信号与系统(刘树棠译)第二章.ppt

1第第2 2章章 线性时不变系统线性时不变系统Signals and SystemsA.V.OPPENHEIM,et al.Linear Time-Invariant Systems2 LTI系统的框图结构表示。系统的框图结构表示。本章主要内容：本章主要内容：LTI系统的时域分析系统的时域分析卷积积分与卷积和。卷积积分与卷积和。LTI系统的微分方程及差分方程表示。系统的微分方程及差分方程表示。奇异函数。奇异函数。信号的时域分解信号的时域分解用用 表示离散时间信号；表示离散时间信号；用用 表示连续时间信号。表示连续时间信号。32.0 引言引言 (Introduction)基本思想：基本思想：如果能把任意输入信号分解成基本信号如果能把任意输入信号分解成基本信号的线性组合，那么只要得到了的线性组合，那么只要得到了LTI系统对基本信系统对基本信号的响应，就可以利用系统的线性特性，将系统号的响应，就可以利用系统的线性特性，将系统对任意输入信号产生的响应表示成系统对基本信对任意输入信号产生的响应表示成系统对基本信号的响应的线性组合。号的响应的线性组合。由于由于LTI系统满足齐次性和可加性，并且具有系统满足齐次性和可加性，并且具有时不变性的特点，因而为建立信号与系统分析的时不变性的特点，因而为建立信号与系统分析的理论与方法奠定了基础。理论与方法奠定了基础。4问题的实质：问题的实质：1.研究信号的分解：即以什么样的信号作为构成任研究信号的分解：即以什么样的信号作为构成任 意信号的基本信号单元，如何用基本信号单元的线意信号的基本信号单元，如何用基本信号单元的线性组合来构成任意信号；性组合来构成任意信号；2.如何得到如何得到LTI系统对基本单元信号的响应。系统对基本单元信号的响应。作为基本单元的信号应满足以下要求：作为基本单元的信号应满足以下要求：1.本身尽可能简单，并且用它的线性组合能够表示本身尽可能简单，并且用它的线性组合能够表示（构成）尽可能广泛的其它信号；（构成）尽可能广泛的其它信号；2.LTI系统对这种信号的响应易于求得。系统对这种信号的响应易于求得。5如果解决了信号分解的问题，即：若有如果解决了信号分解的问题，即：若有则则 将信号分解可以在时域进行，也可以在频域或变将信号分解可以在时域进行，也可以在频域或变换域进行，相应地就产生了对换域进行，相应地就产生了对LTI系统的时域分析法、系统的时域分析法、频域分析法和变换域分析法。频域分析法和变换域分析法。分析方法分析方法：62.1 离散时间离散时间LTI系统：卷积和系统：卷积和 离散时间信号中离散时间信号中,最简单的是最简单的是 ,我们已经看到我们已经看到可以由它的线性组合构成可以由它的线性组合构成 ，即：，即：一一.用单位脉冲表示离散时间信号用单位脉冲表示离散时间信号 对任何离散时间信号对任何离散时间信号 ,如果每次从其中取出如果每次从其中取出一个点，就可以将信号拆开来，每次取出的一个点一个点，就可以将信号拆开来，每次取出的一个点都可以表示为不同加权、不同位置的单位脉冲。都可以表示为不同加权、不同位置的单位脉冲。（Discrete-Time LTI Systems:The Convolution Sum）78二二.卷积和卷积和（Convolution sum）于是有于是有：表明：表明：任何信号任何信号 都可以被分解成移位加权的单都可以被分解成移位加权的单位脉冲信号的线性组合。位脉冲信号的线性组合。如果一个线性系统对如果一个线性系统对 的响应是的响应是 ，由线性特性就有系统对任何输入由线性特性就有系统对任何输入 的响应为：的响应为：若系统具有时不变性，即若系统具有时不变性，即：若若 ，则则9因此，只要得到了因此，只要得到了LTI系统对系统对 的响应的响应单位脉冲响应单位脉冲响应(impulse response)，就可以得到就可以得到LTI系统对任何输入信号系统对任何输入信号 的响应：的响应：这表明：这表明：一个一个LTI系统可以完全由它的单位脉冲系统可以完全由它的单位脉冲响应来表征。