ AD1 ；A=0 说明PC2=0，开始转换 AD2：MOVX A，DPTR ；A=1，再读 C 口数据 ANL A，#04H JZ AD2 ；若 A=1 表示转换结束 MOV DPTR，#0FF7DH ；读 A/D 转换结果 MOVX A，DPTR MOV R0，A RET 4)05V 5)CBA=111(5)将 ADC0809 的 EOC 引脚通过反相器连接到 80C51的0INT，并设置为边沿触发 ORG 0000H LJMP INTADC ORG 0003H LJMP ADINT0 ORG 0300H INTADC：MOV DPTR，#0FF7FH ；8255A 初始化 MOV A，#83H MOVX DPTR，A MOV R0，#60H ;设置存储单元 SETB IT0 ；选择0INT为边沿触发方式 SETB EA ；开中断0INT SETB EX0 ；AD0：MOV DPTR，#0FF7EH ；选择 IN0，且启动转换 MOV A，#80H MOVX DPTR，A ADINT0：MOV DPTR，#0FF7DH ；读 A/D 转换结果 MOVX A，DPTR MOV R0，A MOV DPTR，#0FF7EH ；再次选择 IN0，且启动转换 MOV A，#80H MOVX DPTR，A RETI(6)MOV P1,#0FFH ；P1 为准输入口 LOOP：MOV A,P1 ；读入开关状态 MOV DPTR,#7FFFH ；输出灯亮的模型 MOVX DPTR,A 第 3 章 1填空题(1)1(2)中间值(3)软件报警，直接报警(4)扫描法，线反转法(5)编程扫描，定时扫描，中断扫描(6)静态显示，动态显示(7)静态，时分割 2选择题(1)B (2)B (3)C (4)C (5)B (6)B (7)D (8)D (9)B 3简答题(1)常用的数字滤波方法有程序判断滤波、算术平均值滤波、加权平均值滤波、中值滤波、去极值平均滤波、滑动平均滤波、低通数字滤波。程序判断滤波适合于对随机干扰进行滤波，算术平均值滤波、加权平均值滤波、去极值平均滤波、滑动平均滤波主要适合于对压力、流量等周期脉动的干扰进行滤波，中 值滤波对应去掉由于偶然因素引起的波动或采样器不稳当而造成的误差所引起的脉动干扰比较有效，低通数字滤波适用于对高频和低频的干扰信号进行滤波。(2)在程序判断滤波方法中，Y通常根据经验数据得到，必要时，可由实验得出。其值不是越大越好。(3)传感器或变送器检测的参数都需要换成 A/D 转换器所能接收的 05V 统一电压信号，又由 AD 转换成 00FFH（8 位）的数字量。为进一步显示、记录、打印以及报警等，必须把这些数字量转换成不同的单位，以便操作人员对生产过程进行监视和管理，必须进行标度变换。(4)报警程序的设计方法主要有两种。一种是软件报警。这种方法的基本作法是把被测参数如温度、压力、流量、速度、成分等参数，经传感器、变送器、AD 转换送入计算机后，再与规定的上、下限值进行比较，根据比较的结果进行报警或处理，整个过程都由软件实现。另一种是直接报警。基本作法是被测参数与给定值的比较在传感器中进行，如果被测参数超过给定值，就会通过硬件向 CPU提出中断请求，CPU 响应中断后，会产生报警信号。(5)键盘实际上是一组按键开关的集合，其中一个按键就是一个开关量输入装置。由于机械触点的弹性作用，一个按键开关在闭合或断开时不会马上稳定下来，会有瞬间的抖动，抖动时间的长短由按键的机械特性决定，一般 为 510ms。为了能使键盘给系统提供准确的数据和命令，必须设法消除抖动。消除按键抖动的措施有两种：硬件方法和软件方法。硬件方法可以采用 RC 滤波消抖电路或 RS 双稳态消抖电路。软件方法是在第一次检测到有按键闭合时，首先执行一段延时 10ms 的子程序，然后再确认该按键电平是否仍保持闭合状态电平，如果保持闭合状态电平则确认为真正有按键按下，从而消除了抖动的影响。(6)LED 显示器有静态显示和动态显示两种显示方式。所谓静态显示方式，是由单片机一次输出显示后，就能保持该显示结果，直到下次送新的显示字型码为止。LED 工作于静态显示方式时，各位的共阴极（或共阳极）连接在一起并接地（或接+5V）；每位的段选线分别与一个 8 位的锁存输出相连。