顺序功能图学习.pptx

编程方式的通用性编程方式的通用性;起保停通用性最强起保停通用性最强不同编程方式设计程序长度比较不同编程方式设计程序长度比较;用用STLSTL指令程序最短。指令程序最短。电路结构及其其他方面的比较电路结构及其其他方面的比较 起保停起保停电路编程方式电路编程方式 -以步为中心；以步为中心；以转换为中心以转换为中心编程方式编程方式 -以转换为中心（转换以转换为中心（转换实现的基本规则）；实现的基本规则）；STLSTL指令指令方式方式-以以STLSTL触点或辅助继电器为中心触点或辅助继电器为中心（转换实现的基本规则）（转换实现的基本规则）各种编程方式比较；第1页/共163页基本概念步进控制:在多工步的控制中，按照一定的顺序分步动作，即上一步动作结束后，下一步动作才开始。n步进指令步进指令:专门用于步进控制的指令专门用于步进控制的指令 n编程步骤编程步骤:1)1)根据工艺流程画出根据工艺流程画出状态转移图状态转移图；2)2)根据状态转移图画出根据状态转移图画出步进梯形图步进梯形图;3)3)根据根据步进梯形图步进梯形图编编写出写出指令表指令表。第2页/共163页状态转移图状态转移图简称SFC）：是 用状态继电器来描述工步转移的图形。状态Sn状态Sm转移条件 满足转移条件时，实现状态转移，即上一状态（转满足转移条件时，实现状态转移，即上一状态（转移源）复位，下一状态（转移目标）置位。移源）复位，下一状态（转移目标）置位。第3页/共163页指令表对步进接点用步进指令STL编程；当步进控制范围结束时，用步进返回指令RET；与步进接点相连的触点用LD/LDI指令。第4页/共163页使用步进指令需要说明的问题1.状态S作为辅助继电器使用时，不能提供步进接点（步进接点是可以产生一定步进动作的接点）。2.输出的驱动方法。STL内的母线一旦写入LD或LDI指令后，对不需要触点的线圈就不能再编程，如图（a）所示。若要编程，需变换成图（b）所示。第5页/共163页1.使用使用STLSTL指令的编程方式指令的编程方式步进梯形指令 简称STL指令。STL 步进阶梯指令 RET 复位指令第6页/共163页1.使用使用STLSTL指令的编程方式指令的编程方式S21S21S21S21Y0Y0X1X1转换目标转换目标转换条件转换条件驱动处理驱动处理转换目标转换目标转换条件转换条件驱动处理驱动处理Y0Y0X1X1SET S22SET S22S21S21STL S21OUT Y0 LD X1SET S22第7页/共163页STL指令的特点:1.与STL触点相连的触点应使用LD/LDI指令。2.STL触点可以直接驱动或通过别的触点驱动 Y、M、S、T等元件的线圈，STL触点也可以使Y、M、S等元件置 位或复位。3.CPU只执行活动步对应的程序。4.使用STL指令时允许双线圈输出。5.STL指令只能用于状态寄存器，在没有并行序列时，一个状态寄存器的STL触点在梯形图中只能出现一次。第8页/共163页6.在STL触点驱动的电路块中不能使用MC和MCR指令，可 以使用CJP/EJP指令，当执行CJP指令跳入某一个STL 触 点的电路块时，不管该STL触点是否接通，均执行对应的 EJP指令之后的电路.7.可以对状态寄存器使用LD、LDI 、AND、ANI、OR ORI、S 、R、OUT等指令。8.对状态寄存器置位的指令，如果不在STL触点驱动的电路 块内置位时，系统程序不会自动将前级步对应的状态寄存 器复位。第9页/共163页使用步进指令需要说明的问题3.栈指令的位置。不能在内母线处直接用栈指令（MPS/MRD/MPP），须在LD或LDI指令后使用栈指令，图a所示。4.状态的转移方法。对于STL指令后的状态（S），OUT指令和SET指令具有同样的功能，都将自动复位转移源和置位转移目标。但OUT指令用于向分离状态转移，而SET指令用于向下一个状态转移。如图b所示。(a)(b)第10页/共163页使用步进指令需要说明的问题5.在不同的步进段，允许有重号的输出（注意：状态号不能重复使用）。如图（a）所示，表示Y2在S20和S21两个步进段都接通，它与图（b）等效。6.在不相邻的步进段，允许使用同一地址编号的定时器（注意：在相邻的步进段不能使用），如图所示。故对于一般的时间顺序控制，只需23个定时器即可。第11页/共163页使用步进指令需要说明的问题7.若需要保持某一个输出，可以采用置位指令SET，当该输出不需要再保持时，可采用复位指令RST。