这种求得系统响应的运算关系称为响应来表征。这种求得系统响应的运算关系称为卷卷积和（积和（The convolution sum）。10三三.卷积和的计算卷积和的计算计算方法计算方法：有图解法、列表法、解析法（包括数值解法）。有图解法、列表法、解析法（包括数值解法）。运算过程运算过程：将一个信号将一个信号 不动不动，另一个信号经反转后成另一个信号经反转后成为为 ,再随参变量再随参变量 移位。在每个移位。在每个 值的情况值的情况下，将下，将 与与 对应点相乘，再把乘积的各点对应点相乘，再把乘积的各点值累加值累加，即即得到得到 时刻的时刻的 。例例1：11.12例例2：13 时时，时时，时时，时时，时，时，14 通过图形帮助确定反转移位信号的区间表示，对通过图形帮助确定反转移位信号的区间表示，对于确定卷积和计算的区段及各区段求和的上下限是于确定卷积和计算的区段及各区段求和的上下限是很有用的。很有用的。例例3.列表法列表法分析卷积和的过程，可以发现有如下特点：分析卷积和的过程，可以发现有如下特点：与与 的的所有各点都要遍乘一次；所有各点都要遍乘一次；在遍乘后，各点相加时，根据在遍乘后，各点相加时，根据 ，参与相加的各点都具有参与相加的各点都具有 与与 的宗量之和的宗量之和为为 的特点。的特点。Page-65:例例2.5 15优点：优点：缺点缺点：计算非常简单。计算非常简单。只适用于两个有限长序列的卷积和；只适用于两个有限长序列的卷积和；一般情况下，无法写出一般情况下，无法写出 的封闭表达式。的封闭表达式。16（Continuous-Time LTI Systems:The convolution integral）一一.用冲激信号表示连续时间信号用冲激信号表示连续时间信号 与离散时间信号分解的思想相一致，连续时间信与离散时间信号分解的思想相一致，连续时间信号应该可以分解成一系列移位加权的单位冲激信号号应该可以分解成一系列移位加权的单位冲激信号的线性组合。至少单位阶跃与单位冲激之间有这种的线性组合。至少单位阶跃与单位冲激之间有这种关系：关系：对一般信号对一般信号 ，可以将其分成很多，可以将其分成很多 宽度的区宽度的区段，用一个阶梯信号段，用一个阶梯信号 近似表示近似表示 。当。当 时时，有有2.2 连续时间连续时间LTI系统：卷积积分系统：卷积积分17引用引用 ，即：，即：则有则有：18 第第 个矩形可表示为：个矩形可表示为：这些矩形叠加起来就成为阶梯形信号这些矩形叠加起来就成为阶梯形信号 ，即：即：表明：表明：任何连续时间信号任何连续时间信号 都可以被分解成移位都可以被分解成移位加权的单位冲激信号的线性组合。加权的单位冲激信号的线性组合。于是：于是：当当 时，时，19二二.卷积积分卷积积分（The convolution integral）与离散时间系统的分析类似，如果一个线性系统与离散时间系统的分析类似，如果一个线性系统对对 的响应为的响应为 ，则该系统对，则该系统对 的响应可的响应可表示为：表示为：表明表明:LTI系统可以完全由它的系统可以完全由它的单位冲激响应单位冲激响应 来表征。这种求得系统响应的运算关系称为来表征。这种求得系统响应的运算关系称为卷积积卷积积分分（The convolution integral）。若系统是时不变的，即：若若系统是时不变的，即：若 ，则有，则有:于是系统对任意输入于是系统对任意输入 的响应的响应可表示为：可表示为：20三三.卷积积分的计算卷积积分的计算 卷积积分的计算与卷积和很类似，也有图解法、卷积积分的计算与卷积和很类似，也有图解法、解析法和数值解法。解析法和数值解法。