静态显示方式中，由于显示器中的各位相互独立，故在同一时间里，每一位显示的字符可以各不相同。这种显示方式的优点是显示器的亮度都较高，占用机时少，显示可靠，编程容易，管理也简单，因而在工业过程控制中得到了广泛的应用。这种显示方式的缺点是使用元件多，且线路比较复杂，因而成本比较高。所谓动态显示，就是单片机定时地对显示器件扫描，在这种方法中，显示器件分时工作，每次只能有一个器件显示，而其他各位熄灭，但由于人眼有视觉暂留现象，只要 每位显示间隔足够短，则可造成多位同时亮的假象，达到显示的目的。动态显示方式的优点是使用硬件少，因而价格低。但它占用机时长，只要单片机不执行显示程序，就立刻停止显示。由此可见，这种显示方式将使计算机的开销增大。故在以工程控制为主的控制系统中应用较少。(7)LED 数码显示器是由发光二极管组成的，根据其内部发光二极管的连接方法不同，分为共阳极和共阴极两种。共阴极 LED 数码显示器的发光二极管的阴极连接在一起，通常此公共阴极接地，当某个发光二极管的阳极为高电平时，发光二极管点亮，相应的段被显示。同样，共阳极 LED 数码显示器的发光二极管的阳极连接在一起，通常此公共阳极接正电压。当某个发光二极管的阴极接低电平时，发光二极管被点亮，相应的段被显示。LCD 是一种借助外界光线照射液晶材料而实现显示的被动显示器件。液晶显示器是在平整度很好的玻璃面上喷上二氧化锡透明导电层形成电极，在上、下导电层之间注入液晶材料密封而成的。若在液晶屏正面电极的某点和背电极间加上适当大小的电压，则该点所夹持的液晶便产生“散射效应”，并显示出点阵。根据需要，可将电极做成各种文字、数字或点阵，就可以获得所需的各种显示。LCD 显示器不能采用直流驱动，否则，会使液晶产生电解和电极老化，从而大大降低液晶显示器的使用寿命。4设计题(1)解：电路原理图如下图所示：程序清单如下：MOV DPTR，#7FFFH ；8255A 初始化，方式 0 MOV A，#98H ；PC3PC0 输出方式，PC7PC4 输入方式 MOVX DPTR，A KEY1：ACALL KS1 JNZ LK1 NI：ACALL DL6ms ；调用延时子程序，延时6ms AJMP KEY1 LK1：ACALL DL6ms ；延时 12ms ACALL DL6ms ACALL KS1 JNZ LK2 ACALL DL6ms AJMP KEY1 LK2：MOV R2，#FEH ；扫描模式R2（按列逐列扫描）MOV R4，#00H ；R4 为列计数器 LK4：MOV DPTR，#7FFEH ；扫描模式8255A 的 PC口 MOV A，R2 MOVX DPTR，A MOVX A，DPTR ；读 8255A 的 PC 口 JB ，LONE ；转判 1 行，=1，说明 0 行无键闭合 MOV A，#00H ；0 行有键闭合，首键号 0A AJMP LKP LONE：JB ，LTWO ；转判 2 行 MOV A，#04H ；1 行有键闭合，首键号 4A AJMP LKP LTWO：JB ，LTHR ；转判 3 行 MOV A，#08H ；2 行有键闭合，首键号 8A AJMP LKP LTHR：JB ，NEXT ；转判下一列，MOV A，#0CH ；3 行有键闭合，首键号 12A LKP：ADD A，R4 ；求键号=列号+行首键号 PUSH ACC ；键号进栈保护 LK3：ACALL DL6ms ；判断键释放否 ACALL KS1 JNZ LK3 ；A=0，说明键释放 POP ACC ；键号A CJNE A，#09H，COM ；AJMP DIGPRO ；等于 9，转数字键处理 COM：JNC FUNPRO ；大于 9，转功能键处理 AJMP DIGPRO ；小于 9，转数字键处理 RET NEXT：INC R4 ；列计数器加 1 MOV A，R2 ；判断是否扫描到最后一列 JNB ，KND ；若=0，说明已经到最后一列 RL A ；扫描模式左移一位，准备扫描下一列 MOV R2，A AJMP LK4 KND：AJMP KEY1 KS1：MOV DPTR，#7FFEH ；全“0”扫描口PC 口 MOV A，#00H MOVX DPTR，A MOVX A，DPTR ；读 PC7PC4 状态 CPL A ANL A，#0F0H RET DL6ms：MOV