4.5-智能运输系统讲义(先进的车辆控制系统AVCS)解析.ppt

1了解了解AVCS的主要功能的主要功能2了解了解AVCS的基本结构的基本结构3了解一些汽车预警原理和防撞技术了解一些汽车预警原理和防撞技术1AVCS的主要功能的主要功能2智能汽车如何自动避撞智能汽车如何自动避撞3日本的日本的ASV车辆控制系统结构车辆控制系统结构AVCS和和AHS没有明显界定，只是侧重点不没有明显界定，只是侧重点不同，注意这个不同。同，注意这个不同。4.5先进的车辆控制系统（先进的车辆控制系统（AVCS）4.5.1先进的车辆控制系统概述先进的车辆控制系统概述（1）先进的车辆控制系统的含义）先进的车辆控制系统的含义先进的车辆控制系统（先进的车辆控制系统（AdvancedVehicleControlSystems）是借助车载设备及路侧、路表的检测设备来检）是借助车载设备及路侧、路表的检测设备来检测周围行驶环境的变化情况，自动驾驶控制以达到行车安测周围行驶环境的变化情况，自动驾驶控制以达到行车安全和增加道路通行能力的目的。全和增加道路通行能力的目的。先进的车辆控制系统的核心内容是智能汽车的研究与应先进的车辆控制系统的核心内容是智能汽车的研究与应用，这种汽车具有道路障碍自动识别、自动报警、自动转用，这种汽车具有道路障碍自动识别、自动报警、自动转向、自动制动、自动保持安全距离、车速和巡航控制功能。向、自动制动、自动保持安全距离、车速和巡航控制功能。（2）发展先进的车辆控制系统的目的）发展先进的车辆控制系统的目的增加公路的通行能力，减少道路阻塞，缩短行车时增加公路的通行能力，减少道路阻塞，缩短行车时间间AVCS能使运行的车辆保持合适的最小跟车间距，保持能使运行的车辆保持合适的最小跟车间距，保持车流稳定地前进，缩短行车耗时，缓解交通拥挤，提高道车流稳定地前进，缩短行车耗时，缓解交通拥挤，提高道路利用效率，增加公路的通行能力。路利用效率，增加公路的通行能力。降低事故率，提高行车安全降低事故率，提高行车安全AVCS可以通过显示或预警装置，给驾驶员提供足可以通过显示或预警装置，给驾驶员提供足够的交通信息，帮助驾驶员作出正确的驾驶操作够的交通信息，帮助驾驶员作出正确的驾驶操作决策，在决策，在AVCS高度完善的情况下，可以将人工高度完善的情况下，可以将人工驾驶转为自动控制，防止因驾驶员疏忽和机件故驾驶转为自动控制，防止因驾驶员疏忽和机件故障造成的交通事故，并可提供适当的安全防护，障造成的交通事故，并可提供适当的安全防护，当最终实现自动驾驶时，将完全排除人为因素而当最终实现自动驾驶时，将完全排除人为因素而导致的交通事故，从而实现高效安全的行车秩序。导致的交通事故，从而实现高效安全的行车秩序。降低行车成本，提高行车效率降低行车成本，提高行车效率在在AVCS控制下，可以保持车流的顺畅，减少交通控制下，可以保持车流的顺畅，减少交通阻塞，减少由于车辆滞留在道路时间过长而导致阻塞，减少由于车辆滞留在道路时间过长而导致的消耗过多，以及减少因频繁的踩油门与刹车所的消耗过多，以及减少因频繁的踩油门与刹车所造成的能源消耗，提高行车能源利用效率。造成的能源消耗，提高行车能源利用效率。降低废气排放量降低废气排放量,减轻环境污染减轻环境污染当车流顺畅、稳定地向前行驶时，排放的废气、当车流顺畅、稳定地向前行驶时，排放的废气、噪声等环境污染较少，可达到减轻环境污染的效噪声等环境污染较少，可达到减轻环境污染的效果果。