8.初始状态用双线框表示，通常用特殊辅助继电器M8002的常开触点提供初始信号。其作用是为启动作好准备，防止运行中的误操作引起的再次启动。(如前例）9.在步进控制中，不能用MC指令。10.S要有步进功能，必须要用置位指令（SET），才能提供步进接点，同时还可提供普通接点。（举例讲解）11.采用应用指令FNC40（ZRST）进行状态的区间复位，如图5.10所示。第12页/共163页使用步进指令需要说明的问题12.状态转移瞬间（一个扫描周期），由于相邻两个状态同时接通，对有互锁要求的输出，除在程序中应采取互锁措施外，在硬件上也应采取互锁措施，其实现方法如图所示。第13页/共163页4.仿仿STL指令的编程方式指令的编程方式与与STLSTL指令的不同之处：指令的不同之处：1 1）与代替）与代替STLSTL触点的常开触点，应使用触点的常开触点，应使用ANDAND或或ANIANI指令指令（而非（而非LDLD或或LDILDI）；）；2 2）对前级步的辅助继电器复位，由用户程序在梯形图）对前级步的辅助继电器复位，由用户程序在梯形图中用中用RSTRST指令完成；指令完成；3 3）不允许出现双线圈）不允许出现双线圈第14页/共163页使用起保停电路的编程方式启动、保持和停止电路（起保停电路）启动、保持和停止电路（起保停电路）X1X1Y0Y0Y0Y0X2X2X1X1X2X2Y0Y0特点特点：短信号的短信号的 记忆记忆 和和 自保持自保持 功能功能 启动信号、停止信号启动信号、停止信号可以是由多个触点组成的可以是由多个触点组成的串、并联串、并联电路电路 起保停电路仅仅使用触点和线圈起保停电路仅仅使用触点和线圈第15页/共163页前级步前级步后继步后继步2.使用起保停电路的编程方式Mi-Mi-1 1MiMiXiXiMiMi1 1XiXi1 1MiMi1 1MiMiMiMi1 1MiMiXiXi转换条件转换条件第16页/共163页2.使用起保停电路的编程方式 X2X2下限位下限位 X0X0中限位中限位 X1X1高限位高限位 液体液体A A Y0 Y0 液体液体B B Y1 Y1M 液体液体C C Y3 Y3电机电机 Y2Y2M0M0M1M1M2M2M3M3M8002M8002X3X3X0X0X1X1T0T0Y0Y0Y1Y1Y2Y2M4M4X2X2Y3Y3M5M5/M10*T1/M10*T1Y3Y3T0T0T1T1M10*T1M10*T1 液体液体A A 液体液体B B 搅拌搅拌放液体放液体放液体放液体第17页/共163页3.以转换为中心的编程方式MMi i1 1X Xi iSET MSET Mi iRST MRST Mi-1i-1转换实现的条件转换实现的条件 （1 1）该转换所有的前级步都是活动步）该转换所有的前级步都是活动步 （2 2）相应的转换条件得到满足）相应的转换条件得到满足转换实现应完成的操作转换实现应完成的操作 （1 1）使所有由有向连线与转换符号相连后续步都变为）使所有由有向连线与转换符号相连后续步都变为 活动活动；（2 2）使得所有有向连线与相应转换符号相连的前级步都变为）使得所有有向连线与相应转换符号相连的前级步都变为不活动不活动步。步。MMi-1i-1MiMiX Xi i第18页/共163页3.以转换为中心的编程方式以转换为中心的编程方式X0X0X3X3X1X1X2X2快进快进工进工进1 1工进工进2 21)1)单序列的编程方式单序列的编程方式M0M0M2M2M3M3M4M4M8002M8002X4X4X2X2X3X3X0X0Y10Y10Y11Y11Y12Y12M1M1X1X1Y11Y11Y12Y12Y11Y11Y13Y13快进快进工进工进1 1工进工进2 2快退快退步步步步Y10Y10Y11Y11Y12Y12Y13Y13快进快进快进快进0 01 11 10 0工进工进工进工进1 11 11 10 00 0工进工进工进工进2 20 01 10 00 0快退快退快退快退0 00 01 11 1第19页/共163页3.