系统的稳定性.pptx

1本节教学内容本节教学内容本节教学要求本节教学要求5.1.1 稳定性的定义 5.1.2 稳定的充要条件 5.1.3 稳定的必要条件1.了解系统稳定性的物理概念 3.掌握用稳定的必要条件 判断系统稳定性的方法2.熟悉系统稳定性的数学定义及充要条件 稳定性的基本概念 第1页/共65页2n n 不稳定的现象不稳定的现象5.1.1 5.1.1 稳定性的定义稳定性的定义稳定的摆不稳定的摆稳定临界稳定不稳定第2页/共65页35.1.1 5.1.1 稳定性的定义稳定性的定义n稳稳定定性性：一个系统称之为稳定的，是指控制系统在外部扰动作用下偏离其原来的平衡状态，当扰动作用消失后，系统仍能自动恢复到原来的平衡状态。稳定稳定不稳定不稳定p线性系统的稳定性是控制系统自身的固有特性，取决于系统本身的结构和参数，与输入无关。p以上定义只适用于线性定常系统。第3页/共65页45.1.1 5.1.1 稳定性的定义稳定性的定义n n稳定性的其他说法稳定性的其他说法 p大范围渐近稳定：不论扰动引起的初始偏差有多大，当扰动取消后，系统都能够恢复到原有的平衡状态，否则就称为小范围(小偏差)稳定。注意：对于线性系统，小范围稳定大范围稳定。p临界稳定：若系统在扰动消失后，输出与原始的平衡状态间存在恒定的偏差或输出维持等幅振荡，则系统处于临界稳定状态。p说明：经典控制论中,临界稳定也视为不稳定。因为n分析时依赖的模型通常是简化或线性化的；n实际系统参数的时变特性；n系统必须具备一定的稳定裕量。第4页/共65页5n n 稳定性条件的分析方法稳定性条件的分析方法脉冲响应法：脉冲响应法：假设系统在初始条件为零时，受到单位脉冲信号(t)的作用，此时系统的输出为单位脉冲响应，这相当于系统在扰动作用下，输出信号偏离平衡点的问题，显然，当t时，若：则系统（渐近）稳定。5.1.2 5.1.2 系统稳定的充要条件系统稳定的充要条件第5页/共65页65.1.2 5.1.2 系统稳定的充要条件系统稳定的充要条件n n 脉冲响应法分析脉冲响应法分析p如果 pi和i均 为负 值,当 t 时,x0(t)0。p稳定性与零点无关.线性系线性系统的脉统的脉冲响应冲响应线性系线性系统稳定统稳定的充要的充要条条 件件p自动控制系统稳定的充分必要条件充分必要条件是：系统特征方程的根全部具有负实部，或闭环系统的极点全部在S平面左半部。第6页/共65页75.1.2 5.1.2 系统稳定的充要条件系统稳定的充要条件p由已知条件知系统具有负实根或具有负实部的共轭复根，因此系统稳定。n n 举例举例 某单位反馈系统，其开环传递函数为其闭环传递函数为：系统特征方程和特征根为：第7页/共65页8n n系统稳定的必要条件系统稳定的必要条件 系统特征方程各项系数具有相同的符号，且无零系数。5.1.3 5.1.3 系统稳定的必要条件系统稳定的必要条件设系统特征根为s1、s2、sn-1、sn，则第8页/共65页95.1.3 5.1.3 系统稳定的必要条件系统稳定的必要条件各根之和每次取两根乘积之和每次取三根乘积之和各根之积p系统特征方程的全部根具有负实部则特征方程的系数必然同号（不妨设为均大于零）。n 用待定系数法分析特征方程根与系数的关系第9页/共65页105.1.3 5.1.3 系统稳定的必要条件系统稳定的必要条件n n 例例 某水位控制系统如图，讨论该系统的稳定性。：被控对象水箱的传递函数：执行电动机的传递函数K1：进水阀门的传递系数 Kp：杠杆比 H0：希望水位H ：实际水位第10页/共65页115.1.3 5.1.3 系统稳定的必要条件系统稳定的必要条件p该系统为三阶系统，但缺少s项，即对应的特征多项式的中有系数为0，不满足系统稳定的必要条件，所以该系统不稳定。p这种系统属于结构不稳定系 统，无 论怎样调整该系统的参数，如(K、Tm)，都不能使系统稳定，要使系统稳定，必须对系统进行校正。