4.5.2先进的车辆控制系统的基本功能先进的车辆控制系统的基本功能（1）安全预警系统）安全预警系统先进的车辆控制系统中的车辆安装的车载设备，具有事先进的车辆控制系统中的车辆安装的车载设备，具有事故规避功能，包括安装在车身各部分的探测雷达、红外雷故规避功能，包括安装在车身各部分的探测雷达、红外雷达、盲点探测器等设施，有计算机控制，在超车、倒车、达、盲点探测器等设施，有计算机控制，在超车、倒车、更换车道、大雾、雨天等易发生事故的情况下，随时以声、更换车道、大雾、雨天等易发生事故的情况下，随时以声、光等形式向驾驶员提供车体周围必要的信息，并可以自动光等形式向驾驶员提供车体周围必要的信息，并可以自动和半自动采取措施，从而有效地防止事故的发生。另外车和半自动采取措施，从而有效地防止事故的发生。另外车载设备内，还可以存储大量有关驾驶员个人和车辆各部位载设备内，还可以存储大量有关驾驶员个人和车辆各部位的信息参数，对驾驶员和车辆进行随时检测调控。如当检的信息参数，对驾驶员和车辆进行随时检测调控。如当检测到驾驶员体温下降时，这通常表明驾驶员开始打瞌睡，测到驾驶员体温下降时，这通常表明驾驶员开始打瞌睡，就会发出报警，提醒驾驶员注意，并采取措施。当检测到就会发出报警，提醒驾驶员注意，并采取措施。当检测到车内、空气中酒精含量超标时，就会自动锁住发动机。它车内、空气中酒精含量超标时，就会自动锁住发动机。它对汽车主轴转速、轴温、燃油状况、轮胎气压、尾气排放对汽车主轴转速、轴温、燃油状况、轮胎气压、尾气排放等参数情况进行监控分析，必要时向驾驶员发出报警信号，等参数情况进行监控分析，必要时向驾驶员发出报警信号，可以预防事故的发生等。使原来很多由驾驶员人工关注的可以预防事故的发生等。使原来很多由驾驶员人工关注的工作改由计算机完成，大大提高了汽车运行的安全程度。工作改由计算机完成，大大提高了汽车运行的安全程度。下图为电子驾驶证。下图为电子驾驶证。（2）防撞系统）防撞系统纵向防撞系统纵向防撞系统纵向防撞系统主要是通过安装在车辆前后的磁性传感器纵向防撞系统主要是通过安装在车辆前后的磁性传感器和路面上安装的磁标相互作用或雷达探测器等的探测作用和路面上安装的磁标相互作用或雷达探测器等的探测作用实现的。具体操作过程是利用传感器分别探测前后潜在的实现的。具体操作过程是利用传感器分别探测前后潜在的碰撞隐患或即将发生的碰撞事故，为驾驶员提供及时的回碰撞隐患或即将发生的碰撞事故，为驾驶员提供及时的回避操作指令，并自动控制车辆的加减速控制系统以保持适避操作指令，并自动控制车辆的加减速控制系统以保持适当安全车距，防止车辆与车辆、车辆与其它障碍物之间的当安全车距，防止车辆与车辆、车辆与其它障碍物之间的正面和追尾碰撞。正面和追尾碰撞。侧向防撞系统侧向防撞系统侧向防撞系统主要是利用车辆左、右两侧的传感器分别侧向防撞系统主要是利用车辆左、右两侧的传感器分别探测车辆两侧的路况，探测车辆两侧的路况，从而为欲改变车道和驶离道路的车从而为欲改变车道和驶离道路的车辆提供适当的侧向安全间距，防止或减少两部或多部汽车辆提供适当的侧向安全间距，防止或减少两部或多部汽车发生侧撞，或驶离道路的车辆与路侧障碍物发生侧撞。发生侧撞，或驶离道路的车辆与路侧障碍物发生侧撞。（动画：自动避撞动画：自动避撞）交叉口防撞系统交叉口防撞系统交叉口处是碰撞事故发生的的多发点。交叉口防撞系统主交叉口处是碰撞事故发生的的多发点。交叉口防撞系统主要是当车辆驶近和通过信号控制的交叉口时，将车载设备要是当车辆驶近和通过信号控制的交叉口时，将车载设备及通信系统所获得的情报进行处理后，判断出是否有发生及通信系统所获得的情报进行处理后，判断出是否有发生事故的危险，据此对车辆进行控制，维护行车安全。事故的危险，据此对车辆进行控制，维护行车安全。