R5，#0CH DL1：MOV R6，#0FFH DL2：DJNZ R6，DL2 DJNZ R5，DL1 RET(2)ORG 0000H LJMP MAIN ORG 0003H LJMP LK1 ORG 0300H MAIN:MOV DPTR，#7FFFH ；8255A 初始化，方式 0 MOV A，#98H ；PC3PC0 输出方式，PC7PC4 输入方式 MOVX DPTR，A LK1：ACALL DL6ms ；延时 12ms ACALL DL6ms ACALL KS1 JNZ LK2 AJMP KND LK2：MOV R2，#FEH ；扫描模式R2（按列逐列扫描）MOV R4，#00H ；R4 为列计数器 LK4：MOV DPTR，#7FFEH ；扫描模式8255A 的 PC口 MOV A，R2 MOVX DPTR，A MOVX A，DPTR ；读 8255A 的 PC 口 JB ，LONE ；转判 1 行，=1，说明 0 行无键闭合 MOV A，#00H ；0 行有键闭合，首键号 0A AJMP LKP LONE：JB ，LTWO ；转判 2 行 MOV A，#04H ；1 行有键闭合，首键号 4A AJMP LKP LTWO：JB ，LTHR ；转判 3 行 MOV A，#08H ；2 行有键闭合，首键号 8A AJMP LKP LTHR：JB ，NEXT ；转判下一列，MOV A，#0CH ；3 行有键闭合，首键号 12A LKP：ADD A，R4 ；求键号=列号+行首键号 PUSH ACC ；键号进栈保护 LK3：ACALL DL6ms ；判断键释放否 ACALL KS1 JNZ LK3 ；A=0，说明键释放 POP ACC ；键号A CJNE A，#09H，COM ；AJMP DIGPRO ；等于 9，转数字键处理 COM：JNC FUNPRO ；大于 9，转功能键处理 AJMP DIGPRO ；小于 9，转数字键处理 RET NEXT：INC R4 ；列计数器加 1 MOV A，R2 ；判断是否扫描到最后一列 JNB ，KND ；若=0，说明已经到最后一列 RL A ；扫描模式左移一位，准备扫描下一列 MOV R2，A AJMP LK4 KND：RETI KS1：MOV DPTR，#7FFEH ；全“0”扫描口PC 口 MOV A，#00H MOVX DPTR，A MOVX A，DPTR ；读 PC7PC4 状态 CPL A ANL A，#0F0H RET DL6ms：MOV R5，#0CH DL1：MOV R6，#0FFH DL2：DJNZ R6，DL2 DJNZ R5，DL1 RET(3)设计思路：设置一个标志模型单元，比如 20H 单元，令、和分别为四位数据的标志位，如果该位为 0，且不显示，则对应的标志位置 1，在取数据前将该单元清 0。从高位即(DATA+3)单元开始取数据。在取一位数据时，先判断是否为 0，若不为 0 则显示，并取下一位数据；若为 0，判读其是否是最低 位，若为最低位则显示，否则检查其高位的标志位是否为1，如果为 1，说明其高位为 0，那么本位也不显示，并将其标志位置 1，然后取下一位数据。(4)利用公式 0000)(NNNNAAAAmxmx 其中2000A，1200mA，00N，FFHmN代入上式得 2551000200255)2001200(200 xNNAxx 在编程时，可以调用浮点数乘法和加法子程序来实现。(5)设正常参数存放在 30H 单元，采样值存放在 SAMP 单元。ORG 8000H ALARM:MOV DPTR,#SAMP ；采样值存放地址DPTR MOVX A,DPTR ；取采样值 ALARM0:CJNE A,30H,AA ；不相等，则声光报警 MOV A,02H ;相等，则绿灯亮 MOV P1,A RET AA:MOV A,#81H MOV P1,A RET 5计算题(1)思路：梯度炉温度变化与温度变送器输出呈线性关系，故可以线性参数标度变换。但由于 0对应的不是00H，所以应选择0N，即 0(1V)所对应的数字量。