4.2交流感应伺服电动机.ppt

3.2 交流感应伺服电动机交流感应伺服电动机 3.2.1 两相感应伺服电动机的结构特点与控制方式两相感应伺服电动机的结构特点与控制方式 3.2.2 两相感应伺服电动机的理论分析两相感应伺服电动机的理论分析 3.2.3 两相感应伺服电动机的静态特性两相感应伺服电动机的静态特性 3.2.4两相感应伺服电动机的动态特性两相感应伺服电动机的动态特性 3.3.5 两相感应伺服电动机的主要技术数据和性能指标两相感应伺服电动机的主要技术数据和性能指标 3.2.6 三相感应伺服电动机及其矢量控制三相感应伺服电动机及其矢量控制 第第2章章 交流感应伺服电动机交流感应伺服电动机概述概述概述概述 传统的交流伺服电动机是指两相感应伺服电动机，由于受性能限制，主要应用于几十瓦以下的小功率场合。近年来，随着电机理论、电力电子技术、计算机控制技术及自动控制理论等学科领域的发展，三相感应电动机及永磁同步电动机的伺服性能大为改进，采用三相感应电动机及永磁同步电动机的交流伺服系统在高性能领域应用日益广泛。本章首先对传统的两相感应伺服电动机进行了较详细的讨论，最后对三相感应电动机矢量控制技术及其伺服控制系统进行了介绍。永磁同步伺服电动机将在第3章予以讨论。2.1 两相感应伺服电动机的结构特点与控制方式两相感应伺服电动机的结构特点与控制方式2.1.1 概述概述 2.1.2 结构特点结构特点 2.1.3 控制方式控制方式 2.1.1 概述概述两相感应伺服电动机的基本结构和工作原理两相感应伺服电动机的基本结构和工作原理 两相感应伺服电动机的基本结构和工作原理与普通感应电动机相似。从结构上看，电机由定子和转子两大部分构成，定子铁心中安放多相交流绕组，转子绕组为自行闭合的多相对称绕组。运行时定子绕组通入交流电流，产生旋转磁场，在闭合的转子绕组中感应电动势、产生转子电流，转子电流与磁场相互作用产生电磁转矩。2.1.1 概述概述两相感应伺服电动机与普通感应电动机的主要差别两相感应伺服电动机与普通感应电动机的主要差别 为了控制方便，定子为两相绕组，在空间相差90电角度。其中一相为励磁绕组，运行时接至电压为Uf的交流电源上；另一相为控制绕组，施加与Uf同频率、大小或相位可调的控制电压Uc，通过Uc控制伺服电动机的起、停及运行转速。注意：由于励磁绕组电压Uf固定不变，而控制电压Uc是变化的，故通常情况下两相绕组中的电流不对称，电机中的气隙磁场也不是圆形旋转磁场，而是椭圆形旋转磁场。2.1.2 结构特点结构特点对两相感应伺服电动机的基本要求：对两相感应伺服电动机的基本要求：1）伺服电动机的转速能随着控制电压的变化在宽广的范围内连续调节。2）整个运行范围内的机械特性应接近线性，以保证伺服电动机运行的稳定性，并有利于提高控制系统的动态精度。3）无“自转”现象。即当控制电压为零时，伺服电动机应立即停转。4）伺服电动机的机电时间常数要小，动态响应要快。为此，要求伺服电动机的堵转转矩大，转动惯量小。2.1.2 结构特点结构特点两相感应伺服电动机的转子结构：两相感应伺服电动机的转子结构：两相感应伺服电动机的转子结构形式有三种：笼型笼型转子转子、非磁性空心杯转子非磁性空心杯转子和铁磁性空心杯转子铁磁性空心杯转子。1笼型转子笼型转子 与普通笼型感应电动机的转子相似，只是为了减少转子的转动惯量，需做的细而长。转子笼的导条和端环可以用铜（通常采用高电阻率的黄铜或青铜等）制造，也可以采用铸铝转子。2.1.2 结构特点结构特点 2非磁性空心杯形转子非磁性空心杯形转子 非磁性空心杯形转子两相感应伺服电动机的结构如图2-1所示。它的定子分为外定子和内定子两部分，内外定子铁心通常均由硅钢片叠成。