系统稳定性分 析系统闭环传递函数和特征方程K=Kp kmK1K0 为系统的开环放大系数第11页/共65页125.2 5.2 Routh Routh Routh Routh（劳斯）稳定判据（劳斯）稳定判据（劳斯）稳定判据（劳斯）稳定判据本节教学内容本节教学内容本节教学内容本节教学内容5.2.1 Routh行列式 5.2.2 Routh判据 5.2.3 Routh判据的特殊 情况本节教学要求本节教学要求本节教学要求本节教学要求1.掌握利用Routh判据判 断系统稳定性的方法2.了解特殊情况下Routh判据的运用 n n牢牢斯斯(Routh Routh)判判据据无无需需求求解解特特征征根根，直直接接通通过过特特征征方方程程的的系系数数判判别别系统的稳定性，属于稳定性判断中的一种代数方法。系统的稳定性，属于稳定性判断中的一种代数方法。第12页/共65页135.2.1 Routh5.2.1 Routh行列式行列式n列写Routh行列式，是利用Routh判据进行系统稳定性分析的主要工作，其步骤如下:列写系统特征方程由系统特征方程的各项系数排成Routh行列表的前两行其中，第一行为sn、sn-2、sn-4 的各项系数依次排成；第二行为sn-1、sn-3、sn-5的各项系数依次排成。第13页/共65页145.2.1 Routh5.2.1 Routh行列式行列式p 计算Routh行列式的每一行都要用到该行前面两行的数据。计算行列式的其余各行第14页/共65页155.2.1 Routh5.2.1 Routh行列式行列式n 例如6阶特征方程 其牢斯行列式为第15页/共65页16如果符号相同，说明系统具有正实部的特征根的个数等于零，系统稳定；如果符号不同，则符号改变的次数等于系统具有正实部的特征根的个数，系统不稳定。p控制系统稳定的充分必要条件 牢牢斯斯行行列列式式的的第第一一列列元元素素不不改变符号！改变符号！n nRouthRouth判据判据 牢斯判据的实质是对Routh行列表中的“第一列第一列”各数的符号进行判断：p注：通常a0 0，因此，劳斯稳定判据可以简简述述为劳劳斯斯阵阵列列表中第一列的各数均大于零。表中第一列的各数均大于零。Routh Routh判据判据第16页/共65页17 Routh Routh判据判据n 例例1 牢斯判据判定稳定性牢斯判据判定稳定性符号改变二次，系统有两个不稳定的特征根。第17页/共65页18 Routh Routh判据判据n 例例2 牢斯判据判定稳定性牢斯判据判定稳定性系 统特 征方 程牢 斯判 据002-(9/7)Ks100Ks00K7/3s2023s3K31s4第18页/共65页19 Routh Routh判据判据n 例例3 牢斯判据判定系统相对稳定性牢斯判据判定系统相对稳定性已知系统特征方程：s3+7s2+14s+8=0试判断该系统有几个特征方程根位于与虚轴平行的直线s=-1的右侧。将s平面虚轴左移一个单位距离，即构造一个z z平面，则直线s=-1右侧的极点即为z z平面右侧的极点。劳斯行列表系统有一个特征根位于（-1，j0）点。第19页/共65页205.2.3 Routh 5.2.3 Routh 判据的特殊情况判据的特殊情况n特殊情况特殊情况1：第一列出现：第一列出现0第一列出现第一列出现第一列出现第一列出现0 0 0 0(各项系数均为正数)解决方法：用任意小正数 代之。（因第一列符号改变两次，该系统不稳定。）第20页/共65页215.2.3 Routh 5.2.3 Routh 判据的特殊情况判据的特殊情况n特殊情况特殊情况2：某一行元素均为：某一行元素均为0(各项系数均为正数)解决方法解决方法：用全 0 行的上一行元素构成辅助方程,用对该方程求导后的方程系数替代全0行.