1V 电压所对应的数字量为515255，其变为十六进制数为33H，所以H330N D155BH9 69.81551-25551-1551600)(0000NNNNAAAAmxmx(2)4000A，1200mA，00N，255FFHmN，171ABH 9362551714001200400)(0000）（NNNNAAAAmxmx 第 4 章 1填空题(1)单位圆内，圆上或圆外，不稳定 (2)单位圆圆周，单位圆内，单位圆外(3)虚轴，左半平面，右半平面(4)采样周期，差 2选择题(1)C (2)B (3)B 3简答题 (1)闭环脉冲传递函数的全部极点（特征方程的根）必须在 Z 平面中的单位圆内，即1iz(i=1,2,.,N)(2)与控制系统本身特性有关，又与参考输入形式有关 4计算题(1)1)(1()1()(aTaTezzaeKzzG 2)(1()1()1()(2aTaTezzaeKzzaKTzzG 3)G(z)=)(1()1()1()1(221aTaTezzaeKzzaKTzz(2)()(1)()()()()()()()()(21212121zHzGGzGzGzRzCzzGGsGsGZzG(3)(1()1)()()(2aaaezzaeKKzezaKzzG aaaaaaaaKeKaKeeazKeeaaaKzaKeKaKezKeKaKz22222)()(4)1）系统不稳定，不稳定极点个数为：2 2）系统不稳定，不稳定极点个数为：1 3）系统稳定 4）系统稳定 5）系统不稳定，不稳定极点个数为：2 5设计题（1）1）系统稳定 2）7.250 K（2）T=1s 时33.40 K;T=时18.80 K 当减小采样周期 T，为使系统工作尽可能接近于相应的连续系统，则增益 K 的取值范围加大了。（3）0K（4）系统不稳定，4.2cK（5）40cK（6）.4.14.1368.0632.0632.121264.0368.0)(432132121zzzzzzzzzzC 从上述数据可以看出，系统在单位阶跃函数作用下的过渡过程具有衰减震荡的形式，故系统是稳定的。（7）输入为单位阶跃时，0e 单位速度函数输入时，0e 单位加速度输入时，e（8）0（9）1（10）本题sT1 1）系统稳定 2）84.001.03T 3）sK，3vK 第 5 章 1选择题(1)C (2)A (3)D (4)A (5)A 2简答题(1)比例控制能提高系统的动态响应速度，迅速反应误差，从而减小误差，但比例控制不能消除稳态误差，PK的加大，会引起系统的不稳定；积分控制的作用是消除稳态误差，因为只要系统存在误差，积分作用就不断地积累，输出控制量以消除误差，直到偏差为零，积分作用才停止，但积分作用太强会使系统超调量加大，甚至使系统出现振荡；微分控制与偏差的变化率有关，它可以减小超调量，克服振荡，使系统的稳定性提高，同时加快系统的 动态响应速度，减小调整时间，从而改善系统的动态性能。(2)被控对象的特性、扰动信号周期、控制的回路数、执行机构的响应速度、控制算法的类型、给定值的变化频率、A/D、D/A 转换器的性能。(3)从香农采样定理可知，只有当采样频率maxs2 ff 时，才能使采样信号不失真地复现原来的信号。从理论上讲，采样频率越高，失真越小。但从控制器本身而言，大都依靠偏差信号E（k）进行调节计算。当采样周期T太小时，偏差信号E（k）也会过小，此时计算机将会失去调节作用。采样周期T过长又会引起误差。因此，选择采样周期T时，必须综合考虑。(4)普通 PID 算法是在整个控制期间，比例、积分和微分系数为恒定不变的；积分分离 PID 算法是设置一个积分分离阈值，当)(ke时，采用 PID 控制，以便于消除静差，提高控制精度；当)(ke时，采用 PD 控制，以使超调量大幅度降低；变速积分 PID 是设法改变积分项的累加速度，使其与偏差的大小相对应。偏差越大，积分速度越慢；反之，偏差越小时，积分速度越快。(5)略 3计算题(1)解：由sTKsTKKsTsTKsEsUsDDPIPPDIP111)()()(ssssD1085.012085.017.01)(解得：2PK，765.11085.01IPTK，0DPTK 又因为 T=，所以353.22.0085.01IPTTK 所以位置型 PID 算法输出表达式为：kikiiekekekeTTieTTkeKku0D0IP)(353.2)(2)1()()()()(增量型 PID 算法输出表达式为：)1(2)(353.4)(353.2)1()(2 )2()1(2)(T)()1()()(DIPkekekekekekekekeTkeTTkekeKku(2)ssssD105.01305.015.01)(3PK，2005.01IPTK，0DPTK 20IPITTKK，0DPDTTKK 第 6 章 1填空题(1)广义脉冲传递函数单位圆内的非零零点(2）直接数字控制，纯滞后，调节时间，超调量(3）19.01z 2选择题(1)D (2)A (3)D (4)D (5)B 3简答题 (1)不允许。