以转换为中心的编程方式 单序列的编程方式X0X0X3X3X1X1X2X2快进快进工进工进1 1工进工进2 2M0M0X4X4SET M1SET M1RST M0RST M0M8002M8002SET M0SET M0M1M1X1X1SET M2SET M2RST M1RST M1M2M2X2X2SET M3SET M3RST M2RST M2M3M3X3X3SET M4SET M4RST M3RST M3M4M4X0X0SET M0SET M0RST M4RST M4Y11Y11M1M1M2M2M3M3Y12Y12M1M1M4M4Y10Y10M2M2Y13Y13M4M4M0M0M2M2M3M3M4M4M8002M8002X4X4X2X2X3X3X0X0Y10Y10Y11Y11Y12Y12M1M1X1X1Y11Y11Y12Y12Y11Y11Y13Y13快进快进工进工进1 1工进工进2 2快退快退第20页/共163页2)2)选择、并行序列的编程方式选择、并行序列的编程方式选择序列的选择序列的分支、合并分支、合并编程方式编程方式并行序列的并行序列的分支、合并分支、合并编程方式编程方式M0M0M1M1M3M3M8002M8002X0X0X1X1X4X4Y1Y1Y3Y3M4M4M5M5X5X5Y4Y4M6M6M7M7X6X6Y6Y6M8M8Y10Y10M2M2X2X2X3X3Y2Y2X7X7X10X10Y0Y03.以转换为中心的编程方式以转换为中心的编程方式第21页/共163页2)2)选择、并行序列的编程方式选择、并行序列的编程方式M0M0M1M1M3M3M8002M8002X0X0X1X1X4X4Y1Y1Y3Y3M4M4M5M5X5X5Y4Y4M6M6M7M7X6X6Y6Y6M8M8Y10Y10M2M2X2X2X3X3Y2Y2X7X7X10X10Y0Y0M0M0X0X0SET M1SET M1RST M0RST M0M8002M8002SET M0SET M0M0M0X2X2SET M2SET M2RST M0RST M0M1M1X1X1SET M3SET M3RST M1RST M1M2M2X3X3SET M3SET M3RST M2RST M2M3M3X4X4SET M4SET M4RST M3RST M3SET M6SET M6M4M4X5X5SET M5SET M5RST M4RST M4M6M6X6X6SET M7SET M7RST M6RST M6M5M5X7X7SET M8SET M8RST M7RST M7RST M5RST M5M7M7M8M8X10X10SET M0SET M0RST M8RST M8第22页/共163页3)应用实例压压钳钳板料板料剪剪刀刀X1X1X2X2X3X3X0X0剪刀下行剪刀下行X1X1剪刀已上升剪刀已上升M0M0M1M1M2M2M3M3M8002M8002X10X10启动启动X3X3右行到位右行到位X4X4压力上升压力上升X2X2已剪完已剪完Y0Y0Y1Y1Y1Y1右行右行压钳下行压钳下行Y2Y2M4M4M5M5X0X0压钳已上升压钳已上升Y3Y3M6M6M7M7Y4Y4M8M8C0C0加加1 1C0C0已剪完已剪完1010块块/C0/C0第23页/共163页3)应用实例剪刀下行剪刀下行X1X1剪刀已上升剪刀已上升M0M0M1M1M2M2M3M3M8002M8002X10X10启动启动X3X3右行到位右行到位X4X4压力上升压力上升X2X2已剪完已剪完Y0Y0Y1Y1Y1Y1右行右行压钳下行压钳下行Y2Y2M4M4M5M5X0X0压钳已上升压钳已上升Y3Y3M6M6M7M7Y4Y4M8M8C0C0加加1 1C0C0已剪完已剪完1010块块/C0/C0M0M0X10X10SET M1SET M1RST M0RST M0M8002M8002SET M0SET M0M1M1X3X3SET M2SET M2RST M1RST M1M2M2X4X4SET M3SET M3RST M2RST M2M3M3X2X2SET M4SET M4RST M3RST M3SET M6SET M6M4M4X0X0SET M5SET M5RST M4RST M4M6M6X1X1SET M7SET M7RST M6RST M6M5M5SET M8SET M8RST M7RST M7RST M5RST M5M7M7M8M8C0C0SET M1SET M1RST M8RST M8M8M8C0C0SET M0SET M0RST M8RST M8M8M8C0C0K5K5第24页/共163页4.仿仿STL指令的编程方式指令的编程方式S21S21S22S22Y0Y0X1X1转换目标转换目标转换条件转换条件驱动处理驱动处理转换目标转换目标转换条件转换条件驱动处理驱动处理Y0Y0X1X1SET S22SET S22S21S21MMi-1i-1MiMiX Xi iMMi i1 1X Xi i1 1Y0Y0MMi iX Xi i1 1SET MSET Mi i1 1RST MRST Mi-1i-1Y0Y0第25页/共163页4.