外定子铁心槽中放置空间相距90电角度的两相交流绕组，内定子铁心中一般不放绕组，仅作为磁路的一部分，以减少主磁通磁路的磁阻。在内、外定子之间有细长的空心转子装在转轴上，空心转子做成杯子形状，所以称为空心杯形转子。2.1.2 结构特点结构特点 杯形转子和笼型转子虽然外表形状看起来不一样，但实质上是一样的，因为杯形转子可以看作是导条数目非常多、条与条之间紧靠在一起、而两端自行短路的笼型转子。3铁磁性空心杯转子铁磁性空心杯转子 由于铁磁性空心杯转子应用较少，在此不做具体介绍。2.1.2 结构特点结构特点非磁性杯形转子与笼型转子的比较：非磁性杯形转子与笼型转子的比较：非磁性杯形转子转动惯量小，轴承摩擦阻转矩小。由于转子没有齿和槽，定、转子间没有齿槽粘合现象，恒速旋转时，转子一般不会有抖动现象，运转平稳。但由于它内、外定子间的气隙较大，所以励磁电流大，功率因数低，降低了电机的利用率，在相同的体积与重量下，杯形转子伺服电动机比笼型转子伺服电动机所产生的转矩和输出功率都小。另外，杯形转子伺服电动机的结构与制造工艺都较复杂。目前广泛采用的是笼型转子伺服电动机，只有在要求转动惯量小、反应快，以及要求转动非常平稳的某些特殊场合下，才采用非磁性空心杯形转子伺服电动机。2.1.2 结构特点结构特点两相感应伺服电动机转子电阻必须足够大的两相感应伺服电动机转子电阻必须足够大的 这是其与普通感应电动机相比的另外一个重要特点。原因：1）扩大转速范围并使机械特性尽可能接近线性；2）实现无“自转”现象 图图2-2 不同转子电阻时的感应电动机机械特性不同转子电阻时的感应电动机机械特性 不同转子电阻时感应电动机的机械特性如图2-2所示，随着转子电阻的增大，稳定运行转速范围增加。2.1.2 结构特点结构特点 若转子电阻足够大，可使sm1，如图2-2曲线3、4所示，在0s rr3 rr2 rr12.1.2 结构特点结构特点自转现象与转子电阻的关系自转现象与转子电阻的关系 对于两相感应伺服电动机，取消控制电压后，即Uc=0时，只有励磁绕组通电，成为单相感应电动机运行。励磁绕组产生的气隙磁场为脉振磁场脉振磁场，该脉振磁场可以分解为大小相等、转速相同、而转向相反的两个圆形旋转磁场（分别称为正向旋转磁场正向旋转磁场和反向旋转反向旋转磁场磁场），如果转子转速为n，则转子相对于正向旋转磁场的转差率为 正向旋转磁场与转子感应电流相互作用产生的电磁转矩T1=f（s+）如图2-3中T1所示。2.1.2 结构特点结构特点 相应地，反向旋转磁场产生的电磁转矩T2=f（s-）如图2-3中的T2所示。电动机的总电磁转矩为这两个转矩之差，即Te=T1-T2，Te与转差率s的关系如图2-3中实线所示，这便是单相脉振磁场作用下的机械特性单相脉振磁场作用下的机械特性。由于每一圆形旋转磁场所产生的机械特性的形状与转子电阻大小有关，显然，由正向和反向圆形旋转磁场合成的单相脉振磁场作用下的机械特性，其形状也必然与转子电阻大小有关。而转子相对于反向旋转磁场的转差率为2.1.2 结构特点结构特点l转子电阻较小时：转子电阻较小时：单相运行的机械特性如图2-3 a）所示，在电机作为电动机运行的转差范围内（即0sT2，合成转矩Te=T1-T20（转速接近同步转速ns时除外）。当突然切除控制电压，即令Uc=0时，电动机不能停止转动，而是以转差率s1稳定运行于B点。可见，当转子电阻较小，无控制信号时，电机也可能继续旋转，造成失控，这种现象就是所谓的“自转自转”现象现象。a）转子电阻较小时 图图2-3 自转现象与转子电阻的关系自转现象与转子电阻的关系 2.1.2 结构特点结构特点l增大转子电阻但增大转子电阻但sm+1 时：时：增大转子电阻，正、反向旋转磁场产生最大转矩所对应的临界转差率将增大，相应的T1、T2及合成转矩Te如图2-3b）所示，可见电机的合成转矩随之减少。