（3）视觉强化系统）视觉强化系统系统要求有车载式检测设备、屏幕显示设备及计算机处系统要求有车载式检测设备、屏幕显示设备及计算机处理设备，对检测信息进行处理，并以适当的、有助于驾驶理设备，对检测信息进行处理，并以适当的、有助于驾驶员理解的方式显示信息于屏幕上，这有助于增强行驶环境员理解的方式显示信息于屏幕上，这有助于增强行驶环境的可视性，对潜在信息（即具有隐蔽性的信息，如未按正的可视性，对潜在信息（即具有隐蔽性的信息，如未按正常规律行驶的汽车，超高不足的弯道等）、微弱信息（即常规律行驶的汽车，超高不足的弯道等）、微弱信息（即不易被察觉的信息，如黄昏、大雾或雨天等环境造成难以不易被察觉的信息，如黄昏、大雾或雨天等环境造成难以看清的障碍物等）加强视觉可知性，可大大提高汽车驾驶看清的障碍物等）加强视觉可知性，可大大提高汽车驾驶员对路况的观察及判断力，使驾驶员更好地遵守交通规则，员对路况的观察及判断力，使驾驶员更好地遵守交通规则，从而提高汽车行驶的安全性。从而提高汽车行驶的安全性。（4）救难呼救系统）救难呼救系统救难信号呼救系统（救难信号呼救系统（MaydaySystems）是为了缩短事故）是为了缩短事故响应时间，提高事故处理效率，尽量减少事故损失而研制响应时间，提高事故处理效率，尽量减少事故损失而研制开发的开发的AVCS系统中的一个子系统。这个系统由系统中的一个子系统。这个系统由GPS定位定位技术和技术和GSM通讯技术及显示事故的电子地图等设备组成。通讯技术及显示事故的电子地图等设备组成。当事故发生时，碰撞传感器会自动发出一个包括由当事故发生时，碰撞传感器会自动发出一个包括由GPS决决定的车祸位置的无线电信号，由定的车祸位置的无线电信号，由GSM技术完成车辆与反应技术完成车辆与反应中心的信息传输。反应中心的电子地图可以准确地显示出中心的信息传输。反应中心的电子地图可以准确地显示出信号位置信号位置事故发生的地点。在先进的车辆控制系统中，事故发生的地点。在先进的车辆控制系统中，车辆应用救难信号系统以后，紧急事故处理的响应时间可车辆应用救难信号系统以后，紧急事故处理的响应时间可以减少以减少45%，幸存率可以增加，幸存率可以增加7%12%，也可以大大地减，也可以大大地减轻受伤的严重性。轻受伤的严重性。（5）车辆行驶自动导向系统）车辆行驶自动导向系统目前，各发达国家均大力研究汽车的导航系统，也是智能目前，各发达国家均大力研究汽车的导航系统，也是智能汽车的一个组成部分。它由卫星定位系统（汽车的一个组成部分。它由卫星定位系统（GPS）、路侧）、路侧通讯技术（通讯技术（GSM）技术、网络技术、电子地图、咨询引导）技术、网络技术、电子地图、咨询引导系统组成，通过它寻找最佳行车路线，避开交通拥挤和发系统组成，通过它寻找最佳行车路线，避开交通拥挤和发生事故的路段。驾驶员可以将目的地输入车内的电脑，提生事故的路段。驾驶员可以将目的地输入车内的电脑，提出要求，电脑便根据道路情况、红绿灯数、速度限制等，出要求，电脑便根据道路情况、红绿灯数、速度限制等，选出最佳路径，并显示在电子地图上。它不仅使车辆避开选出最佳路径，并显示在电子地图上。它不仅使车辆避开拥挤阻塞的路线，还可以帮助疏散车辆，减轻驾驶人员心拥挤阻塞的路线，还可以帮助疏散车辆，减轻驾驶人员心理负担，提供安全、舒适的行车环境。理负担，提供安全、舒适的行车环境。（6）环保系统）环保系统在智能汽车中，还有智能环保系统，由电脑检测控制燃油、在智能汽车中，还有智能环保系统，由电脑检测控制燃油、燃烧、排放等情况，以取得最佳排放效果。除此之外，目燃烧、排放等情况，以取得最佳排放效果。除此之外，目前各国还在大力发展研制太阳能、天然气、氢气等各种无前各国还在大力发展研制太阳能、天然气、氢气等各种无污染的新能源汽车。另外，还研究开发低噪声汽车以减少污染的新能源汽车。另外，还研究开发低噪声汽车以减少噪声污染。智能汽车环保系统的研制与开发，是先进的车噪声污染。智能汽车环保系统的研制与开发，是先进的车辆控制系统研究开发的重要领域，可以减少排放及噪声污辆控制系统研究开发的重要领域，可以减少排放及噪声污染，提高汽车的运行效率。