仿仿STL指令的编程方式指令的编程方式X3X3X4X4X2X2冲头下行冲头下行冲头上行冲头上行M200M200M202M202M203M203M204M204M8002M8002X0X0启动启动T0T0X2X2X3X3Y0Y0Y1Y1Y2Y2M201M201X1X1压力上升压力上升Y0Y0T0T05S5SM205M205M206M206X5X5X4X4Y3Y3模具下行模具下行模具上行模具上行人工取件人工取件第26页/共163页4.仿仿STL指令的编程方式指令的编程方式冲头下行冲头下行冲头上行冲头上行M200M200M202M202M203M203M204M204M8002M8002X0X0启动启动T0T0X2X2X3X3Y0Y0Y1Y1Y2Y2M201M201X1X1压力上升压力上升Y0Y0T0T05S5SM205M205M206M206X5X5X4X4Y3Y3模具下行模具下行模具上行模具上行人工取件人工取件M200M200X0X0RST M206RST M206SET M201SET M201M8002M8002SET M200SET M200Y0Y0M201M201M202M202M201M201X1X1RST M200RST M200SET M202SET M202M202M202T0T0RST M201RST M201SET M203SET M203T0T0K50K50M203M203X2X2RST M202RST M202SET M204SET M204M204M204X3X3RST M203RST M203SET M205SET M205M205M205X5X5RST M204RST M204SET M206SET M206M206M206X4X4RST M205RST M205SET M200SET M200Y1Y1M203M203Y2Y2M204M204Y3Y3M206M206第27页/共163页前级步前级步后继步后继步2.使用起保停电路的编程方式使用起保停电路的编程方式Mi-1Mi-1MiMiXiXiMiMi1 1Xi+1Xi+1MMi i1 1MMi iMMi i1 1MMi iX Xi i转换条件转换条件第28页/共163页 M203 X3 M201 M200M8002M200 M200 X0 M202 M201M201 M201 X01 M203 M202M202 M201 X2 M200 M203M203M201M202Y0Y2Y1初始快进工进快退用辅助继电器M第29页/共163页3.以转换为中心的编程方式以转换为中心的编程方式MMi i1 1X Xi iSET MSET Mi iRST MRST Mi-1i-1转换实现的条件转换实现的条件 （1 1）该转换所有的前级步都是活动步）该转换所有的前级步都是活动步 （2 2）相应的转换条件得到满足）相应的转换条件得到满足转换实现应完成的操作转换实现应完成的操作 （1 1）使所有由有向连线与相应转换符号相连的后续步都应变为）使所有由有向连线与相应转换符号相连的后续步都应变为 活动活动；（2 2）使得所有有向连线与相应转换符号相连的前级步都变为不活动步）使得所有有向连线与相应转换符号相连的前级步都变为不活动步。MMi-1i-1MiMiX Xi i第30页/共163页X0X0X3X3X1X1X2X2快进快进工进工进1 1工进工进2 21)1)单序列的编程方式单序列的编程方式M0M0M2M2M3M3M4M4M8002M8002X4X4X2X2X3X3X0X0Y10Y10Y11Y11Y12Y12M1M1X1X1Y11Y11Y12Y12Y11Y11Y13Y13快进快进工进工进1 1工进工进2 2快退快退步步步步Y10Y10Y11Y11Y12Y12Y13Y13快进快进快进快进0 01 11 10 0工进工进工进工进1 11 11 10 00 0工进工进工进工进2 20 01 10 00 0快退快退快退快退0 00 01 11 1第31页/共163页X0X0X3X3X1X1X2X2快进快进工进工进1 1工进工进2 2M0M0X4X4SET M1SET M1RST M0RST M0M8002M8002SET M0SET M0M1M1X1X1SET