但由于在0s1的范围内，Te仍大部分为正值，若最大转矩Tem仍大于TL，电机将稳定运行于C点，仍存在自转现象，只是转速较低。b）增大转子电阻但sm+1 时：时：如果转子电阻足够大，致使正向旋转磁场产生最大转矩对应的转差率sm+1，则可使单相运行时电机的合成电磁转矩在电动机运行范围内均为负值，即Te1 图图2-3 自转现象与转子电阻的关系自转现象与转子电阻的关系 2.1.3 控制方式控制方式 两相感应伺服电动机运行时，其励磁绕组接到电压为Uf的交流电源上，通过改变控制绕组电压Uc的大小或相位控制伺服电动机的起、停及运行转速。因此两相感应伺服电动机的控制方式有三种：（1）幅值控制；（2）相位控制；（3）幅值-相位控制。1幅值控制幅值控制 采用幅值控制时，励磁绕组电压始终为额定励磁电压UfN，通过调节控制绕组电压的大小来改变电机的转速，而控制电压与励磁电压之间的相位角始终保持90电角度。当控制电压=0时，电机停转。原理电路和电压相量图如图2-4所示。2.1.3 控制方式控制方式 2相位控制相位控制 采用相位控制时，控制绕组和励磁绕组的电压大小均保持额定值不变，通过调节控制电压的相位，即改变控制电压与励磁电压之间的相位角，实现对电机的控制。当=0时，两相绕组产生的气隙合成磁场为脉振磁场，电机停转。原理电路和电压相量图如图2-5所示。2.1.3 控制方式控制方式 3幅值幅值-相位控制（电容控制）相位控制（电容控制）这种控制方式是将励磁绕组串联电容Ca以后，接到交流电源 上，而控制绕组电压 的相位始终与 相同，通过调节控制电压的幅值来改变电动机的转速。原理电路和电压相量图如图2-6所示。采用幅值-相位控制时，励磁绕组电压 当调节控制绕组电压的幅值改变电动机的转速时，由于转子绕组的耦合作用，励磁绕组电流 会发生变化，使励磁绕组电压 及串联电容上的电压 也随之改变，因此控制绕组电压 和励磁绕组电压 的大小及它们之间的相位角都随之改变，故称为幅值-相位控制，也称为电容控制。2.1.3 控制方式控制方式 幅值-相位控制方式不需要复杂的移相装置，利用串联电容就能在单相交流电源上获得控制电压和励磁电压的分相，所以设备简单、成本较低，是实际应用中最常见的一种控制方式。2.5.1 主要技术数据主要技术数据 1电压电压 主要技术数据中励磁电压和控制电压指的都是额定电压。励磁绕组电压的允许变动范围一般为5左右。电压太高，电机会发热；电压太低，电机的性能将变坏，如堵转转矩和输出功率会明显下降，加速时间增长等。当电机采用幅值-相位控制时，应注意到励磁绕组两端电压会高于电源电压，而且随转速升高而增大。控制绕组的额定电压有时也称最大控制电压最大控制电压，在幅值控制条件下，加上这个电压电机就能得到圆形旋转磁场。2.5.1 主要技术数据主要技术数据 2频率频率 目前控制电机常用的频率分低频低频和中频中频两大类，低频为5 0 Hz(或6 0 Hz)，中频为4 0 0 Hz(或5 0 0 Hz)。因为频率越高，涡流损耗越大，所以中频电机的铁心需用更薄的硅钢片，一般低频电机用0.350.5mm的硅钢片，而中频电机用0.2mm以下的硅钢片。中频电机和低频一般不可以互相代替使用，否则电机性能会变差。3空载转速空载转速 定子两相绕组加上额定电压，电机不带任何负载时的转速称为空载转速空载转速n0。空载转速与电机的极数有关。由于电机本身阻转矩的影响，空载转速略低于同步转速。2.5.1 主要技术数据主要技术数据 4堵转转矩和堵转电流堵转转矩和堵转电流 定子两相绕组加上额定电压，转速等于0时的输出转矩，称为堵转转矩堵转转矩。