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-ADAMS 在机械原理中的应用 教程 山东大学机械工程学院机械设计及理论研究所 二八年九月 前言 -本教程部分来自网络，这里表示感谢，本教程仅限于教学与研究使用。2008.9 目录 第 1 章 ADAMS 软件简介 1 1.1 ADAMS 软件概述 1 1.2 ADAMS 软件基本模块 1 1.2.1 用户界面模块(ADAMS/View)1 1.2.2 求解器模块(ADAMS/Solver)2 1.2.3 后处理模块(ADAMS/PostProcessor)2 第 2 章平面连杆机构 3 2.1 启动 ADAMS4 2.2 设置工作环境 4 2.3 创建机构的各个部件 5 2.4 创建铰接点 D6 2.5 在滑块上创建一个 Marker 点 7 2.6 创建机架 9 2.7 创建旋转副 9 2.8 创建移动副 10 2.9 创建驱动 11 2.10 保存模型 11 2.11 仿真验证 12 第 3 章凸轮机构 18 3.1 启动 ADAMS19 3.2 设置工作环境 20 3.3 用升程表创建凸轮轮廓曲线 20 3.4 创建凸轮实体 23 3.5 创建尖顶从动件 28 3.6 创建凸轮和尖顶从动件之间的接触（Contact）29 3.7 创建移动副和旋转副 29 3.8 创建驱动 30 3.9 保存模型 31-3.10 测试模型 32 第 4 章定轴轮系齿轮传动 36 4.1 启动 ADAMS36 4.2 设置工作环境 36 4.3 创建齿轮 37 4.4 创建旋转副、齿轮副、旋转驱动 39 4.5 仿真模型 41 参考文献 43 -第1章 ADAMS软件简介 本章对基于虚拟样机技术的商业软件 ADAMS 进行扼要介绍，并分类介绍 ADAMS 软件的主要模块，包括基本模块、扩展模块、接口模块、专业领域模块和工具箱。1.1 ADAMS 软件概述 ADAMS，即机械系统动力学自动分析(Automatic Dynamic Analysis of Mechanical Systems)，该软件是美国 MDI 公司(Mechanical Dynamics Inc.)开发的虚拟样机分析软件。ADAMS 软件使用交互式图形环境和零件库、约束库、力库，创建完全参数化的机械系统几何模型，其求解器采用多刚体系统动力学理论中的拉格郎日方程方法，建立系统动力学方程，对虚拟机械系统进行静力学、运动学和动力学分析，输出位移、速度、加速度和反作用力曲线。ADAMS 软件的仿真可用于预测机械系统的性能、运动范围、碰撞检测、峰值载荷以及计算有限元的输入载荷等。ADAMS 软件由基本模块、扩展模块、接口模块、专业领域模块及工具箱 5 类模块组成。用户不仅可以采用通用模块对一般的机械系统进行仿真，而且可以采用专用模块针对特定工业应用领域的问题进行快速有效的建模与仿真分析。1.2 ADAMS 软件基本模块 1.2.1 用户界面模块(ADAMS/View)ADAMS/View 是 ADAMS 系列产品的核心模块之一，采用以用户为中心的交互式图形环境，将图标操作、菜单操作、鼠标点击操作与交互式图形建模、仿真计算、动画显示、优化设计、XY 曲线图处理、结果分析和数据打印等功能集成在一起。ADAMS/View 采用简单的分层方式完成建模工作。采用 Parasolid 内核进行实体建模，并提供了丰富的零件几何图形库、约束库和力/力矩库，并且支持布尔运算、支持FORTRAN/77 和 FORTRAN/90 中的函数。除此之外，还提供了丰富的位移函数、速度函数、加速度函数、接触函数、样条函数、力/力矩函数、合力/力矩函数、数据元函数、若干用户子程序函数以及常量和变量等。ADAMS/View 模块界面如图 1-1 所示。