M2SET M2RST M1RST M1M2M2X2X2SET M3SET M3RST M2RST M2M3M3X3X3SET M4SET M4RST M3RST M3M4M4X0X0SET M0SET M0RST M4RST M4Y11Y11M1M1M2M2M3M3Y12Y12M1M1M4M4Y10Y10M2M2Y13Y13M4M4M0M0M2M2M3M3M4M4M8002M8002X4X4X2X2X3X3X0X0Y10Y10Y11Y11Y12Y12M1M1X1X1Y11Y11Y12Y12Y11Y11Y13Y13快进快进工进工进1 1工进工进2 2快退快退第32页/共163页X0Y0Y1Y2红灯绿灯黄灯 4S 6S 5SM200M201M202M203Y0Y0T0Y1M8002X0T0T1T2T1Y1Y2T2信号灯控制系统举例第33页/共163页M200M201M202M203Y0Y0T0Y1M8002X0T0T1T2T1Y1Y2T2RSTM200 SETM201RSTM201 SETM202RSTM202 SETM203RSTM203 SETM200 SETM200M8002M200 X0M201 T0M202 T1M203 T2信号灯控制系统举例第34页/共163页M200M201M202M203Y0Y0T0Y1M8002X0T0T1T2T1Y1Y2T2 M203 Y2 M200 Y0 M201 M201 T0 K40 M202 T1 K60 T2 K50 M202 Y2 M203信号灯控制系统举例第35页/共163页2)2)选择、并行序列的编程方式选择、并行序列的编程方式选择序列的选择序列的分支、合并分支、合并编程方式编程方式并行序列的并行序列的分支、合并分支、合并编程方式编程方式M0M0M1M1M3M3M8002M8002X0X0X1X1X4X4Y1Y1Y3Y3M4M4M5M5X5X5Y4Y4M6M6M7M7X6X6Y6Y6M8M8Y10Y10M2M2X2X2X3X3Y2Y2X7X7X10X10Y0Y0第36页/共163页M0M0M1M1M3M3M8002M8002X0X0X1X1X4X4Y1Y1Y3Y3M4M4M5M5X5X5Y4Y4M6M6M7M7X6X6Y6Y6M8M8Y10Y10M2M2X2X2X3X3Y2Y2X7X7X10X10Y0Y0M0M0X0X0SET M1SET M1RST M0RST M0M8002M8002SET M0SET M0M0M0X2X2SET M2SET M2RST M0RST M0M1M1X1X1SET M3SET M3RST M1RST M1M2M2X3X3SET M3SET M3RST M2RST M2M3M3X4X4SET M4SET M4RST M3RST M3SET M6SET M6M4M4X5X5SET M5SET M5RST M4RST M4M6M6X6X6SET M7SET M7RST M6RST M6M5M5X7X7SET M8SET M8RST M7RST M7RST M5RST M5M7M7M8M8X10X10SET M0SET M0RST M8RST M8第37页/共163页3)3)应用实例应用实例第38页/共163页第39页/共163页第40页/共163页使用STL指令的编程方法STL指令 步进梯形指令(Step Ladder Instruction)简称为STL指令，如图所示。FX系列PLC还有一条使STL指令复位的RET指令。利用这两条指令，可以很方便地编制顺序控制梯形图程序。第41页/共163页STL指令可以生成流程和工作与顺序功能图非常接近的程序。顺序功能图中的每一步对应一小段程序，每一步与其他步是完全隔离开的。根据要求将这些程序段按一定的顺序组合在一起，就可以完成控制任务。这种编程方法可以节约编程的时间，并能减少编程错误。第42页/共163页用FX系列PLC的状态(S)编制顺序控制程序时，一般应与STL指令一起使用。S0S9用于初始步;S10S19用于自动返回原点。STL触点驱动的电路块具有三个功能：对负载的驱动处理指定转换条件指定转换目标第43页/共163页STL触点一般是与左侧母线相连的常开触点，当某一步为活动步时，对应的STL触点接通，它右边的电路被处理，直到下一步被激活。某一STL触点闭合后，该步的负载线圈被驱动。当该步后面的转换条件满足时，转换实现，即后续步对应的状态被SET指令或OUT指令置位，后续步变为活动步，同时与原活动步对应的状态被系统程序自动复位，原活动步对应的STL触点断开。