染，提高汽车的运行效率。4.5.3先进车辆控制系统的基本结构及工作原理先进车辆控制系统的基本结构及工作原理1.实施先进车辆控制系统的相关技术实施先进车辆控制系统的相关技术决策和控制技术决策和控制技术此项技术利用车载微型计算机作为决策和控制中此项技术利用车载微型计算机作为决策和控制中心，对收集来的车况、路况、环境等各类信息加心，对收集来的车况、路况、环境等各类信息加以综合利用分析处理，以便做出最佳控制实施方以综合利用分析处理，以便做出最佳控制实施方案案，并自动控制车上各个系统。，并自动控制车上各个系统。行驶状态监控技术行驶状态监控技术此项技术的应用，可以监测汽车的行驶状态及工此项技术的应用，可以监测汽车的行驶状态及工作状态，如轮胎压力、轴速、轴温等，还可检测作状态，如轮胎压力、轴速、轴温等，还可检测出驾驶员的状况等，为决策提供必要的参数。出驾驶员的状况等，为决策提供必要的参数。信息显示技术和通信技术信息显示技术和通信技术利用利用LED、LCD或或CRT等显示设备，作为文字、等显示设备，作为文字、图形显示和状态指示，提供完善的信息给驾驶员。图形显示和状态指示，提供完善的信息给驾驶员。通信技术主要是利用无线电频道的规划与分配，通信技术主要是利用无线电频道的规划与分配，配给调频技术，准确无误地传输语音、数据和图配给调频技术，准确无误地传输语音、数据和图像等信息。像等信息。环境监测技术环境监测技术环境因素对汽车行驶产生的影响很大，近环境因素对汽车行驶产生的影响很大，近10%的的交通事故与环境因素有关，因此，利用有关的环交通事故与环境因素有关，因此，利用有关的环境监测技术，可以随时检测出温度、风力、湿度境监测技术，可以随时检测出温度、风力、湿度等天气状况，废气排放等环境污染等情况。等天气状况，废气排放等环境污染等情况。路况检测技术路况检测技术路况检测主要应用于路况检测主要应用于AVCS专用车道上，包括同专用车道上，包括同轴电缆、磁性标记。轴电缆、磁性标记。2.先进的车辆控制系统的结构示意图先进的车辆控制系统的结构示意图3.先进的车辆控制系统的工作原理示意图先进的车辆控制系统的工作原理示意图4.5.4先进的车辆控制系统案例先进的车辆控制系统案例1.美国的美国的PATH项目项目PATH项目是由美国加利福尼亚州支持的一个技术研究项目是由美国加利福尼亚州支持的一个技术研究项目。在此项目中，项目。在此项目中，AVCS的研究侧重于技术上的研究的研究侧重于技术上的研究与系统集成。从系统集成角度出发，与系统集成。从系统集成角度出发，PATH项目的研究项目的研究工作分为两类：纵向行驶控制系统和横向行驶控制系工作分为两类：纵向行驶控制系统和横向行驶控制系统的研究。对于每一系统，研究项目都包括系统概念统的研究。对于每一系统，研究项目都包括系统概念分析、系统配置、操作测试与演示和发展完善三个方分析、系统配置、操作测试与演示和发展完善三个方面。面。对于横向控制，对于横向控制，PATH研究者主要设计了由路面参考线研究者主要设计了由路面参考线和车辆传感器组成的横向控制系统。路面参考线包括和车辆传感器组成的横向控制系统。路面参考线包括一系列安装在车道中间每隔一定距离（一系列安装在车道中间每隔一定距离（PATH项目中间项目中间距为距为1米）的永久性磁钉。车上安装了四个磁性传感器，米）的永久性磁钉。车上安装了四个磁性传感器，两个放在纵轴上，另外两个传感器放在保险杠下面，两个放在纵轴上，另外两个传感器放在保险杠下面，一边一个，离中间的传感器大约一边一个，离中间的传感器大约30厘米。这四个传感厘米。这四个传感器测得的数据被传输给计算机处理中心，处理结果将器测得的数据被传输给计算机处理中心，处理结果将作为横向控制的依据。