-图 1-1 ADAMS/View 模块 ADAMS/View 新版采用了改进的动画/曲线图窗口，能够在同一窗口内可以同步显示模型的动画和曲线图；具有丰富的二维碰撞副，用户可以对具有摩擦的二维点曲线、圆曲线、平面曲线，以及曲线曲线、实体实体等碰撞副自动定义接触力；具有实用的 Parasolid输入/输出功能，可以输入 CAD 中生成的 Parasolid 文件，也可以把单个构件、或整个模型、或在某一指定的仿真时刻的模型输出到一个 Parasolid 文件中；具有新型数据库图形显示功能，能够在同一图形窗口内显示模型的拓扑结构，选择某一构件或约束(运动副或力)后显示与此项相关的全部数据；具有快速绘图功能，绘图速度是原版本的 20 倍以上；采用合理的数据库导向器，可以在一次作业中利用一个名称过滤器修改同一名称中多个对象的属性，便于修改某一个数据库对象的名称及其说明内容；具有精确的几何定位功能，可以在创建模型的过程中输入对象的坐标、精确地控制对象的位置；多种平台上采用统一的用户界面、提供合理的软件文档；支持 Windows NT 平台的快速图形加速卡，确保 ADAMS/View 的用户可以利用高性能 OpenGL 图形卡提高软件的性能；命令行可以自动记录各种操作命令，进行自动检查。1.2.2 求解器模块(ADAMS/Solver)ADAMS/Solver 是 ADAMS 系列产品的核心模块之一，是 ADAMS 产品系列中处于心脏地位的仿真器。该软件自动形成机械系统模型的动力学方程，提供静力学、运动学和动力学的解算结果。ADAMS/Solver 有各种建模和求解选项，以便精确有效地解决各种工程应用问题。ADAMS/Solver 可以对刚体和弹性体进行仿真研究。为了进行有限元分析和控制系统研究，用户除要求软件输出位移、速度、加速度和力外，还可要求模块输出用户自己定义的数据。用户可以通过运动副、运动激励，高副接触、用户定义的子程序等添加不同的约束。用户同时可求解运动副之间的作用力和反作用力，或施加单点外力。1.2.3 后处理模块(ADAMS/PostProcessor)MDI 公司开发的后处理模块 ADAMS/Postprocessor，用来处理仿真结果数据、显示仿真动画等。既可以在 ADAMS/View 环境中运行，也可脱离该环境独立运行。如图 1-2 所示。ADAMS/PostProcessor 的主要特点是：采用快速高质量的动画显示，便于从可视化角度-深入理解设计方案的有效性；使用树状搜索结构，层次清晰，并可快速检索对象；具有丰富的数据作图、数据处理及文件输出功能；具有灵活多变的窗口风格，支持多窗口画面分割显示及多页面存储；多视窗动画与曲线结果同步显示，并可录制成电影文件；具有完备的曲线数据统计功能：如均值、均方根、极值、斜率等；具有丰富的数据处理功能，能够进行曲线的代数运算、反向、偏置、缩放、编辑和生成波特图等；为光滑消隐的柔体动画提供了更优的内存管理模式；强化了曲线编辑工具栏功能；能支持模态形状动画，模态形状动画可记录的标准图形文件格式有：*.gif，*.jpg，*.bmp，*.xpm，*.avi 等；在日期、分析名称、页数等方面增加了图表动画功能；可进行几何属性的细节的动态演示。图 1-2 ADAMS 后处理模块 ADAMS/PostProcessor 的主要功能包括：为用户观察模型的运动提供了所需的环境，用户可以向前、向后播放动画，随时中断播放动画，而且可以选择最佳观察视角，从而使用户更容易地完成模型排错任务；为了验证 ADAMS 仿真分析结果数据的有效性，可以输入测试数据，并测试数据与仿真结果数据进行绘图比较，还可对数据结果进行数学运算、对输出进行统计分析；用户可以对多个模拟结果进行图解比较，选择合理的设计方案；可以帮助用户再现 ADAMS 中的仿真分析结果数据，以提高设计报告的质量；可以改变图表的形式，也可以添加标题和注释；可以载入实体动画，从而加强仿真分析结果数据的表达效果；还可以实现在播放三维动画的同时，显示曲线的数据位置，从而可以观察运动与参数变化的对应关系。第2章平面连杆机构 图 2-1 为开槽机上用的急回机构。原动件 BC 匀速转动，已知mm80a，mm200b，-mm100ADl，mm400DFl。原动件为构件 BC，为匀速转动，角速度rad/s 2。对该机构进行运动分析和动力分析。图 2-1 开槽机 在本例子中，将展示在 ADAMS 中可以先用未组装的形式构造急回机构的各个部件，然后在仿真前让这些部件自动地组装起来，最后进行仿真。这种方法比较适合构造由较多部件组成的复杂模型。2.1 启动 ADAMS 双击桌面上 ADAMS/View 的快捷图标,打开 ADAMS/View。在欢迎对话框中选择 Create a new model，Model name栏 中 输 入：jihuijigou；Gravity中 选 择Earth Normal(Global Y)；Units栏中选择MMKS mm,kg,N,s,deg。如图 2-2所示。2.2 设置工作环境 对于这个模型，网格间距需要设置成更高的精度以满足要求。