这时流过励磁绕组和控制绕组的电流分别称为堵转励磁电流堵转励磁电流和堵转控制电流堵转控制电流。堵转电流通常是电流的最大值，可作为设计电源和放大器的依据。5额定输出功率额定输出功率 当电机处于对称状态时，输出功率P2随转速n变化的情况如图2-21所示。当转速接近空载转速n0的一半时，输出功率最大，通常就把这点规定为两相感应伺服电动机的额额定状态定状态。电机可以在这个状态下长期连续运转而不过热。这个最大的输出功率就是电机的额定功率额定功率P2N。对应这个状态下的转矩和转速称为额定转矩额定转矩TN和额定转速额定转速nN。2.5.2 主要性能指标主要性能指标 1空载始动电压空载始动电压Us0 在额定励磁电压和空载情况下，使转子在任意位置开始连续转动所需的最小控制电压定义为空载始动电压空载始动电压Us0，通常以额定控制电压的百分比来表示。Us0越小，表示伺服电动机的灵敏度越高。一般要求Us0不大于额定控制电压的34。用于精密仪器仪表中的两相感应伺服电动机，有时要求Us0不大于额定电压的1。2.5.2 主要性能指标主要性能指标 2机械特性非线性度机械特性非线性度km 在额定励磁电压下，任意控制电压时的实际机械特性与线性机械特性在转矩Te=Tk/2时的转速偏差n与空载转速n0(对称状态时)之比的百分数，定义为机械特性非线性度，如图2-22所示，即 图图2-22 机械特性的非线性度机械特性的非线性度 2.5.2 主要性能指标主要性能指标 3调节特性非线性度调节特性非线性度k 在额定励磁电压和空载情况下，当e=0.7时，实际调节特性与线性调节特性的转速偏差n与e=1时的空载转速n0之比的百分数定义为调节特性非线性度，即图图2-23 调节特性的非线性度调节特性的非线性度 如图2-23所示。以上特性的非线性度越小，特性曲线越接近直线，系统的动态误差就越小，工作就越准确，一般要求km10%20%，k20%25%。2.5.2 主要性能指标主要性能指标 4机电时间常数机电时间常数 m 对伺服电动机而言，机电时间常数m是反映电机动态响应快速性的一项重要指标。在技术数据中给出的机电时间常数是用对称状态下的空载转速n0代替同步转速ns按照式（2-65）计算所得，即 我国生产的SL系列笼型转子两相感应伺服电动机的机电时间常数为1055ms，其中大部分产品的机电时间常数仅为1020ms。（2-80）式中，Tk0仍为对称状态下的堵转转矩。注意：注意：前已述及，两相感应伺服电动机实际运行时的机电时间常数m与m有所不同。2.5.3 两相感应伺服电动机与直流伺服电动两相感应伺服电动机与直流伺服电动机的性能比较机的性能比较 两相感应伺服电动机和直流伺服电动机均在自动控制系统中作为执行元件使用，在控制系统设计时，往往会遇到选用两相感应伺服电动机还是选用直流伺服电动机的问题。下面就这两种电机的性能作简要的比较，分别说明它们各自的优缺点，以便选用时参考。1机械特性和调节特性机械特性和调节特性 直流伺服电动机的机械特性和调节特性都是线性的，且在不同控制电压下机械特性是平行的，斜率不变。而两相感应伺服电动机的机械特性和调节特性都是非线性的，且其线性化机械特性的斜率随控制电压的变化而变化，这些都将影响系统的动态精度。2.5.3 两相感应伺服电动机与直流伺服电两相感应伺服电动机与直流伺服电动机的性能比较动机的性能比较 2动态响应动态响应 动态响应的快速性常以机电时间常数来衡量，而机电时间常数 。由于直流伺服电动机转子上有电枢绕组和换向器等，转动惯量要比两相感应伺服电动机大得多。但由于直流伺服电动机的机械特性比两相感应伺服电动机硬得多，若空载转速相同，直流伺服电动机的堵转转矩要大得多。因此综合起来，它们的机电时间常数相差不多。