横向控制系统的作用是：在保作为横向控制的依据。横向控制系统的作用是：在保证行驶质量的情况下，保证驾驶员和乘客的舒适性，证行驶质量的情况下，保证驾驶员和乘客的舒适性，使车辆运行尽量靠近路中线。使车辆运行尽量靠近路中线。在在PATH系统中，放在中间的两个磁性传感器检测路中央永系统中，放在中间的两个磁性传感器检测路中央永久磁钉产生的水平和竖直方向的磁场，由此测定车辆中心久磁钉产生的水平和竖直方向的磁场，由此测定车辆中心线的位置。另两个在保险杠上的传感器测磁场竖直方向的线的位置。另两个在保险杠上的传感器测磁场竖直方向的成分。它们读取一系列磁场的极性，来提供道路几何信息，成分。它们读取一系列磁场的极性，来提供道路几何信息，包括前方道路的半径和曲率等信息，帮助控制系统获得一包括前方道路的半径和曲率等信息，帮助控制系统获得一个平稳的行驶。个平稳的行驶。PATH项目的纵向控制是基于车队的综合联动控制的研究。项目的纵向控制是基于车队的综合联动控制的研究。车队联动运用了车辆之间的纵向最小距离概念，车队联动运用了车辆之间的纵向最小距离概念，PATH项目项目的设计者对其进行了模拟和试验。综合联动控制系统包括的设计者对其进行了模拟和试验。综合联动控制系统包括一台电脑、一个通信系统、一个雷达系统、传感器和传动一台电脑、一个通信系统、一个雷达系统、传感器和传动设备。传感器测车速、加速度、油门角度、刹车压力和入设备。传感器测车速、加速度、油门角度、刹车压力和入口常压温度。这些传感器测得的数据在经过处理后，产生口常压温度。这些传感器测得的数据在经过处理后，产生刹车和油门传动的控制信号。刹车和油门传动的控制信号。在一段在一段11公里的路上，试验车以匀速行驶，领头车通过巡公里的路上，试验车以匀速行驶，领头车通过巡航控制，中间尾随车辆进行联动控制，分别以车间距航控制，中间尾随车辆进行联动控制，分别以车间距21米、米、15米和米和9.14米进行测试。在领头车从米进行测试。在领头车从25米米/秒到秒到34米米/秒进秒进行加减速时，还进行了其他的一些试验。此项试验表明，行加减速时，还进行了其他的一些试验。此项试验表明，先进的车辆控制系统能保证平稳行驶，并能用于标准化生先进的车辆控制系统能保证平稳行驶，并能用于标准化生产的小汽车。产的小汽车。2.日本的先进的安全汽车日本的先进的安全汽车ASV日本的先进的安全汽车日本的先进的安全汽车ASV（AdvancedSafetyVehicle）是以安全技术为中心、谋求汽车智能化的国家）是以安全技术为中心、谋求汽车智能化的国家性项目。性项目。1991年，由运输省、学者和汽车制造商组成的年，由运输省、学者和汽车制造商组成的ASV推进研讨会发起了这个联合项目，推进研讨会发起了这个联合项目，1991年年1995年完成了它的第一期研究开发计划，现在正在进行它的第年完成了它的第一期研究开发计划，现在正在进行它的第二期计划。二期计划。第一期的第一期的AVS进行了进行了4个领域个领域20个系统的技术开发，例如个系统的技术开发，例如“事故预警技术事故预警技术”中的轮胎气压警报系统和瞌睡中驾驶警中的轮胎气压警报系统和瞌睡中驾驶警报系统，报系统，“事故规避技术事故规避技术”中的车间距离控制系统，中的车间距离控制系统，“冲冲突时的被害减轻技术突时的被害减轻技术”中的车辆冲击吸收结构，中的车辆冲击吸收结构，“冲突后冲突后的防止灾害扩大技术的防止灾害扩大技术”中的灭火、解除门锁装置等系统。中的灭火、解除门锁装置等系统。下面通过几个例子来说明下面通过几个例子来说明ASV的先进安全技术。的先进安全技术。