第44页/共163页系统的初始步应使用初始状态S0S9，它们应放在顺序功能图的最上面。在由STOP状态切换到RUN状态时，可用此时只持续一个扫描周期的初始化脉冲M8002来将初始状态置为ON，为以后步的活动状态的转换作好准备。需要从某一步返回初始步时，可以对初始状态使用OUT指令或SET指令。第45页/共163页单序列的编程方法如红绿灯控制程序，虽然是循环控制，但都以一定顺序逐步执行且没有分支，所以属于单一顺序流程。图中在S21执行完后即结束。在步进阶梯图中，以复位（RST）正在执行的步阶来结束步进动作。从头到尾只有一条路可走，称为单流程结构。第46页/共163页右图中的旋转工作台用凸轮和限位开关来实现运动控制。在初始状态时左限位开关X3为ON，按下起动按钮X0，Y0变为ON，电动机驱动工作台沿顺时针正转，转到右限位开关X4所在位置时暂停5s(用T0定时)。定时时间到时Y1变为ON，工作台反转，回到限位开关X3所在的初始位置时停止转动，系统回到初始状态。第47页/共163页工作台一个周期内的运动由图中自上而下的4步组成，它们分别对应于S0和S20S22，步S0是初始步。PLC上电时进入RUN状态，初始化脉冲M8002的常开触点闭合一个扫描周期，梯形图中第一行的SET指令将初始步S0置为活动步。第48页/共163页在梯形图的第二行中，S0的STL触点和X0、X3的常开触点组成的串联电路代表转换实现的两个条件，S0的STL触点闭合表示转换的前级步S0是活动步，X0和X3的常开触点同时闭合表示转换条件满足。在初始步时按下起动按钮X0，如果3个触点同时闭合，转换实现的两个条件同时满足。此时置位指令“SET S20”被执行，后续步S20变为活动步，同时系统程序自动地将前级步S0复位为不活动步。第49页/共163页S20的STL触点闭合后，Y0的线圈通电，工作台正转。限位开关X4动作时，转换条件得到满足，S21被置位，进入暂停步，同时前级步的状态S20被自动复位，系统将这样一步一步地工作下去，在最后一步，工作台反转，返回限位开关X3所在的位置时，“OUT S0”指令使初始步对应的S0变为ON并保持，系统返回并停止在初始步。在图中梯形图的结束处，一定要使用RET指令，才能使LD点回到左侧母线上，否则系统将不能正常工作。第50页/共163页【应用系统设计】简易红绿灯控制系统单流程程序设计实例第51页/共163页第52页/共163页第53页/共163页第54页/共163页第55页/共163页T0T1T2T3X0第56页/共163页第57页/共163页SET在步进梯形图中，作为状态转移指令使用。STL为状态动作的步进起始指令STL与SET指令之间的部分为该状态所需做的动作。第58页/共163页用LD或LDI指令设置转移条件用SET指令设置状态以STL指令开始设置动作母线用OUT指令设置动作第59页/共163页使用STL指令应注意以下问题：(1)与STL触点相连的触点应使用LD或LDI指令，即LD点移到STL触点的右侧，该点成为临时母线。下一条STL指令的出现意味着当前STL程序区的结束和新的STL程序区的开始。RET指令意味着整个STL程序区的结束，LD点返回左侧母线。各STL触点驱动的电路一般放在一起，最后一个STL电路结束时一定要使用RET指令，否则将出现“程序错误”信息，PLC不能执行用户程序。第60页/共163页(2)STL触点可以直接驱动或通过别的触点驱动Y、M、S、T等元件的线圈和应用指令。STL触点右边不能使用入栈(MPS)指令。(3)由于CPU只执行活动步对应的电路块，使用STL指令时允许双线圈输出，即不同的STL触点可以分别驱动同一编程元件的一个线圈。但是同一元件的线圈不能在可能同时为活动步的STL区内出现，在有并行序列的顺序功能图中，应特别注意这一问题。第61页/共163页(4)在步的活动状态的转换过程中，相邻两步的状态会同时ON一个扫描周期，可能会引发瞬时的双线圈问题。为了避免不能同时接通的两个输出同时动作，除了在梯形图中设置软件互锁电路外，还应在PLC外部设置由常闭触点组成的硬件互锁电路。定时器在下一次运行之前，首先应将它复位。同一定时器的线圈可以在不同的步使用，但是如果用于相邻的两步，在步的活动状态转换时，该定时器的线圈不能断开，当前值不能复位，将导致定时器的非正常运行。