3“自转自转”现象现象 对于两相感应伺服电动机，若参数选择不当或制造工艺不良，可能使电动机（在单相状态下）产生“自转”现象，而直流伺服电动机却不存在该问题。2.5.3 两相感应伺服电动机与直流伺服电两相感应伺服电动机与直流伺服电动机的性能比较动机的性能比较 4体积、重量和效率体积、重量和效率 为了满足控制系统对电机性能的要求，两相感应伺服电动机的转子电阻很大，因此其损耗大、效率低。而且电机常运行在椭圆形旋转磁场下，负序电流和反向旋转磁场的存在，一方面产生制动转矩，使电磁转矩减小，另一方面也进一步增加了电机的损耗，降低了电机的利用率。因此当输出功率相同时，两相感应伺服电动机要比直流伺服电动机体积大、重量重、效率低，所以它只适用于功率从0.5100W的小功率系统，对于功率较大的控制系统，则较多地采用直流伺服电动机。2.5.3 两相感应伺服电动机与直流伺服电两相感应伺服电动机与直流伺服电动机的性能比较动机的性能比较 5结构复杂性、运行可靠性及对系统的干扰等结构复杂性、运行可靠性及对系统的干扰等 直流伺服电动机由于存在电刷和换向器，给它带来了一系列问题。电机结构复杂，而且维护比较麻烦；由于电刷和换向器的滑动接触，增加了电动机的阻转矩，并且会影响电机运行的稳定性；存在换向火花问题，会对其它仪器和无线电通讯等产生干扰。而两相感应伺服电动机结构简单，运行可靠，维护方便，使用寿命长，特别适宜于在不易检修的场合使用。图图2-1 杯形转子两相感应伺服电动机杯形转子两相感应伺服电动机图图2-1 杯形转子两相感应伺服电动机杯形转子两相感应伺服电动机1一端盖一端盖2一杯形转子一杯形转子3一内定子一内定子4一外定子一外定子5一机壳一机壳6一轴承一轴承图图2-2 不同转子电阻时的感应电动机机械特性不同转子电阻时的感应电动机机械特性图图2-2 不同转子电阻时的感应电动机机械特性不同转子电阻时的感应电动机机械特性 rr4 rr3 rr2 rr1 1对应于rr1 的机械特性；2对应于rr2 的机械特性 3对应于rr3 的机械特性；4对应于rr4 的机械特性图图2-3 自转现象与转子电阻的关系自转现象与转子电阻的关系图图2-3 自转现象与转子电阻的关系自转现象与转子电阻的关系 a）转子电阻较小时；b）增大转子电阻但sm+1 图图2-4 幅值控制幅值控制 图图2-4 幅值控制幅值控制a）原理电路图；b）电压相量图 图图2-5 相位控制相位控制 图图2-5 相位控制相位控制a）原理电路图；b）电压相量图 图图2-6 幅值幅值-相位控制相位控制 图图2-6 幅值幅值-相位控制相位控制a）原理电路图；b）电压相量图 图图2-7 两相感应伺服电动机的对称分量法两相感应伺服电动机的对称分量法图图2-7 两相感应伺服电动机的对称分量法两相感应伺服电动机的对称分量法图图2-8 两相感应伺服电动机原理电路图两相感应伺服电动机原理电路图 图图2-8 两相感应伺服电动机原理电路图两相感应伺服电动机原理电路图 图图2-9 两相感应伺服电动机的正、负序等效电路两相感应伺服电动机的正、负序等效电路 图图2-9 两相感应伺服电动机的正、负序等效电路两相感应伺服电动机的正、负序等效电路 a）控制绕组正序等效电路 b）励磁绕组正序等效电路c）控制绕组负序等效电路 d）励磁绕组负序等效电路图图2-10 励磁支路与转子支路并联后的等效电路励磁支路与转子支路并联后的等效电路 a）控制绕组正序等效电路 b）励磁绕组正序等效电路c）控制绕组负序等效电路 d）励磁绕组负序等效电路图图2-10 励磁支路与转子支路并联后的等效电路励磁支路与转子支路并联后的等效电路 图图2-11 幅值控制时的机械特性幅值控制时的机械特性图图2-11 