轮胎气压警报系统轮胎气压警报系统丰田汽车装备的轮胎气压警报系统，当轮胎的空气压力下丰田汽车装备的轮胎气压警报系统，当轮胎的空气压力下降时，它利用轮速传感器测量各车轮的旋转速度的变化，降时，它利用轮速传感器测量各车轮的旋转速度的变化，然后计算比较，从而发现轮胎气压的下降，向驾驶员发出然后计算比较，从而发现轮胎气压的下降，向驾驶员发出警告。该系统的特点是可以同时检测警告。该系统的特点是可以同时检测4个轮胎的空气压力个轮胎的空气压力变化。变化。瞌睡中驾驶警报系统瞌睡中驾驶警报系统通过检测行驶状态和通过检测驾驶员的生理状态通过检测行驶状态和通过检测驾驶员的生理状态来检知驾驶员是否处于瞌睡状态的方法很不相同。来检知驾驶员是否处于瞌睡状态的方法很不相同。前一方法是：为测定修正操舵周期使用操舵角传前一方法是：为测定修正操舵周期使用操舵角传感器；为检测对道路白线的偏移使用感器；为检测对道路白线的偏移使用CCD摄像机；摄像机；为检测车速的变化用车载导航器的车速传感器。为检测车速的变化用车载导航器的车速传感器。后一方法是：使用戴在驾驶员手腕上的心率传感后一方法是：使用戴在驾驶员手腕上的心率传感器测其心率变化；使用器测其心率变化；使用CCD摄像机监视驾驶员的摄像机监视驾驶员的眼睛的运动。以上各传感器检知的信号由车载计眼睛的运动。以上各传感器检知的信号由车载计算机处理，当超过了限定值时可判断为瞌睡状态。算机处理，当超过了限定值时可判断为瞌睡状态。此外，防止瞌睡中驾驶的方法还有：通过此外，防止瞌睡中驾驶的方法还有：通过HUD或或内部仪表盘上的显示器用光、声形式发出警报，内部仪表盘上的显示器用光、声形式发出警报，敦促驾驶员停车休息；通过坐席振动或驾驶操纵敦促驾驶员停车休息；通过坐席振动或驾驶操纵杆振动或散发令人清醒的香气，提高驾驶员的清杆振动或散发令人清醒的香气，提高驾驶员的清醒度；警告后若驾驶员仍处于危险状态的情况下，醒度；警告后若驾驶员仍处于危险状态的情况下，则或者车辆自动操舵，或者一边向周围车辆发出则或者车辆自动操舵，或者一边向周围车辆发出危险灯信号促使其注意、一边自动刹车。危险灯信号促使其注意、一边自动刹车。车间距自动控制系统车间距自动控制系统本田汽车装备的车间距自动控制系统具有检本田汽车装备的车间距自动控制系统具有检测驾驶横向摆动的功能。它是通过车载导航测驾驶横向摆动的功能。它是通过车载导航器的检测前进方向用陀螺仪检出车辆是否在器的检测前进方向用陀螺仪检出车辆是否在晃动着前进。类似地，晃动着前进。类似地，ASV中有很多功能并中有很多功能并不是靠安装新的专用装置，而是利用已有的不是靠安装新的专用装置，而是利用已有的装置（如车载导航器）来实现。该车间距自装置（如车载导航器）来实现。该车间距自动控制系统就是省去动控制系统就是省去CCD摄像机，采用使用摄像机，采用使用激光的高性能雷达、综合运用各种传感器来激光的高性能雷达、综合运用各种传感器来检测车间距，这样花费检测车间距，这样花费7万日元就可实现检万日元就可实现检测车间距的功能，使车间距自动控制系统的测车间距的功能，使车间距自动控制系统的费用将到原来的五分之一。费用将到原来的五分之一。第一期第一期AVS计划完成之后，计划完成之后，1996年年3月月14，15日在日在琦玉县熊谷市的运输省交通安全公害研究所的汽车琦玉县熊谷市的运输省交通安全公害研究所的汽车试验场举行了试验场举行了ASV的试制车演示会。一共的试制车演示会。一共16台车台车参加了演示，向公众披露了参加了演示，向公众披露了AVS的各种新技术。下的各种新技术。下图分别是图分别是ASV车辆行驶时与前方一般车辆保持安全车辆行驶时与前方一般车辆保持安全间距和减轻冲突的刹车系统的演示实况。在这个刹间距和减轻冲突的刹车系统的演示实况。在这个刹车系统中，毫米波雷达和车系统中，毫米波雷达和CCD摄像机识别前方障摄像机识别前方障碍物、预测冲突的危险性、以警报声和屏幕显示通碍物、预测冲突的危险性、以警报声和屏幕显示通知驾驶员。