求导得:例如：出现全0行还可由辅助方程求出相应的极点第21页/共65页225.2.3 Routh 5.2.3 Routh 判据的特殊情况判据的特殊情况n 劳斯阵列出现全零行表明劳斯阵列出现全零行表明系统在s平面有对称分布的根共轭虚根对称于虚轴的两对共轭复根对称于虚轴的一对实根第22页/共65页23例例 图示系统，确定K、a取何值时，系统维持以=2 s-1的持续振荡。Xi(s)Xo(s)系统产生持续振荡，说明系统为临界稳定系统，则劳斯行列式的第一列会出现0元素。第23页/共65页24课后作业教材第五版185186 页：，5.7(选做题)教材第六版194195 页：，5.7(选做题)注：同一题目在第五、六版教材中的题号可能不同。第24页/共65页25本节教学内容本节教学内容 5.3.1 幅角原理 5.3.2 Nyquist稳定判据 5.3.3 开环含有积分环节 情况本节教学要求本节教学要求1.了解Nyquist判据的依据幅角原理 2.掌握Nyquist判据的使用方法 3.熟悉开环含有积分环节 时奈氏轨迹的绘制判断Nyquist稳定性判据是利用系统开环频率特性G G(j(j )HH(j(j )来判断系统特征方程1+1+G G(s s)HH(s s)=0)=0 的根是否全部具有负实部，是一种几何判据，并且还能够判断系统的相对稳定性。奈氏判据的依据是幅角原理。Nyquist稳定判据第25页/共65页26开环传开环传递函数递函数闭环传闭环传递函数递函数5.3.1 5.3.1 幅角原理幅角原理n n 系统开环特征多项式与闭环特征多项式关系系统开环特征多项式与闭环特征多项式关系设新变设新变量量F F(s s)Db(s):闭环特征多项式Dk(s):开环特征多项式ppF F(s s)建立了系统的闭环特征多项式、开环特征多项式和开建立了系统的闭环特征多项式、开环特征多项式和开环传递函数环传递函数G G(s s)H H(s s)之间的关系之间的关系.第26页/共65页275.3.1 5.3.1 幅角原理幅角原理n 幅幅幅幅角角角角原原原原理理理理：设Ls为s平面上一条封闭曲线，F(s)在Ls上解析，Z、P分别为F(s)在Ls内零、极点个数。当s按顺时针方向沿Ls变化一周时，向量F(s)在F平面所形成的曲线LF将包围原点N次，且 N=Z-P。pN0：F(s)绕 F平面原点顺时针转N 圈；pN1时，Nyquist轨迹逆时针包围（-1，j0）点一圈，系统闭环稳定（N=-1）；n当0K1时，系统闭环不稳定（N=0）；当K=1时，系统临界稳定（Nyquist轨迹穿过(-1，j0)点对应F(s)穿过F平面的原点）。（1）作开环Nyquist图第32页/共65页335.3.2 Nyquist5.3.2 Nyquist稳定判据稳定判据n n 例例3 3 已知系统开环传递函数系统开环有一个不稳定极点(P=1),而 由-到+变化时，GH 平面的轨迹 GK(j)逆时针包围点(-1,j0)一圈(N=-1)，因此Z=N+P=0,系统闭环稳定。-K-K G(jG(j)ImRe0 n n(-1,j0)的Nyquist轨迹如图，试分析系统的稳定性。p虽然开环不稳定的系统，闭环可以稳定，但这种系统的动、静态品质通常不好，应当尽量避免。第33页/共65页345.3.3 5.3.3 开环含有积分环节情况开环含有积分环节情况 n问题的提出 当系统开环传递函数含有积分环节（原点处存在极点）或者在虚轴上存在极点时，由于GK(s)在 Ls 上不再是解析函数，因此不可直接应用Nyquist判据判断闭环系统的稳定性。解决这一问题的基本思路是：用半径 0的半圆在虚轴上极点的右侧绕过这些极点，即将这些极点划到s左半平面，从而使得GK(s)在Ls 上仍然是解析函数。