在 ADAMS/View 菜单 栏 中，选 择 设 置（Setting）下拉菜单中的工作网格（Working Grid）命令。系统弹出设置工作网格对话框，将网格的尺寸(Size)中的 X和 Y 分别设置成 750mm 和 1000mm，间距（Spacing）中的 X 和 Y 都设置成 10mm。然后点击 OK 确定。如图 2-3 所表示。图 2-2 欢迎对话框-用 鼠 标 左 键 点 击 动 态 放 大（Dynamic Zoom）图标，在模型窗口中，点击鼠标左键并按住不放，移动鼠标进行放大或缩小。用 鼠 标 左 键 点 击 动 态 移 动（Dynamic Translate）图标，在模型窗口中，按住鼠标左键，移动鼠标选择合适的网格。2.3 创建机构的各个部件 在 ADAMS/View 零件库中选择连杆（Link）图标，长度为200mm，其他参数合理选择。如图 2-4 所示。在 ADAMS/View 工作窗口中先用鼠标左键选择点（-80,0,0）mm(该点的位置可以选择在其他地方)，然后按照和题目中差不多的倾斜角，点击鼠标左键（本题选择点（-200,160,0）mm)，创建出主曲柄 BC（PART_2）。如图 2-5 所表示。在 ADAMS/View 零件库中选择连杆（Link）图标，参数选择如图 2-6 所示。在工作窗口中先用鼠标左键选择原点（0,0,0）mm(根据上面创建的主曲柄 BC 的位置和题中的条件,副曲柄AC的位置是唯一的)，然后按照和题目中差不多的倾斜角，点击鼠 标 左 键（本 题 选 择 点（-230,290,0）mm），创建出副曲柄 AC（PART_3）。如图 2-7 所表示。该步骤将创建主、副曲柄之间的连接部分 C，在ADAMS/View 零件库中选择连杆（Link）图标，参数选择如图 2-8 所示。在 ADAMS/View 工作窗口中先用鼠标左键在主曲柄（PART_2）和副曲柄（PART_3）之间任意选择一点（本题选择点(-270,190,0)），并与副曲柄（PART_3）近似平行，点击鼠标左键连接部分 C（PART_4）创建出来，如图 2-9所示。图 2-3 设置工作网格对话框 图 2-4 设置杆选项 图 2-5 创建的主曲柄 BC 图 2-6 设置杆选项-在 ADAMS/View 零件库中选择连杆（Link）图标，参数选择如图 2-10 所示。在ADAMS/View 工作窗口中，用鼠标左键在副曲柄上侧的区域任意选择一点（本题中选择点（30,100,0）mm），并使连杆垂直向上，然后点击鼠标左键确定。连杆 DF（PART_5）创建出来，如图 2-11 所示。在 ADAMS/View 零件库中选择长方体（Box）图标，参数选择如图 2-12 所示，参数可以任意选择，只要合理就可以。在 ADAMS/View 工作窗口中，用鼠标左键在副曲柄上侧的区域任意选择一点（本题中选择点（-70,500,0）mm），并点击鼠标左键确认。滑块 F（PART_6）如图 2-13 所示。2.4 创建铰接点 D 在 ADAMS/View 零件库中选择 MARKER 点图标，参数选择如 2-14 所表示。先用鼠标左键点击副曲柄（PART_3），然后选择点击 Marker 点（PART_3.cm），如图 2-15 所示。一个固结在副曲柄（PART_3）上的 Marker 点(MARKER_10)创建出来。如图 2-16 所示。图 2-7 创建的副曲柄 图 2-8 设置杆选项 图 2-9 创建的连接部分 C 图 2-10 设置杆选项 图 2-11 创建的连杆 DF 图 2-12 长方体参数 图 2-13 创建的滑块 F 图2-14 设置Marker点的参数-在所创建的 MARKER_10 点上右击鼠标，在弹出的对话框中选-Marker:MARKER_10Modify，如图2-17 所示。在弹出的属性对话框中，如图 2-18 所示，容易知道 MARKER_10 点的坐标为（-115.0,145.0,0.0）mm，而题目中铰接点 D 到原点（0,0,0）mm 的距离mmlAD100。我们可通过直角三角形的性质，计算出当 MARKER_10 点的坐标为（-62.1,78.3,0）mm 时，MARKER_10 点到原点的距离为 100mm，即此时MARKER_10 点为所要的铰接点 D。将 属 性 对 话 框 中 的Location的 坐 标（-115.0,145.0,0.0）mm 修改为（-62.1,78.3,0）mm，然后点击 OK 确定。