运算过程的实质也是：参与卷积的两个信号中，运算过程的实质也是：参与卷积的两个信号中，一个不动，另一个反转后随参变量一个不动，另一个反转后随参变量 移动。对每一移动。对每一个个 的值，将的值，将 和和 对应相乘，再计算相对应相乘，再计算相乘后曲线所包围的面积。乘后曲线所包围的面积。通过图形帮助确定积分区间和积分上下限是很有通过图形帮助确定积分区间和积分上下限是很有用的。用的。21例例1:22例例2:23 当当 时，时，当当 时，时，当当 时，时，当当 时，时，当当 时，时，Page-74:例例2.8 242.3 线性时不变系统的性质线性时不变系统的性质（Properties of Linear Time-Invariant Systems）一一.卷积积分与卷积和的性质卷积积分与卷积和的性质1.交换律：交换律：25结论：结论：一个单位冲激响应是一个单位冲激响应是 的的LTI系统对输入系统对输入信号信号 所产生的响应，与一个单位冲激响应所产生的响应，与一个单位冲激响应是是 的的LTI系统对输入信号系统对输入信号 所产生的响应所产生的响应相同。相同。262.分配律：分配律：27结论：结论：两个两个LTI系统并联，其总的单位脉冲系统并联，其总的单位脉冲(冲激冲激)响响应等于各子系统单位脉冲应等于各子系统单位脉冲(冲激冲激)响应之和。响应之和。3.结合律结合律:28 两个两个LTI系统级联时，系统总的单位冲激系统级联时，系统总的单位冲激(脉冲脉冲)响响应等于各子系统单位冲激应等于各子系统单位冲激(脉冲脉冲)响应的卷积。响应的卷积。由于卷积运算满足交换律，因此，系统级联的先后由于卷积运算满足交换律，因此，系统级联的先后次序可以调换。次序可以调换。结论：结论：29产生以上结论的前提条件：产生以上结论的前提条件：系统必须是系统必须是LTI系统；系统；所有涉及到的卷积运算必须收敛。所有涉及到的卷积运算必须收敛。30如如：平方平方乘乘2乘乘2平方平方若交换级联次序，即成为：若交换级联次序，即成为：又如：若又如：若 ，虽然系统，虽然系统都是都是LTI系统。当系统。当 时，如果交时，如果交换级联次序，则由于换级联次序，则由于 不收敛，因而也是不收敛，因而也是不允许的。不允许的。显然与原来是不等价的。因为系统不是显然与原来是不等价的。因为系统不是LTI系统。系统。314.卷积运算还有如下性质：卷积运算还有如下性质：若若 ，则，则卷积积分满足微分、积分及时移特性：卷积积分满足微分、积分及时移特性：若若 ，则，则32 若若 ，则，则卷积和满足差分、求和及时移特性：卷积和满足差分、求和及时移特性：恰当地利用卷积的性质可以简化卷积的计算：恰当地利用卷积的性质可以简化卷积的计算：若若 ，则，则33将将 微分一次有微分一次有:例如：小节例如：小节2.2中的中的例例2根据微分特性有根据微分特性有:*34利用积分特性即可得利用积分特性即可得:35二二.LTI系统的性质系统的性质1.记忆性：记忆性：LTI 系统可以由它的单位冲激系统可以由它的单位冲激/脉冲响应来表征，脉冲响应来表征，因而其特性（记忆性、可逆性、因果性、稳定性）因而其特性（记忆性、可逆性、因果性、稳定性）都应在其单位冲激都应在其单位冲激/脉冲响应中有所体现。脉冲响应中有所体现。则在任何时刻则在任何时刻 ，都只能和都只能和 时刻的输入有关，时刻的输入有关，和式中只能有和式中只能有 时的一项为非零，因此必须有：时的一项为非零，因此必须有：根据根据 ，如果系统是无记忆的，如果系统是无记忆的，即：即：36所以，无记忆系统的单位脉冲所以，无记忆系统的单位脉冲/冲激响应为：冲激响应为：如果如果LTI系统的单位冲激系统的单位冲激/脉冲响应不满足上述要脉冲响应不满足上述要求，则系统是求，则系统是记忆的记忆的。2.可逆性：可逆性：如果如果LTI系统是可逆的，一定存在一个逆系统，且系统是可逆的，一定存在一个逆系统，且逆系统也是逆系统也是LTI系统，它们级联起来构成一个恒等系系统，它们级联起来构成一个恒等系统。