离散系统稳定的充分必要条件是闭环脉冲传递函数的全部极点在 Z 平面的单位圆内。（2）直接根据离散系统理论来设计数字控制器的方法称为系统的直接数字化设计。不是。（3）设计一个数字调节器，使系统到达稳定时所需要的采样周期最少，而且系统在采样点的输出值能准确地跟踪输入信号，不存在静差。在各种使系统在有限拍内到达稳态的设计中，系统准确跟踪输入信号所需的采样周期数最少。数字控制器必须在物理上可实现。闭环系统必须是稳定的。1)考虑不同类型输入，选择满足最少拍的eW(z)的形式；2)考虑 D(z)可实现性，(z)应包含 z-r因子和 G(z)中|zi|1(不包括 z1 点)的零点；3)考虑系统稳定性，eW(z)应把 G(z)中的不稳定极点|pi|1(不包括 z1 点)作为自己的零点。局限性:1)系统的适应性差。改进方法：引入加权因子。2)在采样点之间存在纹波，增加了功率损耗和机械磨损。改进方法：无纹波设 计。（4）无单位圆上或单位圆外零极点，无纯滞后环节1z的多次方（即幂次2）。（5）若广义对象G(z)中有极点存在，则应用D(z)或eW(z)的相同零点来抵消。但用D(z)来抵消G(z)的零点是不可靠的，因为D(z)中的参数由于计算上的误差或漂移会造成抵消不完全的情况，这将有可能引起系统的不稳定，所以，G(z)的不稳定极点通常由eW(z)来抵消。给eW(z)增加零点的后果是延迟了系统消除偏差的时间。G(z)中出现的单位圆上(或圆外)的零点，则既不能用eW(z)中的极点来抵消，因为eW(z)已选定为1z的多项式，没有极点，也不能用增加D(z)中的极点来抵消，因为D(z)不允许有不稳定极点，这样会导致数字控制器D(z)的不稳定。（6）第一步：根据被控对象的数学模型求出广义对象的脉冲传递函数 G(z)；第二步：根据输入信号类型，查表 6-1 确定误差脉冲传递函数 We(z)；第三步：将 G(z)、We(z)带入)()()(1)(zWzGzWzDee，进行 Z 变换运算，即可求出数字控制器的脉冲传递函数 D(z)；第四步：用 U(z)判断所设计的 D(z)是否是最小拍无波数字控制系统；第五步：根据结果，求出输出序列及其响应曲线等。（7）纯滞后惯性系统，因允许它存在适当的超调量，当系统参数设置不适合或不匹配时，可能使数字控制器输 出接近 1/2 采样频率的大幅度上下摆动的序列，这种现象称为振铃现象。振铃现象产生的根源在于 Q(z)中 z=-1 附近有极点所致。由书中表 6-2 可以看出，极点 z=-1 时最严重，在单位圆中离 z=-1 越远，振铃现象就越弱。在单位圆内右半平面有极点时，则会减轻振铃现象，而在单位圆内右半平面有零点时，会加剧振铃现象。（8）大林提出一种消除振铃现象的方法，即先找出造成振铃现象的极点的因子，令其 z=1，这样便消除了这个极点。)1(1)1)(1()1)(1)(1()(1/1/1/1/0021210NTTTTTTTTTTTTTTzezeeeKzezeezD（9）直接程序设计法的优点是，除了0i时涉及)(kTe的一项外，其余各项都可在采用)(kTe前全部计算出来，因而可大大减少计算机延时，提高系统的动态性能。串行法和并行法在高阶数字控制器设计时，可以简化程序设计，只要审计出一阶或二阶的)(zD子程序，通过反复调用子程序即可实现)(zD。这样设计的程序占用内存量少，容易读，且调试方便。在串行和并行法程序设计中，需要将高阶函数分解成一阶或二阶的环节，这样的分解并不是在任何情况下都可以进行的。此时若采用直接程序设计法则优越性更大 4计算题 （1）)2(4)(4)()(TkTUTkTUTkTekTu（2）)1(5.0)1(6.0)(3)(11kukukuku（3）)1(62.1)1(805.1)(1.0)(21kukukeku 5设计题（1）2121)1()5.01(4)()()()(zzzWzGzzDe.3)3(,2)2(,0)(,0)0(TCTCTCC（2）由上述讨论可见，按某种典型输入设计的最少拍系统，当输入形式改变时，系统性能变坏，输出响应不一定理想。