第62页/共163页(5)OUT指令与SET指令均可以用于步的活动状态的转换，将原来的活动步对应的状态寄存器复位，此外还有自保持功能。SET指令用于将STL状态置位为ON并保持，以激活对应的步。如果SET指令在STL区内，一旦当前的STL步被激活，原来的活动步对应的STL线圈被系统程序自动复位。SEL指令一般用于驱动状态的元件号比当前步的状态的元件号大的STL步。第63页/共163页在STL区内的OUT指令用于顺序功能图中的闭环和跳步，如果想向前跳过若干步，或跳回已经处理过的步，可以对状态使用OUT指令。OUT指令还可以用于远程跳步，即从顺序功能图中的一个序列跳到另外一个序列。以上情况虽然也可以使用SET指令，但最好使用OUT指令。正向跳步 逆向跳步 远程跳步 第64页/共163页(6)STL指令不能与MC-MCR指令一起使用。在FOR-NEXT结构中、子程序和中断程序中，不能有STL程序块，STL程序块不能出现在FEND指令之后。STL程序块中可以使用最多4级嵌套的FOR-NEXT指令，虽然并不禁止在STL触点驱动的电路块中使用CJ指令，但是可能引起附加的和不必要的程序流程混乱。为了保证程序易于维护和快速查错，建议不要在STL程序中使用跳步指令。第65页/共163页(7)并行序列或选择序列中分支处的支路数不能超过8条，总的支路数不能超过16条。(8)在转换条件对应的电路中，不能使用ANB、ORB、MPS、MRD和MPP指令。可以用转换条件对应的复杂电路来驱动辅助继电器，再用后者的常开触点来作转换条件。(9)与条件跳步指令(CJ)类似，CPU不执行处于断开状态的STL触点驱动的电路块中的指令，在没有并行序列时，只有一个STL触点接通。第66页/共163页(10)M2800M3071是单操作标志，借助单操作标志，可以用一个转换条件实现多次转换。下图中，当S20为活动步，X0的常开触点闭合时，M2800的线圈通电，M2800的第一个上升沿检测触点闭合一个扫描周期，实现了步S20到步S21的转换。X0的常开触点下一次由断开变为接通时，因为S20是不活动步，没有执行图中的第一条LDP M2800指令，S21的STL触点之后的触点是M2800的线圈之后遇到的第一个上升沿检测触点，所以该触点闭合一个扫描周期，系统由步S21转换到步S22。第67页/共163页选择序列的编程方法复杂的控制系统的顺序功能图由单序列、选择序列和并行序列组成，掌握了选择序列和并行序列的编程方法，就可以将复杂的顺序功能图转换为梯形图。第68页/共163页 当S0之行后，若X1先有效，则跳到S21执行，此后即使X2有效，S22也无法执行。之后若X3有效，则脱离S21而跳到S23执行，当X5有效后，则结束流程。选择分支与汇合流程 当S0之行后，若X2先有效，则跳到S22执行，此后即使X1有效，S21也无法执行。若有多条路径，而只能选择其中一条路径来执行，这种分支方式称为选择分支。第69页/共163页 选择分支流程不能交叉，对左图所示的流程必须按右边所示的流程进行修改。选择分支与汇合流程第70页/共163页跳转流程 向下面状态的直接转移或向系列外的状态转移被成为跳转，用符号指向转移的目标状态。第71页/共163页重复流程 向前面状态进行转移的流程称为重复。用指向转移的目标状态。使用重复流程可以实现一般的重复，也可以对当前状态复位。第72页/共163页右图是自动门控制系统的顺序功能图。人靠近自动门时，感应器X0为ON，Y0驱动电动机高速开门，碰到开门减速开关X1时，变为低速开门。碰到开门极限开关X2时电动机停转，开始延时。若在0.5s内感应器检测到无人，Y2起动电动机高速关门。碰到关门减速开关X4时，改为低速关门，碰到关门极限开关X5时电动机停转。在关门期间若感应器检测到有人，停止关门，T1延时0.5s后自动转换为高速开门。第73页/共163页右图中的步S23之后有一个选择序列的分支。当步S23是活动步(S23为ON)时，如果转换条件X0为ON(检测到有人)，将转换到步S25；如果转换条件X4为ON，将进入步S24。第74页/共163页如果在某一步的后面有N条选择序列的分支，则该步的STL触点开始的电路块中应有N条分别指明各转换条件和转换目标的并联电路。例如步S23之后有两条支路，两个转换条件分别为X4和X0，可能分别进入步S25和步S24，在S0的STL触点开始的电路块中，有两条分别由X4和X0作为置位条件的电路。