统。当当 时系统是时系统是恒等系统恒等系统。此时，此时，37因此有：因此有：例如：例如：延时器是可逆的延时器是可逆的LTI系统，系统，其逆系统是其逆系统是 ，显然有：，显然有：累加器是可逆的累加器是可逆的LTI系统，其系统，其 ，其逆，其逆系统是系统是 ，显然也有：，显然也有：383.因果性：因果性：由由 ，当，当LTI系统是因果系统时，系统是因果系统时，在任何时刻在任何时刻 ，都只能取决于，都只能取决于 时刻及其以前时刻及其以前的输入，即和式中所有的输入，即和式中所有 的项都必须为零，的项都必须为零，即：即：或或:对连续时间系统有对连续时间系统有:这是这是LTI系统具有因果性的充分必要条件系统具有因果性的充分必要条件。但差分器是不可逆的。微分器也是不可逆的。但差分器是不可逆的。微分器也是不可逆的。39 根据稳定性的定义，由根据稳定性的定义，由 ，若若 有界，则有界，则 ;若系统稳定，则要若系统稳定，则要 求求 必有界，由必有界，由可知，必须有可知，必须有:对连续时间系统，相应有对连续时间系统，相应有:这是这是LTI系统稳定的充分必要条件系统稳定的充分必要条件。4.稳定性：稳定性：405.LTI系统的单位阶跃响应：系统的单位阶跃响应：在工程实际中，也常用单位阶跃响应来描述在工程实际中，也常用单位阶跃响应来描述LTI系统。单位阶跃响应就是系统对系统。单位阶跃响应就是系统对 或或 所产生所产生的响应。因此有的响应。因此有:LTI系统的特性也可以用它的单位阶跃响应来描述。系统的特性也可以用它的单位阶跃响应来描述。412.4 用微分和差分方程描述的因果用微分和差分方程描述的因果LTI系统系统 在工程实际中有相当普遍的一类系统，其数学模型在工程实际中有相当普遍的一类系统，其数学模型可以用线性常系数微分方程或线性常系数差分方程来可以用线性常系数微分方程或线性常系数差分方程来描述。分析这类描述。分析这类LTI系统，就是要求解线性常系数微系统，就是要求解线性常系数微分分方程方程或差分方程。或差分方程。一一.线性常系数微分方程线性常系数微分方程（Linear Constant-Coefficient Differential Equation）均为常数均为常数(Causal LTI Systems Described by Differential and Difference Equations)42 求解该微分方程，通常是求出求解该微分方程，通常是求出通解通解 和和一一个特解个特解 ，则，则 。特解。特解 是是与输入与输入 同类型的函数，通解同类型的函数，通解 是齐次方程是齐次方程的解，即的解，即 的解。的解。欲求得齐次解，可欲求得齐次解，可根据齐次方程建立一个特征方程：根据齐次方程建立一个特征方程：求出其求出其特征根。在特征根均为单阶根时，可得出齐次解的特征根。在特征根均为单阶根时，可得出齐次解的形式为：形式为：其中其中 是待定的常数。是待定的常数。43 要确定系数要确定系数 ，需要有一组条件，暂且称为，需要有一组条件，暂且称为附加附加条件条件。仅仅从确定待定系数。仅仅从确定待定系数 的角度来看，这一组的角度来看，这一组附加条件可以是任意的，包括附加条件的值以及给附加条件可以是任意的，包括附加条件的值以及给出附加条件的时刻都可以是任意的。出附加条件的时刻都可以是任意的。当微分方程描述的系统是线性系统时，必须满足当微分方程描述的系统是线性系统时，必须满足系统零输入系统零输入零输出的特性。也就是系统在没有输零输出的特性。也就是系统在没有输入，即入，即 时，时，。此时，微分方程就蜕。此时，微分方程就蜕变成齐次方程，因而描述线性系统的微分方程其齐变成齐次方程，因而描述线性系统的微分方程其齐次解必须为零，这就要求所有的次解必须为零，这就要求所有的 都为零。都为零。