幅值控制时的机械特性幅值控制时的机械特性 图图2-12 幅值控制时的调节特性幅值控制时的调节特性 图图2-12 幅值控制时的调节特性幅值控制时的调节特性 图图2-13 推导机械特性实用表达式的示意图推导机械特性实用表达式的示意图图图2-13 推导机械特性实用表达式的示意图推导机械特性实用表达式的示意图 图图2-14相位控制时的机械特性相位控制时的机械特性图图2-14相位控制时的机械特性相位控制时的机械特性 图图2-15 相位控制时的调节特性相位控制时的调节特性图图2-15 相位控制时的调节特性相位控制时的调节特性 图图2-16 幅值幅值-相位控制时的机械特性相位控制时的机械特性图图2-16 幅值幅值-相位控制时的机械特性相位控制时的机械特性 图图2-17 幅值幅值-相位控制时的调节特性相位控制时的调节特性图图2-17 幅值幅值-相位控制时的调节特性相位控制时的调节特性 图图2-18 e=1时机械特性的线性化时机械特性的线性化图图2-18 e=1时机械特性的线性化时机械特性的线性化 图图2-19 转速随时间的变化曲线转速随时间的变化曲线图图2-19 转速随时间的变化曲线转速随时间的变化曲线 图图2-20 不同不同 e 时机械特性的线性化时机械特性的线性化图图2-20 不同不同 e 时机械特性的线性化时机械特性的线性化图图2-21 两相感应伺服电动机的额定状态两相感应伺服电动机的额定状态 图图2-21 两相感应伺服电动机的额定状态两相感应伺服电动机的额定状态 图图2-22机械特性的非线性度机械特性的非线性度 图图2-22机械特性的非线性度机械特性的非线性度 图图2-23 调节特性的非线性度调节特性的非线性度 图图2-23 调节特性的非线性度调节特性的非线性度 图图2-24 Us/f1=常数时三相感应电动机变频运常数时三相感应电动机变频运行的转矩行的转矩-转速特性转速特性图图2-24 Us/f1=常数时三相感应电动机变频运行的转矩常数时三相感应电动机变频运行的转矩-转速特性转速特性图图2-25 变频运行时的电压变频运行时的电压-频率特性曲线频率特性曲线图图2-25 变频运行时的电压变频运行时的电压-频率特性曲线频率特性曲线图图2-26 具有低频补偿时三相感应电动机变频运具有低频补偿时三相感应电动机变频运行的转矩行的转矩-转速特性转速特性图图2-26 具有低频补偿时三相感应电动机变频运行的转矩具有低频补偿时三相感应电动机变频运行的转矩-转速特性转速特性图图2-27 三相静止、两相静止及两相旋转绕组间三相静止、两相静止及两相旋转绕组间的等效的等效 图图2-27 三相静止、两相静止及两相旋转绕组间的等效三相静止、两相静止及两相旋转绕组间的等效a）三相对称静止绕组；b）两相对称静止绕组；c）两相旋转绕组 图图2-28 坐标系中的三相感应电动机物理模型坐标系中的三相感应电动机物理模型 图图2-28 坐标系中的三相感应电动机物理模型坐标系中的三相感应电动机物理模型 图图2-29 同步旋转同步旋转MT坐标系中的感应电动机模型坐标系中的感应电动机模型 图图2-29 同步旋转同步旋转MT坐标系中的感应电动机模型坐标系中的感应电动机模型 图图2-30 磁通检测型感应电动机矢量控制伺磁通检测型感应电动机矢量控制伺服驱动系统服驱动系统 图图2-30 磁通检测型感应电动机矢量控制伺服驱动系统磁通检测型感应电动机矢量控制伺服驱动系统 图图2-31 磁通检测的电流模型法磁通检测的电流模型法 图图2-31 磁通检测的电流模型法磁通检测的电流模型法图图2-32 转差型感应电动机矢量控制伺服驱动系统转差型感应电动机矢量控制伺服驱动系统 图图2-32 转差型感应电动机矢量控制伺服驱动系统转差型感应电动机矢量控制伺服驱动系统