FANUC机器人硬件介绍NEW.pptx

2023/3/15机器人本体是由伺服电机驱动的机械机构组成的,各环节每一个结合处是一个关节点或坐标系，一般为4轴和6轴，物流行业特别是码跺机器人一般采用4轴机器人。有些特殊的机器人采用附加轴或者天轨、地轨。机器人本体硬件概况工业机器人由机器人本体，控制器，示教器等设备组成！机器人本体控制器示教器Operation Panel操作面板电源断开器第1页/共37页2023/3/15Power Disconnect Circuit Breaker电源断开线路的断开器ON:打开机器人电源/open the powerOFF:关闭机器人电源/close the power1231Mode Select Switch模式选择开关AUTO:自动模式运行在自动运行条件下T2:正常手动模式手动条件下最大运行速度为100%T1:手动慢速模式运行速度=speed*250mm/s32Operation Panel操作面板EMERGENCYSTOP Button急停按钮1234576812POWER电源指示灯FAULT故障指示灯34CYCLE START Button/Lamp运行按钮/指示灯FAULT RESET Button错误复位按钮5RS-232 Serial PortRS-232 串行接口6PCMCIA Slot for main CPU为主CPU 提供的PCMCIA 插槽7机器人本体硬件概况/控制器第2页/共37页2023/3/15机器人本体硬件概况/机器人本体第3页/共37页2023/3/15机器人本体硬件概况/机器人本体J1轴结构简介马达马达减速机减速机基座基座（编码器，电机，包闸机构）（编码器，电机，包闸机构）第4页/共37页2023/3/15机器人本体硬件概况/机器人本体J2轴结构简介马达马达减速机减速机 基座基座（编码器，电机，包闸机构）（编码器，电机，包闸机构）第5页/共37页2023/3/15机器人本体硬件概况/机器人本体J3轴结构简介马达马达减速机减速机（编码器，电机，包闸机构）（编码器，电机，包闸机构）第6页/共37页2023/3/15机器人本体硬件概况/机器人本体J4轴结构简介马达马达减速机减速机（编码器，电机，包闸机构）（编码器，电机，包闸机构）第7页/共37页2023/3/15机器人本体硬件概况/机器人本体J5/J6轴结构简介马达马达减速机减速机（编码器，电机，包闸机构）（编码器，电机，包闸机构）第8页/共37页2023/3/15机器人本体硬件概况/机器人本体机器人的运输参阅机器人的机械电气手册第9页/共37页2023/3/15机器人本体外围接口EE，USER，AIR，DP2，DS2WELDING POWERWATERAIR第10页/共37页2023/3/15机器人本体外围接口第11页/共37页2023/3/15机器人本体外围接口第12页/共37页2023/3/15机器人本体外围接口End effector interface(RDI/RDO)8 点输入，8点输出（8RDI/8RDO）提供24V直流电源*HBK：手爪断裂信号*PPABN：压缩空气压力不正常第13页/共37页2023/3/15机器人本体外围接口第14页/共37页2023/3/15机器人本体外围接口第15页/共37页2023/3/15R-J3i C控制器正面反面再生电阻变压器380/220第16页/共37页2023/3/152 2、控制器、控制器电源单元电源单元主板单元主板单元伺服放大单元伺服放大单元控制面板控制面板主断路器主断路器急停单元急停单元1 1、Teach pendantTeach pendant1 1）点动机器人点动机器人2 2）编写机器人程序）编写机器人程序3 3）试运行程序）试运行程序4 4）生产运行）生产运行5 5）查阅机器人的状态（）查阅机器人的状态（I/OI/O设置，位置设置，位置 显示屏显示屏指示灯指示灯急停开关急停开关使能开关使能开关键盘键盘DEADMAN SWDEADMAN SWR-J3i C控制器第17页/共37页2023/3/15R-J3i C控制器输入电源断开器变压器风扇电源供应器主板背板（基板）急停单元操作面板伺服放大器单元再生电阻IO单元电池外围设备机器人本体示教器外围急停信号第18页/共37页2023/3/15R-J3i C控制器七段码数显1、参考FANUC机器人简易手册2、参考FANUC机器人操作设置手册3.参考FANUC机器人机械电气维护手册MAIN BOARD第19页/共37页2023/3/15R-J3i C控制器EMERGENCY STOP CONTROL BOARD第20页/共37页2023/3/15R-J3i C控制器BACKPLANE BOARDBACKPLANE BOARD第21页/共37页2023/3/15R-J3i C控制器PANEL BOARD第22页/共37页2023/3/15R-J3i C控制器第23页/共37页2023/3/15R-J3i C控制器第24页/共37页2023/3/15Process I/OProcess IO第25页/共37页2023/3/15Process IOPANEL BOARD第26页/共37页2023/3/15Process IO第27页/共37页2023/3/15Process IO第28页/共37页2023/3/15Process IO对应分线器接线端子第29页/共37页2023/3/15Process IO对应分线器接线端子第30页/共37页2023/3/15Process IO24V+第31页/共37页2023/3/15Process IO第32页/共37页2023/3/15Process IO第33页/共37页2023/3/15Process IO第34页/共37页2023/3/15Process IO允许控制器接受指令使能信号REMOTE CONDITIONREMOTE CONDITION程序选择信号程序选择闸门保护信号内部处理信号机器人程序选择反馈信号第35页/共37页2023/3/15仿真第36页/共37页2023/3/15感谢您的观看。第37页/共37页