则 MARKER_10 点的位置将改变，如图 2-19 所示。2.5 在滑块上创建一个 Marker 点 在 ADAMS/View 零件库中选择 MARKER 点图标，参数选择如 2-20 所表示先用鼠 图 2-15 选择副曲柄上的 Marker 点 图 2-16 创建的副曲柄上的 Marker 点 图 2-17 选择属性修改命令 图 2-18 Marker_10 属性对话框 图 2-19 修改后的 MARKER_10-标左键点击滑块（PART_6），然后选择点击 Marker 点（PART_6.cm），如图 2-21 所示一个固结在滑块（PART_6）上的 Marker 点(MARKER_11)创建出来。如图 2-22 所示。在所创建的 MARKER_11 点上右击鼠标，在弹出的对话框中选-Marker:MARKER_11Modify,如图 2-23 所示。在弹出的属性对话框中，如图 2-24 所示，将对话框中 Location 栏的值（-50.0,540.0,2.5）修改为（-30.0,540.0,2.5），表示 MARKER_11 点向 x 轴正方向移动了 20mm，然后点击 OK确认，移动后的 MARKER_11 点的位置位于滑块的右侧面，如图 2-25 所表示。图 2-20 设置 Marker 参数 图 2-21 选择滑块上的 Marker 点 图 2-22 创建的滑块上的 Marker 图 2-23 选择属性修改命令 图 2-24 Marker_11 点的属性对话框 图 2-25 修改后的 MARKER_11 图 2-26 设置长方体参 图 2-27 创建的机架-2.6 创建机架 用工具 Box 建立机架，代表滑块滑动的平面。在建立机架时，ADAMS/View 默认其宽度是长和高中较小者的两倍。你也可以在生成机架前定义它的长、宽、高。在 ADAMS/View 零件库中选择长方体（Box）图标，参数选择如图 2-26 所示，参数可以任意选择，只要合理就可以。在 ADAMS/View 工作窗口中，在点（0,580,0）(机架的位置选择不是唯一的,只要滑块的运动范围不超过机架就可以)点击鼠标左键，拖到点（10,200,0）点击鼠标。生成的机架（PART_7）如图 2-27 所表示。2.7 创建旋转副 选择 ADAMS/View 约束库中的旋转副（Joint:Revolute）图标，参数选择 2 Bod-1 Loc 和 Normal To Grid。在ADAMS/View 工作窗口中先用鼠 标左键选择主曲 柄（PART_2），然后选择机架（ground），接着选择主曲柄上的 PART_2.MARKER_1，如图 2-28 所示。图中显亮的部分就是所创建的旋转副(JOINT_1)该旋转副连接机架和主曲柄，使主曲柄能相对机架旋转。选择 ADAMS/View 约束库中的旋转副（Joint:Revolute）图标，参数选择2 Bod-1 Loc和Normal To Grid。在ADAMS/View工作窗口中先用鼠标左键选择副曲柄（PART_3），然后选择机架（ground），接着选择副曲柄上的PART_3.MARKER_3，如图2-29所示。图中显亮的部分就是所创建的旋转副(JOINT_2)该旋转副连接机架和副曲柄，使副曲柄能相对机架旋转。选择 ADAMS/View 约束库中的旋转副（Joint:Revolute）图标，参数选择2 Bod-2 Loc和Normal To Grid。在ADAMS/View工作窗口中先用鼠标左键选择连接部分 C（PART_4），然后选 择主曲柄（PART_2），接着先后选择连接部分 C 上的 PART_4.cm和主曲柄上的 PART_2.MARKER_2，如图 2-30 所示。图中显亮的部分就是所创建的旋转副(JOINT_3)，该旋转副连接主曲柄和连接部分 C,使主曲柄和连接部分 C 之间作相对旋转运动。选择 ADAMS/View 约束库中的旋转副（Joint:Revolute）图标，参数选择 2 Bod-2 Loc 和 Normal To Grid。在 ADAMS/View工作窗口中先用鼠标左键选择连杆 DF（PART_5），然后选择副曲柄（PART_3），接着先后选择连杆 DF 上的 PART_5.MARKER_7和副曲柄上的铰接点 D（PART_3.MARKER_10），如图 2-31 所示。