第75页/共163页第76页/共163页右图中的步S20之前有一个由两条支路组成的选择序列的合并，当S0为活动步，转换条件X0得到满足，或者步S25为活动步，转换条件T1得到满足，都将使步S20变为活动步，同时系统程序将步S0或步S25复位为不活动步。2选择序列的合并的编程方法第77页/共163页在梯形图中，由S0和S25的STL触点驱动的电路块中均有转换目标S20，对它们的后续步S20的置位是用SET指令实现的，对相应前级步的复位是由系统程序自动完成的。第78页/共163页【应用范例】洗车流程控制选择分支与汇合流程设计实例-洗车流程程序设计第79页/共163页若方式选择开关（COS）置于手动方式，当按下START启动后，则按下列程序动作：执行泡沫清洗（用MC1驱动）；按PB1则执行清水冲洗（用MC2驱动）；按PB2则执行风干（用MC3驱动）；按PB3则结束洗车。若方式若选择开关（COS）置于自动方式，当按START启动后，则自动按洗车流程执行。其中泡沫清洗10秒、清水冲洗20 秒、风干5秒，结束后回到待洗状态。任何时候按下STOP，则所有输出复位，停止洗车项目说明：第80页/共163页功能分析：手动、自动只能选择其一，因此使用选择分支来做。依题目说明可将电路规划为两种功能，而每种功能有三种依PB按钮或设定时间而顺序执行的状态。手动状态状态S21MC1动作状态S22MC2动作状态S23MC3动作状态S24停止自动状态状态S31MC1动作状态S32MC2动作状态S33MC3动作状态S24停止第81页/共163页元件分配：启动按钮、停止按钮，使用输入继电器X0X0、X1X1方式选择开关，使用输入继电器X2X2清水冲洗按钮，使用输入继电器X3X3泡沫清洗驱动，使用输出继电器Y1Y1风干机驱动，使用输出继电器Y2Y2清水冲洗驱动，使用输出继电器Y0Y0风干按钮，使用输入继电器X4X4结束按钮，使用输入继电器X5X5第82页/共163页绘绘制状态流程图STOP动作设 置M0，可 暂 存START按钮状态，避免一直按住按钮另一种结束方式：清除本身允许再次启动电路第83页/共163页步进阶梯图转换第84页/共163页 当S0执行后，若X1有效，则S20及S21同时执行。若有多条路径，且必须同时执行，这种分支的方式称为并进分支流程。在各条路径都执行后，才会继续往下指令，像这种有等待功能的方式称之为并进汇合。当S22及S23都已执行后，若X4有效，则脱离S22及S23而跳到S24执行，程序结束。当左边路径已执行到S22，而右边路径尚停留在S21时，此时即使X4有效，也不会跳到S24执行。并行序列的编程方法第85页/共163页三、并进分支与汇合流程 如左图所示的流程都是可能的程序。B流程没有问题，但A流程在并进汇合处有等待动作的状态，请务必注意。第86页/共163页三、并进分支与汇合流程 如在并进分支与汇合点处不允许符号*或符号 的转移条件，应按右图修改。第87页/共163页右图为专用钻床控制系统的顺序功能图,图中分别由S22S24和S25S27组成的两个单序列是并行工作的，设计梯形图时应保证这两个序列同时开始工作和同时结束，即两个序列的第一步S22和S25应同时变为活动步，两个序列的最后一步S24和S27应同时变为不活动步。第88页/共163页并行序列的分支的处理是很简单的，当步S21是活动步，且X1为ON时，步S22和S25同时变为活动步，两个序列开始同时工作。在梯形图中，用S21的STL触点和X1的常开触点组成的串联电路来控制SET指令，对S22和S25同时置位，系统程序将前级步S21变为不活动步。第89页/共163页图中并行序列合并处的转换有两个前级步S24和S27，当它们均为活动步并且转换条件满足，将实现并行序列的合并。未钻完3对孔时，C0的常闭触点闭合，转换条件C0满足，将转换到步S28，即该转换的后续步S28变为活动步，系统程序自动地将该转换的前级步S24和S27同时变为不活动步。在梯形图中，用S24和S27的STL触点和C0的常闭触点组成的串联电路使S28置位。第90页/共163页图中，S27的STL触点出现了两次，如果不涉及并行序列的合并，同一状态的STL触点只能在梯形图中使用一次。串联的STL触点的个数不能超过8个，或说一个并行序列中的序列数不能超过8个。钻完3对孔时，C0的常开触点闭合，转换条件C0满足，将转换到步S29。在梯形图中，用S24和S27的STL触点和C0的常开触点组成的串联电路，使S29置位。第91页/共1