44 可以证明：当这组可以证明：当这组零附加条件在信号加入的时刻零附加条件在信号加入的时刻给出时，给出时，LCCDE描述的系统不仅是线性的，也是因描述的系统不仅是线性的，也是因果的和时不果的和时不变的。变的。也就是要求确定待定系数所需的一组也就是要求确定待定系数所需的一组附加条件的附加条件的值必须全部为零值必须全部为零，因此，因此，LCCDE具有一组零附加具有一组零附加条件时，才能描述线性系统。条件时，才能描述线性系统。在信号加入的时刻给出的零附加条件称为在信号加入的时刻给出的零附加条件称为零初始零初始条件条件。45结论：结论：LCCDE具有一组全部为零的初始条件可以描述具有一组全部为零的初始条件可以描述一个一个因果因果的的LTI系统。这组条件是：系统。这组条件是：如果一个因果的如果一个因果的LTI系统由系统由LCCDE描述，且方程描述，且方程具有零初始条件，就称该系统具有零初始条件，就称该系统初始是静止的初始是静止的或或最初是最初是松弛的。松弛的。如果如果LCCDE具有一组具有一组不全为零的初始条件不全为零的初始条件，则可，则可以证明它所描述的系统是以证明它所描述的系统是增量线性的增量线性的。46二二.线性常系数差分方程线性常系数差分方程:(Linear Constant-Coefficient Difference Equation)一般的线性常系数差分方程可表示为：一般的线性常系数差分方程可表示为：与微分方程一样，它的解法也可以通过求出一个与微分方程一样，它的解法也可以通过求出一个特特解解 和通解，即齐次解和通解，即齐次解 来进行，其过程与解来进行，其过程与解微分方程类似。微分方程类似。要确定齐次解中的待定常数，也需要有一组要确定齐次解中的待定常数，也需要有一组附加条附加条件件。同样地，。同样地，当当LCCDE具有一组全部为零的初始条具有一组全部为零的初始条件时，所描述的系统是线性、因果、时不变的件时，所描述的系统是线性、因果、时不变的。47对于差分方程，还可以将其改写为：对于差分方程，还可以将其改写为：可以看出：要求出可以看出：要求出 ，不仅要知道所有的，不仅要知道所有的 ，还要知道还要知道 ，这就是一组，这就是一组初始条初始条件件，由此可以得出，由此可以得出 。进一步，又可以通过。进一步，又可以通过 和和 求得求得 ,依次类推可求出依次类推可求出所有所有 时的解。时的解。若将差分方程改写为：若将差分方程改写为：48 则可由则可由 求得求得 ，进而由，进而由 可求得可求得 ，依次可推出，依次可推出 时的解。时的解。由于这种差分方程可以通过递推求解，因而称为由于这种差分方程可以通过递推求解，因而称为递归方程递归方程（recursive equation）。）。当当 时，差分方程变为：时，差分方程变为：49 此时此时,解方程不再需要迭代运算，因而称为解方程不再需要迭代运算，因而称为非递非递归方程归方程（nonrecursive equation）。）。显然，此时方程显然，此时方程就是一个卷积和的形式，其中就是一个卷积和的形式，其中 此时，系统单位脉冲响应此时，系统单位脉冲响应 是有限长的是有限长的,因而因而把这种方程描述的把这种方程描述的LTI系统称为系统称为FIR（Finite Impulse Response）系统系统。将递归方程描述的系统。将递归方程描述的系统称为称为IIR（Infinite Impulse Response）系统系统,此时系此时系统的单位脉冲响应是一个无限长的序列。统的单位脉冲响应是一个无限长的序列。50 FIR系统与系统与IIR系统是离散时间系统是离散时间LTI系统中两类系统中两类很很重要的系统，它们的特性、结构以及设计方法重要的系统，它们的特性、结构以及设计方法都存在很大的差异。都存在很大的差异。