图中显亮的部分就是所创建的旋转副(JOINT_4)，该旋转副连接副曲柄和连杆 DF,使副曲柄和连杆 DF 之间作相对旋转运动。选择 ADAMS/View 约束库中的旋转副（Joint:Revolute）图标，参数选择 2 Bod-2 Loc 和 Normal To Grid。在 ADAMS/View 图 2-28 主曲柄上的旋转副 图 2-29 副曲柄上的旋转副 图 2-30 主曲柄和连接部 分 C 之间的旋转副 图 2-31 副曲柄和连杆-工作窗口中先用鼠标左键选择滑块（PART_6），然后选择连杆 DF（PART_5），接着先后选择滑块（PART_6）的 PART_6.cm 和连杆 DF 上的 PART_5.MARKER_8，如图 2-32 所示。图中显亮的部分就是所创建的旋转副(JOINT_5)，该旋转副连接滑块和连杆 DF，使滑块和连杆 DF 之间作相对旋转运动。2.8 创建移动副 选择 ADAMS/View 约束库中的移动副（Joint:Translational）图标，参数选择 2 Bod-2 Loc 和 Pick Feature。在 ADAMS/View工作窗口中先用鼠标左键选择连接部分 C（PART_4），然后选择副曲柄（PART_3），接着先后选择连接部分 C 上的 PART_4.cm 和副曲柄上的 PART_3.cm，这时出现白色箭头，移动鼠标，使白色箭头的方向与副曲柄平行，如图 2-33 所示。然后连续点击鼠标左键两次，这样定义了连接部分 C 在副曲柄上做移动运动。如图 2-34 所示，图中显亮的部分就是所创建的移动副(JOINT_6)，该移动副联结连接部分 C 和副曲柄,使连接部分 C 和副曲柄之间作相对移动运动。选 择 ADAMS/View约束库中的移动副（Joint:Translational）图标，参数选择 2 Bod-2 Loc 和Pick Feature。在ADAMS/View工作窗口中先用鼠标左键选择滑块（PART_6），然后选择机架（ground），接着先后选择滑块上的PART_6.MARKER_11，和机架上的 ground.MARKER_12，这时出现白色箭头，移动鼠标，图 2-32 滑块和连杆 DF 图 2-33 白色箭头 图 2-34 连接部分 C 和副曲柄之间的移动副 图 2-35 白色箭头 图 2-36 滑块和机架之间 图 2-37 主曲柄上的驱动 图 2-38 保存模型命令-使白色箭头的方向与机架平行（垂直向上），如图 2-35 所示。然后连续点击鼠标左键两次，这样定义了滑块在机架上做移动运动。如图 2-36 所示图中显亮的部分就是所创建的移动副(JOINT_7)，该移动副联结滑块和机架,使滑块能在机架上移动运动。2.9 创建驱动 在 ADAMS/View 驱动库中选择旋转驱动（Rotational Joint Motion）按钮，在 Speed一栏中输入-360，-360 表示旋转驱动每秒钟顺时钟旋转 360 度。在 ADAMS/View 工作窗口中，用鼠标左键点击主曲柄上旋转副（JOINT_1），一个旋转驱动创建出来，如图 2-37 所示，图中显亮的部分为旋转驱动。2.10 保存模型 在 ADAMS/View 中，选择 File 菜单中的 Save Database As 命令，如图 2-38 所示。系统弹出保存模型对话框，输入保存的路径和模型名称，按 OK，保存急回机构模型 jihuijigou.bin。如图 2-39 所示。点击主工具箱的仿真按钮，设置仿真终止时间仿真终止时间（End Time）为 3，仿真工作步长（Step Size）0.01,然后点击开始仿真按钮，系统进行仿真，观察模型的运动情况。图 2-40 和图 2-41 分别表示未组装的急回机构和组装的急回机构。图 2-39 保存模型对话框 图 2-40 未组装的急回机构 图 2-41 组装的急回机构-2.11 仿真验证 下面仅对原动件 BC、连杆 DF、滑块 F 进行运动分析和力分析，其他构件的分析可以此为参考进行。对 原 动 件BC的 旋 转 副JOINT_1 进行运动分析和力分析。在ADAMS/View工作窗口中用鼠标右键点击原动件 BC 的旋转副 JOINT_1，选择 Modify 命令，如图 2-42 所示，在弹出的修改对话框中选择测量（Measures）图标,如图 2-43 所示。