第34页/共65页355.3.3 5.3.3 开环含有积分环节情况开环含有积分环节情况 原点处右半圆弧的数学方程r 0 时系统开环传递函数ns平面原点处极点所对应的Nyquist轨迹s=re j (r0)系统开环传递函数 从00+：其Nyquist轨迹为GH上幅值为无穷大，弧度为-v/2的圆弧。rjO0+0-s 从0/2：（s平面）（Gk平面）第35页/共65页365.3.3 5.3.3 开环含有积分环节情况开环含有积分环节情况 n原点处有极点的系统开环原点处有极点的系统开环Nyquist轨迹轨迹：（1）一般情况=0+=0+作出 由 0+0+变化时的NyquistNyquist曲线;从G G(j0+)(j0+)开始，以 的半径逆时针补画v v 90900 0的圆弧(辅助线)。rjO0+第36页/共65页375.3.3 5.3.3 开环含有积分环节情况开环含有积分环节情况 n原点处有极点的系统开环原点处有极点的系统开环Nyquist轨迹轨迹：（2）最小相位系统其辅助线的起始点始终在无穷远的正实轴上。（如果是非最小相位系统，且v=2，应如何作辅助线？）p对于最小相位系统，应当以半径为无穷大的圆弧顺时针方向连接正实轴端和 G(j)H(j)轨迹的起始端。第37页/共65页385.3.3 5.3.3 开环含有积分环节情况开环含有积分环节情况 由于开环Nyquist轨迹顺时针包围(-1，j0)两圈，且P=0，则闭环系统不稳定，且不稳定极点数Z=2。=+=-n n例例1 1 已知系统开环传递函数 ，和开环Nyquist图，应用Nyquist判据判断闭环系统的稳定性。第38页/共65页395.3.3 5.3.3 开环含有积分环节情况开环含有积分环节情况 n n例例2 2 系统的开环传递函数为 其开环Nyquist图如下，判断系统稳定性。曲线(2)为T4较大时，由于导前环节的正相位使Gk(j)过负实轴的频率增加，系统开环Nyquist轨迹不包围(-1,j0)点，系统稳定；曲线(1)为T4较小时，由于导前环节的正相位起作用的频率较高，Gk(j)在较低频率时即穿越负实轴，系统开环Nyquist轨迹顺时针包围(-1,j0)点两圈，系统不稳定。p|Gk(j)|随频率的增加而单调衰减。第39页/共65页405.3.3 5.3.3 开环含有积分环节情况开环含有积分环节情况 n n例例例例3 3 3 3 单位反馈系统的开环传递函数为 应用Nyquist判据判别闭环系统的稳定性。系统闭环稳定。作系统开环 Nyquist曲线，如图。判断p开环稳定P=0；p开环 Nyquist曲线不包围(-1,j0)点；第40页/共65页415.3.3 5.3.3 开环含有积分环节情况开环含有积分环节情况 0+：A(0+),(0+)180：A()0,()180n n例例4 4 系统的开环传递函数 ，绘制其Nyquist轨迹，并判别闭环系统的稳定性。pT1 T2，Nyquist轨迹顺时针包围（-1,j0）点2次（N=2），而P0，即Z=N+P=2 系统闭环不稳定。第41页/共65页42课后作业第五版教材186页：（1）、（2）（3）(选做题)（要求作出（要求作出 从从-+NyquistNyquist轨迹）轨迹）第六版教材197页：（1）、（2）（3）(选做题)第42页/共65页435.4.1 Nyquist图与Bode 图的对应关系 5.4.2 相位穿越的概念 5.4.3 Bode稳定判据1.掌握Nyquist图与Bode图的对应关系 2.熟悉Nyquist图与Bode 图的相位穿越的概念3.掌握用Bode判据分析 系统稳定性的方法 Bode稳定判据本节教学内容本节教学内容本节教学要求本节教学要求第43页/共65页445.4.1 Nyquist5.4.1 Nyquist图与图与BodeBode图的图的对应关系对应关系相连相连(v v 为开环积分环节的数目)起始点 (0+)pNyquist曲 线的辅助线:(0+)+v 90线Nyquist图Bode图单位圆0分贝线单位圆以外 L()0的部分单位圆内部 L()0 的所有频率范围内，对数相频特性曲线()(含辅助线)与-180线的正负穿越次数之差等于P/2时，系统闭环稳定；否则，闭环不稳定。