由于无论微分方程还是差分方程的特解都具有由于无论微分方程还是差分方程的特解都具有与与输入信号相同的函数形式，即特解完全输入信号相同的函数形式，即特解完全是由输是由输入信号决定的，因而特解所对应的这一部分响应入信号决定的，因而特解所对应的这一部分响应称为称为受迫响应受迫响应或或强迫响应强迫响应。齐次解所对应的部分。齐次解所对应的部分由于与输入信号无关，也称为系统的由于与输入信号无关，也称为系统的自然响应自然响应。51 增量线性系统的响应分为增量线性系统的响应分为零状态响应零状态响应和和零输入零输入响应响应。零输入响应由于与输入信号无关，因此它。零输入响应由于与输入信号无关，因此它属于自然响应。零状态响应既与输入信号有关，属于自然响应。零状态响应既与输入信号有关，也与系统特性有关，因而它包含了受迫响应，也也与系统特性有关，因而它包含了受迫响应，也包含有一部分自然响应。包含有一部分自然响应。三三.由微分和差分方程描述的由微分和差分方程描述的LTI系统的方框图表示系统的方框图表示（Block-Diagram Representation of the LTI System described by LCCDE）52 由由LCCDE 描述的系统，其数学模型是由一些基描述的系统，其数学模型是由一些基本运算来实现的，如果能用一种图形表示方程的运本运算来实现的，如果能用一种图形表示方程的运算关系，就会更加形象直观；另一方面算关系，就会更加形象直观；另一方面,分析系统分析系统很重要很重要的的目的是为了设计或实现一个系统目的是为了设计或实现一个系统,用图形用图形表示系统的数学模型表示系统的数学模型,将对系统的特性仿真、硬件将对系统的特性仿真、硬件或软件实现具有重要意义。或软件实现具有重要意义。不同的结构也会在设计和实现一个系不同的结构也会在设计和实现一个系统时带来不统时带来不同的影响：如系统的成本、灵敏度、误差及调试难同的影响：如系统的成本、灵敏度、误差及调试难度等方面都会有差异。度等方面都会有差异。531.由差分方程描述的由差分方程描述的LTI系统的方框图表示：系统的方框图表示：由由 可看出：可看出：方程中包括三种基本运算：乘系数、相加、移位方程中包括三种基本运算：乘系数、相加、移位（延迟）（延迟）。这些运算可用以下符号表示：。这些运算可用以下符号表示：D若令若令 ,则则54DDDDDD直接直接型型据此可得方框图：据此可得方框图：55 将其级联起来将其级联起来,就成为就成为LCCDE描述的系统，它具描述的系统，它具有与差分方程完全相同的运算功能。显然有与差分方程完全相同的运算功能。显然,它可以它可以看成是两个级联的系统，可以调换其级联的次序看成是两个级联的系统，可以调换其级联的次序,并将移位单元合并，于是得到：并将移位单元合并，于是得到：直接直接型型DDD56 2.由微分方程描述的由微分方程描述的LTI系统的方框图表示：系统的方框图表示：由由 看出它也包括三种基本看出它也包括三种基本运算：微分、相加、乘系数。运算：微分、相加、乘系数。但由于微分器不仅在工程实现上有困难，而且对但由于微分器不仅在工程实现上有困难，而且对误差及噪声极为灵敏，因此，工程上通常使用积分误差及噪声极为灵敏，因此，工程上通常使用积分器而不用微分器。器而不用微分器。将微分方程两边同时积分将微分方程两边同时积分 N 次，即可得到一个积次，即可得到一个积分方程：分方程：57直接直接型型对此积分方程完全按照差分方程的办法有对此积分方程完全按照差分方程的办法有：58直接直接型型通过交换级联次序，合并积分器可得直接通过交换级联次序，合并积分器可得直接型：型：59（Singularity function）例如例如:以下信号的面积都等于以下信号的面积都等于1 1，而且在，而且在 时，它们的极限都表现为单位冲激。时，它们的极限都表现为单位冲激。2.5 奇异函数奇异函数 在第一章中介绍单位冲激时，开始将在第一章中介绍单位冲激时，开始将 定义定义为为 显然是不严密的，因为显然是不严密的，因为 在在不连续。