在弹出的测量对话框中，将 Component 栏设置为 mag，将 From/At 栏设置为 PART_2.MARKER_13（或者 ground.MARKER_14）（选择前者，表示测量的是原动件 BC 对机架的压力，选择后者，表示测量的是机架对原动件 BC 的支持力，两力是一对作用力和反作用力，大小相等，方向相反）其他的设置如图 2-44 所示。然后点击对话框下面的 OK 确认。生成的力-位移曲线如图 2-45 所示。对原动件 BC 的旋转副 JOINT_1 进行如何角位移测量的运动分析，旋转副 JOINT_1的角位移测量和其力测量过程几乎一样，在 图 2-42 旋转副属性修改命令 图 2-43 修改对话框 图 2-44 测量力对话框的设置 图 2-45 力和时间的曲线图 图 2-46 测量角位移对话框的设置-图 2-46 所示的对话框中，将 Characteristic 栏选为 Ax/Ay/Az Projected Rotation，Component 栏选为 Z，将 From/At 栏设置为 ground.MARKER_14（或者 PART_5.MARKER_13），其他的设置如图 2-46 所示。然后点击对话框下面的“OK”确认。生成的力-位移曲线如图2-47 所示。当 From/At 栏设置为 PART_5.MARKER_13 时，生成的角位移和时间的曲线图如图 2-48所示。图 2-48 和图 2-47 的区别在于符号的相反，绝对值大小相同。这就是设置 From/At栏不同的参考点从而导致曲线的不同。对连杆 DF 进行运动学分析。在此，运动分析以连杆 DF 的中点为参考点，确定其运动和构件 DF 绕其转动，也可以以连杆上的其他点为参考点。在 ADAMS/View 菜单栏中，选择BuildMeasurePoint-to-PointNew，如图 2-49 所示，进行点与点之间的位移测量。系统弹出点与点之间测量的对话框，将光标放在被测量的点（To Point）栏中，按鼠标右键，选择 MarkerBrowse，如图 2-50 所示。在弹出的Database Navigator 的对话框中，选择PART_5 下面的 PART_5.cm(该 MARKER点为连杆 DF 上的重心点)。然后点击该对话框下面的“OK”按钮。如图 2-50 所示。同样在图 2-49 的参考点（From Point）栏中，按鼠标右键，选择 MarkerBrowse，在弹出的 Database Navigator 的对话框中，选择 ground 下面的 MARKER_16（该点是坐标原点），然后点击该对话框下面的“OK”按钮。如图 2-51 所示。图 2-47 角位移和时间的曲线图 图 2-48 角位移和时间的曲线图 图 2-50 点与点之间测量的对话框 图 2-49 进行点与点之间测量的命令-在图 2-53 中的 Characteristic 栏中选择 Translational displacement，在 Component 栏中选择 mag。然后点击对话框下面的“OK”确认。生成的时间-位移曲线如图 2-54 所示。速度和加速度的测量的过程和位移的过程几乎一样，只是在点与点之间测量对话框（Point to Point Measure）中的 Characteristic 项，分别选为 Translational velocity，如图 2-55所示，或者 Translational acceleration，如图 2-56 所示。图 2-57、图 2-58 分别是时间速度曲线、时间加速度曲线。图 2-51 选择被测量的点 图 2-52 选择参考点 图 2-53 点与点之间测量位移对话框 图 2-54 时间位移曲线-在 ADAMS/View 菜单栏中，选择 BuildMeasureAngleNew，如图 2-59 所示，进行连杆 DF 旋转运动的测量。系统弹出点与点之间测量的对话框，将光标放在第一个点（First Marker）栏中，按鼠标右键，选择 MarkerBrowse，如图 2-60 所示。在 First Marker 栏输入 MARKER_22（该点为连杆 DF 与滑块 F 的连接点），Middle Marker 图 2-55 点与点之间测量速度对话框 图 2-56 点与点之间测量加速度对话框 图 2-57 时间速度曲线 图 2-58 时间加速度曲线 图 2-59 进行角位置测量的命令 图 2-60 角位置测量的对话框-栏输入 PART_5.cm（该点为连杆 DF 的重心点），Last Marker 栏输入 MARKER_16（该点为原点处机架的点），如图 2-61 所示。