()自上而下()自下而上负穿越()自下而上()自上而下正穿越对数值L L()0)0范围内相频(j)穿越-线G G(j(j)H H(j(j)穿过负实轴(-1-)段Bode判据与Nyquist判据的对应关系第49页/共65页50n n 例例1 1开环特征方程有两个右根P=2,正负穿越数之差-1闭环不稳定闭环不稳定.P=2开环特征方程无右根P=0,正负穿越数之差0 闭环稳定闭环稳定。P=0开环特征方程有两个右根P=2,正负穿越数之差为+1，所以 闭闭环环稳定稳定.P=2第50页/共65页51开环特征方程无右根P=0，L()0范围内()和-线不相交即正负穿越数之差为0 闭环稳定闭环稳定。n例例2 已知系统开环传递函数 和Bode图如下，分析系统的闭环稳定性。0.20.8502005.4.3 Bode5.4.3 Bode稳定判据稳定判据第51页/共65页52n开开环环稳稳定定系系统统的的Bode判判据据 特别地，当P=0(开环系统稳定)时，Bode判据可简述如下：pp c c g g 闭环系统不稳定。GHGH ImReoGK(j)c c g g GHGH ImReoGK(j)c c g g GHGH ImReoGK(j)c c g gp开环稳定系统Bode判据与Nyquist判据的对应关系十分明显，该判据的正确运用是本节必须要掌握的内容.第52页/共65页53n 说明说明：若有多个 c c，则取最大的 c c 进行判断。上图中，对 c3而言，因为 c30o，Kg1（或Kg0 dB）G(j)H(j)稳定裕度在Nyquist图上的表示 Kg稳定裕度在Bode图上的表示第58页/共65页595.5.2 5.5.2 系统的稳定性裕量系统的稳定性裕量n不稳定系统的不稳定系统的“稳定裕量稳定裕量”及其标注及其标注 0o,Kg1(或或Kg0 dB).G(j)H(j)轨迹轨迹 (1)包围(-1,j0)点；(2)先穿过负实轴，后穿过单位圆。不稳定裕度在Nyquist图上的表示Kg 不稳定裕度在Bode图上的表示第59页/共65页60n 一般地，开环稳定系统欲使其闭环稳定只需满足以下条件之一：n系统稳定或不稳定的程度，可通过稳定裕度进行衡量:n n 结论结论系统增益裕量、相位裕量增加使系统的稳定性增加,但会使响应速度下降。增益裕量 相位裕量伺服机构：10-20分贝 40度以上过程控制：3-10分贝 20度以上在控制工程实践中,为使开环稳定的系统的闭环有满意的稳定性储备,一般希望:第60页/共65页61n n 例例1 1 单位反馈控制系统开环传递函数单位反馈控制系统开环传递函数K=10:=210，Kg=8dB，系统稳定K=100:=-300,Kg=-12dB,系统不稳定-20-40-606第61页/共65页62n例例2 单位反馈系统开环传递函数 ，试确定使相位裕量=450时的a值。开环频率特性幅、相频特性相位裕度(幅值穿越频率幅值穿越频率)第62页/共65页63n例例3 设系统的开环传递函数 ，试分析当阻尼比很小（0）时，闭环系统的稳定性。幅、相频特性谐振频率和谐振峰值p因为系统开环稳定且c g，故系统闭环稳定；p虽然系统相位裕度较大，但幅值裕度较小，故系统相对稳定性不好。第63页/共65页64课后作业教材第五版教材第五版186187186187页：页：5.11 5.11 ，5.12 (5.12 (选做题选做题)教材第六版教材第六版186187186187页：页：5.17 5.17 ，5.18 (5.18 (选做题选做题)第64页/共65页65感谢您的观看！第65页/共65页