说明最少拍系统对输入信号的变化适应性较差。（3）)718.01)(1()368.0.1)(5.01(435.5)(1111zzzzzD.432)()()(432zzzzRzzC c(0)=0，c(T)=0，c(2T)=2,c(3T)=3,c(4T)=4.经过 2 拍后，输出波形图 C(kT)如下图所示。（4）11459.01)6065.01(45.2)()()()(zzzWzGzzDe（5）答案见书中【例】。若本题改为单位速度输入，则 2112121112123.036.11)286.01)(656.01(415.2)23.036.11(265.0)286.01)(42.064.0()(1)()()(zzzzzzzzzzzzzGzzD 控制器输出 u(kT)系统输出c(kT)（6）1121211)78.01(5.4221.0221.0779.01)(zzzzzzzWzGzWzDee 控制器输出波形 系统输出波形 （7）控制器的输出为 .544214432121123TzTzTzzzTzTzTzzRzD(z)WzUe 经过两拍之后，输出量 TTkukTu1 系统输出量 .543212)(543221121TzTzTzTzzTzzzzRzzC 经过两拍后，输出量 kTrkTc 系统输出量：.56.24.34.24.212.06.0125.04.2)(543221132321TzTzTzTzzTzzzzzzzRzzC 当参数变化时，系统的性能变坏，输出的响应不理想，说明最少拍系统对被控对象模型参数的变化适应性较差。（8）本题的被控对象传递函数改为)2)(1()(ssesWsd)1(1)(6337.41()368.01)(607.01)(1(92.12)1(1)()1)(1)(1()(32/112/11112/11/1/12112/1/0000010zezezzzezezezCCKzezeezDTTTNTTTTTTTTTT (9)2()1()(2)(4kukukeku 程序略。第 7 章 1填空题(1)空间感应的干扰，过程通道的干扰，电源系统的干扰，地电位波动的干扰，反射波的干扰(2)直接耦合方式，公共阻抗耦合方式，电容耦合方式，电磁感应耦合方式，辐射耦合方式，漏电耦合方式(3)指令冗余技术，软件陷阱技术，辨别上电方式，系统的复位处理，Watchdog 技术(4)交流地，系统地，安全地，数字地，模拟地 (5)光电隔离，继电器隔离，变压器隔离，采用双绞线作信号线 2选择题(1)C (2)D (3)A (4)D (5)D 3简答题(1)常用的硬件抗干扰措施有光电隔离、继电器隔离、变压器隔离、采用双绞线作信号线、屏蔽 RAM 数据掉电保护等。(2)常用的软件抗干扰措施有指令冗余技术，软件陷阱技术，辨别上电方式，系统的复位处理，Watchdog 技术等。(3)光电耦合器是由发光二极管和光敏三极管封装在一个管壳内，以光为媒介传输信号的器件，其输入和输出在电气上是隔离的，所以抗干扰能力很强。不能共用电源，保证计算机与现场仅有光的联系，切断干扰通路，也避免形成地环流。(4)所谓软件陷阱，就是当 PC 失控，造成程序“乱飞”而进入非程序区时，在非程序区设置一些拦截程序，将失控的程序引至复位入口地址 0000H 或处理错误程序的入口地址 ERR，在此处将程序转向专门对程序出错进行处理的程序，使程序纳入正轨。软件陷阱一般在未使用的中断向量区、未使用的 EPROM空间、表格、运行程序区，另外在进行 RAM 的数据读写之 前，测试 RAM 读写通道的畅通性，可以通过编写陷阱实现。(5)所谓指令冗余技术是指在程序的关键地方人为地加入一些单字节指令 NOP，或将有效单字节指令重写，当程序“跑飞”到某条单字节指令上，就不会发生将操作数当作指令来执行的错误，使程序迅速纳入正轨。常用的指令冗余技术有两种：NOP 指令的使用和重要指令冗余。4设计题(1)ORG 0000H AJMP START START:MOV A,SP CJNE A,07H,LOOP ;SP 不为 07H 则转移 L