然后点击 OK 按钮确定。图 2-62 为连杆 DF 的重心点的旋转角位置曲线图。在 ADAMS/View 菜单栏中，选择 BuildMeasurePoint-to-PointNew，如图 2-63 所示，进行点与点之间的位移测量。系统弹出点与点之间测量的对话框，将光标放在被测量的点（To Point）栏中，按鼠标右键，选择 MarkerBrowse，如图 2-64 所示。在弹出的 Database Navigator的对话框中，选择 PART_5 下面的PART_5.cm。然后点击该对话框下面的 OK 按钮。如图 2-65 所示。同样在图 2-63 中的参考点（From Point）栏中，按鼠标右键，选择Marker Browse，在 弹 出 的Database Navigator 的对话框中，选择 ground 下面的 MARKER_16（该点是坐标原点），然后点击该对话框下面的 OK 按钮。如图 2-66所示。在图 2-67 中的 Characteristic栏中选择Translational 图 2-61 角位置测量的设置 图 2-62 时间角位置曲线图 图 2-63 点与点之间测量的命令 图 2-64 点与点之间测量的对话框 图 2-65 选择被测量的点 图 2-66 选择参考点-displacement，在 Component 栏中选择 mag。然后点击对话框下面的 OK 确认。生成的时间-位移曲线如图 2-68 所示。速度和加速度的测量的过程和位移的过程几乎一样，只是在点与点之间测量对话框（Point to Point Measure）中的 Characteristic 项，分别选为 Translational velocity，如图 2-69所示，或者 Translational acceleration，如图 2-70 所示。图 2-71、图 2-72 分别是时间速度曲线、时间加速度曲线。滑块 F 和机架之间的受力分析。在 ADAMS/View 工作窗口中用鼠标右键点击滑块 F 的 图 2-67 点与点之间测量位移对话框 图 2-68 时间位移曲线 图 2-69 点与点之间测量速度对话框 图 2-70 点与点之间测量加速度对话框 图 2-71 时间速度曲线 图 2-72 时间加速度曲线-移动副 JOINT_7，选择Modify 命令，如图2-73 所示，在弹出的修改对话框中选择测量（Measures）图标,如图 2-74 所示。在弹出的测量对话框中，将 Component 栏设置为 X(因为在不考虑摩擦的条件下滑块和机架之间的受力方向为 X 轴方向），将 From/At 栏设置为PART_6.MARKER_25（或者 ground.MARKER_26）（选择前者，表示测量的是滑块对机架的压力，选择后者，表示测量是机架对滑块的支持力，两力是一对作用力和反作用力，大小相等，方向相反）其他的设置如图 2-75 所示。然后点击对话框下面的 OK 确认。生成的力-位移曲线如图 2-76 所示。第3章 凸轮机构 尖顶直动从动件盘形凸轮机构的凸轮基圆半径mmr600，已知:从动件行程mmh40，推程运动角为1500，远休止角60s，回程运动角1200，近休止角为30 s;从动件推程、回程分别采用余弦加速度和正弦加速度运动规律。对该凸轮机构进行模拟仿真。1.从动件推程运动方程 图 2-74 修改对话框 图 2-73 旋转副属性修改命令 图 2-75 测量力对话框的设置 图 2-76 力和时间的曲线图-推程段采用余弦加速度运动规律，故将已知条件mmh406/51500、。代入余弦加速度运动规律的推程段方程式中，推演得到 56cos8.28)6/50(56sin24)56cos1(202avs 2.从动件远休程运动方程 在远休程s段，即6/76/5时，0,0,avhs。3.从动件回程运动方程 因回程段采用正弦加速度运动规律，将已知条件mmhv403/21200、代入正弦加速度运动规律的回程段方程式中，推演得到)5.33sin(180)6/116/7()5.33cos(160)5.33sin(212375.2402avs 4.从动件近休程运动方程 在近休程s段，即26/11时，0,0,0avs。3.1 启动 ADAMS 双击桌面上 ADAMS/View 的快捷图标，打开 ADAMS/View。