知驾驶员。当驾驶员没有响应警报、采取相应的当驾驶员没有响应警报、采取相应的预防冲突的措施时，该系统就会自动刹车。预防冲突的措施时，该系统就会自动刹车。关于车辆侧向控制，关于车辆侧向控制，ASV计划采用了多种方法，计划采用了多种方法，包括检测车上磁性传感器与道路上磁钉的磁场变化、包括检测车上磁性传感器与道路上磁钉的磁场变化、用用CCD摄像机检测车辆与路面白色参考线的偏离摄像机检测车辆与路面白色参考线的偏离和用陀螺仪检测车辆的横向摆动。和用陀螺仪检测车辆的横向摆动。第二期第二期ASV第二期计划的研究开发项目如下：第二期计划的研究开发项目如下：主要安全技术：主要安全技术：1事故预警技术事故预警技术（发布信息、警报、减轻负担）（发布信息、警报、减轻负担）技术系统：技术系统：1驾驶员危险状态警报系统驾驶员危险状态警报系统2车辆危险状态警报系统车辆危险状态警报系统3协助提高驾驶可视性的系统协助提高驾驶可视性的系统4协助提高夜间驾驶可视性的系统协助提高夜间驾驶可视性的系统5死角警报系统死角警报系统6获取周围车辆信息获取周围车辆信息警报系统警报系统7获取道路环境信息获取道路环境信息警报系统警报系统8向外传输信息向外传输信息警报系统警报系统9减轻驾驶负担的系统减轻驾驶负担的系统2事故规避技术事故规避技术（提高限界性能、自动操作）（提高限界性能、自动操作）10提高车辆运动提高车辆运动控制性能的系统控制性能的系统11驾驶员危险状态规避系统驾驶员危险状态规避系统12死角事故规避系统死角事故规避系统13与周围车辆等的事故规避系统与周围车辆等的事故规避系统14由道路环境信息引起的事故规避系统由道路环境信息引起的事故规避系统3全自动驾驶技术全自动驾驶技术（利用既存的和新型基础设施）（利用既存的和新型基础设施）15利用既存基础设施的自律型自动驾驶系统利用既存基础设施的自律型自动驾驶系统16利用新型基础设施的自动驾驶系统利用新型基础设施的自动驾驶系统4冲突安全技术冲突安全技术（保护乘员、减轻步行者伤害）（保护乘员、减轻步行者伤害）17冲突时冲击吸收系统冲突时冲击吸收系统18司乘人员保护系统司乘人员保护系统19步行者被害减轻系统步行者被害减轻系统5防止灾害扩大技术防止灾害扩大技术20紧急时门锁解除系统紧急时门锁解除系统21二次冲突减轻系统二次冲突减轻系统22火灾扑灭系统火灾扑灭系统23事故发生时自动通报系统事故发生时自动通报系统6汽车底盘技术汽车底盘技术24汽车电话安全对应系统汽车电话安全对应系统25先进的数字速度变化记录器先进的数字速度变化记录器驾驶记录系统驾驶记录系统26电子式车辆识别卡电子式车辆识别卡27车辆状态自动应答系统车辆状态自动应答系统28先进的先进的GPS定位系统定位系统29高级电喷高级电喷30高龄驾驶者的特性对应系统高龄驾驶者的特性对应系统31疲劳生理特性检测对应系统疲劳生理特性检测对应系统测试题：测试题：1.AVCS的主要功能不包括A.安全预警B.视觉强化C.自动列队驾驶D.环保答：C2.对于驾驶员过度疲倦的检测方法不包括A.检测驾驶员的体温B.监视驾驶员的眼睛运动C.监视驾驶员的驾驶动作D.监视车辆的运动答：C3.PASH项目中横向行驶控制的检测方法是A.检测车上磁性传感器与道路上磁钉的磁场变化B.用CCD摄像机检测车辆与路面参考线的偏离C.用陀螺仪检测车辆的横向摆动D.不一定答：A4.ASV项目中横向行驶控制的检测方法是A.检测车上磁性传感器与道路上磁钉的磁场变化B.用CCD摄像机检测车辆与路面参考线的偏离C.用陀螺仪检测车辆的横向摆动D.三种方法都用答：D思考题：思考题：1AVCS有哪些功能子系统？2AVCS的防撞原理是什么？3举例说明智能汽车如何实现安全预警？