进而采用极限的观点，将不连续。进而采用极限的观点，将 视为视为 在在 时的极限。但这种定义或描述时的极限。但这种定义或描述 的方法的方法在数学上仍然是不严格的，因为有许多不同的函在数学上仍然是不严格的，因为有许多不同的函数在数在 时都表现为与时都表现为与 有相同的特性。有相同的特性。606162 之所以产生这种现象，是因为之所以产生这种现象，是因为 是一个理想化是一个理想化的非常规函数，被称为的非常规函数，被称为奇异函数奇异函数。通常采用在卷积。通常采用在卷积或积分运算下函数所表现的特性来定义奇异函数。或积分运算下函数所表现的特性来定义奇异函数。一一.通过卷积定义通过卷积定义 从系统的角度从系统的角度,可以说可以说 是一个恒等系统的是一个恒等系统的 单位冲激响应单位冲激响应,因此，因此，这就是这就是在卷积运算下在卷积运算下 的定义。的定义。根据定义可以得出根据定义可以得出 的如下性质：的如下性质：63 当当 时，有时，有 由此定义可得：由此定义可得：若若 ，则有：，则有：64 二二.通过积分定义通过积分定义 积分表达式积分表达式 也可以作为也可以作为在积分运算下的定义，这就是在积分运算下的定义，这就是分配函数分配函数的定义方法。的定义方法。此式也可作为在积分运算下此式也可作为在积分运算下 的定义式。的定义式。据此定义又可以推出：据此定义又可以推出：若若 是奇函数，则是奇函数，则 ，因此，因此 是偶函数是偶函数，即：即：若令若令 ，代入积分定义式就有，代入积分定义式就有：65 这就是卷积运算下的定义。这就是卷积运算下的定义。若若 ，则可推出，则可推出因此，若有因此，若有 ,则则 根据积分下的定义有：根据积分下的定义有：可推广为：可推广为：66同理：左式尺度变换性尺度变换性67三三.单位冲激偶及其他奇异函数单位冲激偶及其他奇异函数 理想微分器的单位冲激响应应该是理想微分器的单位冲激响应应该是 的的微分，微分，记为记为 ，从卷积运算或，从卷积运算或LTI系统分析的角度系统分析的角度应该有：应该有：称为称为单位冲激偶单位冲激偶（Unit doublet）微分器微分器68 当当 时，有：时，有：考察考察 当当 时，有时，有 ，此积分可作，此积分可作为为 在积分意义下的定义。在积分意义下的定义。由此定义出发可以推出：由此定义出发可以推出：69 若若 是一个偶函数，则是一个偶函数，则 。由此可推。由此可推得得 是是奇函数奇函数，即：，即：考察考察70 若若 ，进而有：，进而有：因此，若有因此，若有 ，则，则按此定义方法推广下去，有：按此定义方法推广下去，有：71在积分运算下有：在积分运算下有：例如例如：72四四.的积分的积分 若用若用 ，则有：，则有：是是理想积分器的单位冲激响应。理想积分器的单位冲激响应。因此：因此：称为单位斜坡函数（称为单位斜坡函数（Unit ramp function）用类似方法也可以定义用类似方法也可以定义 的积分。的积分。73 事实上，事实上，的各次积分已经是常规函数了，的各次积分已经是常规函数了，当然可以按常规函数定义的方法去描述。当然可以按常规函数定义的方法去描述。74 2.6 小结小结（Summary）本章主要讨论了以下内容本章主要讨论了以下内容：LTI系统的描述方法：系统的描述方法：用用 描述系统（也可用描述系统（也可用 描述）描述）；用用LCCDE连同零初始条件描述连同零初始条件描述LTI系统；系统；信号的时域分解信号的时域分解:LTI系统的时域分析系统的时域分析卷积和与卷积积分卷积和与卷积积分75 奇异函数奇异函数 用方框图描述系统（等价于用方框图描述系统（等价于LCCDE描述）。描述）。系统级联、并联时，系统级联、并联时，与各子系统的与各子系统的关系。关系。记忆性、因果性、稳定性、可逆性与记忆性、因果性、稳定性、可逆性与 的关系；的关系；LTI系统的特性与系统的特性与 的关系：的关系：