在欢迎对话框中选择“Create a new model”，在模型名称（Model name）栏中输入：tuluen；在重力名称（Gravity）栏中选择“Earth Normal(-Global Y)”；在单位名称（Units）栏中选择“MMKS mm，kg，N，s，deg”。如图 3-1 所示。图 3-1 欢迎对话框-3.2 设置工作环境 对于这个模型，网格间距需要设置成更高的精度以满足要求。在 ADAMS/View 菜单栏中，选择设置（Setting）下拉菜单中的工作网格（Working Grid）命令。系统弹出设置工作网格对话框，将网格的尺寸(Size)中的 X 和 Y 分别设置成 250mm 和 300mm，间距（Spacing）中的 X 和 Y 都设置成 10mm。然后点击“OK”确定。用鼠标左键点击选择（Select）图标，控制面板出现在工具箱中。用鼠标左键点击动态放大（Dynamic Zoom）图标，在模型窗口中，点击鼠标左键并按住不放，移动鼠标进行放大或缩小。3.3 用升程表创建凸轮轮廓曲线 在 ADAMS/View 零件库中选择球体（Sphere），在原点（0，0，0）（选择坐标原点，将为下面利用升程表创建凸轮轨迹带来方便）处创建一个球形观察点，球体的参数选择“New Part”，半径选择 10mm（这里只要求球形观察点的运动轨迹就行，为了观察清楚，将球形观察点用一定半径大小的球体来表示），创建后的名称默认为“Part:PART_2”。根据凸轮基圆半径mmr600，在点（0，60，0）处创建第二个球体（Sphere），球体的参数选择“New Part”，半径选择 10mm（理由同上），创建后的名称默认为“Part:PART_3”。在 ADAMS/View 约束库中选择旋转副（Joint:Revolute），参数选择为“2 Bod-1 Loc”和“Normal To Grid”，鼠标左键先点击原点出的球体（PART_2），再点击机架（ground），最后在球体中心点击鼠标右键，弹出 Select 对话框，如图 3-2 所表示，选择“PART_2.cm”，然后点“OK”确定。在球体（PART_2）上成功创建旋转副（Joint:JOINT_1），如图 3-3 所示。图 3-2 选择对话框 图 3-3 在球体（PART_2）上创建旋转副 在 ADAMS/View 约束库中选择移动副（Joint:Translational），参数选择为“2 Bod-1 Loc”和“Pick Feature”，鼠标左键先点击点（0，60，0）处的球体（PART_3），然后点击原点处的球体（PART_2），最后在球体（PART_3）中心点击鼠标右键，在弹出 Select 对话框中选择“PART_3.cm”，然后点“OK”确定，就会出现白色的箭头，移动光标，使箭头指向-Y 轴的正方向后点击鼠标左键，从而在球体（PART_3）上成功创建移动副（Joint:JOINT_2），如图 3-4 所示。在 ADAMS/View 驱动库中选择旋转驱动（Rotational Joint Motion），在速度（Speed）栏中，输入速度值 360d，表示驱动装置每分钟转 360 度，用鼠标左键点击球体（PART_2）上的旋转副（JOINT_1），在旋转副上出现一个大的驱动图标，即为驱动装置（Motion:MOTION_1），如图 3-5 所示。在 ADAMS/View 驱动库中选择移动驱动（Translational Joint Motion），参数默认，用鼠标左键点击球体（PART_2）上的移动副（JOINT_2），同样在移动副上出现一个大的驱动图标，即为驱动装置（Motion:MOTION_2），如图 3-6 所示。图 3-4 在球体（PART_3）上创建移动副 图 3-5 在球体（PART_2）上定义旋转驱动 图 3-6 在球体（PART_3）上定义移动驱动 图 3-7 重新设置移动驱动的参数 在球体（PART_3）上点击鼠标右键，选择 Motion:MOTION_2Modify，如图 3-7 所示。出现 Joint Motion 对话框，如图 3-8 所表示，接着点击 Function Builder 图标，出现 Function-Builder 对话框。在Function Builder中 的Define a runtime function栏 中 输 入 如 下 语 句:“IF(time-5/12:20*(1-cos(6/5*360d*time),40,IF(tim