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运动控制卡应用开发教程之硬件比较输出 今天，正运动小助手为大家分享一下应用C+开发一个硬件比较输出例程。 我们主要从新建MFC项目，添加函数库讲起，再了解PC函数用，最后通过项目实战硬件比较输出例程讲解，来让大家熟悉运动控制卡的PC开发。 在正式学习之前，我们先了解一下正运动技术的运动控制卡ECI2828。这款产品是8轴运动控制卡。 正运动技术ECI2828 EtherCAT总线型运动控制卡，相对之前发布的ECI2618，新增了EtherCAT总线接口，电机轴数增加到8个，板载24+16点输入，16+16点输出（每个轴接口含2路通用输入和2路通用输出，可以做伺服使能、报警清除、到位信号、报警信号等控制）；每轴输出脉冲频率可达10MHz；通过 CAN 总线，可扩展到512 个隔离输入或输出口。ECI2828支持硬件比较输出、精准输出、飞拍等功能。 运动控制卡ECI2828，支持C+、C#、LabVIEW、VB、Delphi、Linux、.Net平台、iMac、Python、Matlab等，统一的上位机API函数接口，具有开放、兼容、简单、易用等功能特性。 一新建MFC项目 添加函数库 1.在VS2015菜单“文件”“新建” “项目”，启动创建项目向导。 2.选择开发语言为“Visual C+”和程序类型“MFC应用程序”。 3.下一步即可。 4.选择类型为“基于对话框”，下一步或者完成。下一步则往后继续配置，完成就直接完成即可。这里就不需要再配置了，无关紧要的，只要这个类型选好就行，其他的可以在项目中编辑。 5.找到正运动技术厂家提供的光盘资料，路径如下(64位库为例)：（1）进入光盘资料找到PC函数文件夹。 （2）选择函数库2.1。 （3）Windows平台。 （4）根据需要选择对应的函数库这里选择64位库。 （5）解压C+的压缩包,里面有C+对应的函数库。 （6）函数库具体路径如下。 6.将厂商提供的C+的库文件和相关头文件复制到新建的项目里面。 7.在项目中添加静态库和相关头文件。静态库：zauxdll.lib, zmotion.lib 相关头文件：zauxdll2.h, zmotion.h （1）先右击头文件，接着依次选择:“添加”“现有项”。 （2）在弹出的窗口中依次添加静态库和相关头文件。 8.声明用到的头文件和定义控制器连接句柄。 至此项目新建完成。 二查看PC函数手册 了解PC函数用法 1.PC函数手册也在光盘资料里面，具体路径如下： 2.PC编程，一般先根据控制器连接方式选择对应的连接函数连接控制器，返回控制器句柄。接着用返回的控制器句柄，实现对控制器的控制。 3.比如通过网口连接控制器，先使用ZAux_OpenEth（）链接控制器，获取控制器句柄handle。 4.通过获取到的控制器句柄，使用ZAux_Direct_SetTable，来设置控制器的TABLE寄存器的数值。 5.通过获取到的控制器句柄，使用ZAux_Direct_HwPswitch2，来启动并设置控制器的硬件比较输出的模式。 6.通过获取到的控制器句柄，使用ZAux_Direct_Regist()来启动并设置控制器的锁存方式。 三项目实战之硬件比较输出例程讲解 1.硬件比较输出 运动控制器内有位置比较单元，硬件比较输出是通过比较轴是否到达设定位置，来操作输出口动作，一般使用时将编码器位置与设定位置比较，当编码器的位置到达一个设定比较位置时，触发相应输出口电平翻转一次。 如下图所示，到达设置的位置1，电平翻转，到达位置2电平再次翻转，到达位置3电平再翻转，直达比较完所有的点后，电平维持最后一次翻转后的状态。 2.例程以建立板卡的连接，然后设置并开启硬件比较输出，将硬件比较输出的输出口和锁存的输入口进行连接，从而通过锁存记录硬件比较输出的位置。（1）为了实验室测试方便，采用自发脉冲，同一轴编码器接收脉冲模式测试。同一个DB26轴接口的脉冲轴和编码器轴的连接方式（用于锁存硬件比较输出的位置），PUL+接EA+、PUL-接EA-、DIR+接EB+、DIR-接EB-。（或者直接通过脉冲型伺服电机进行位置反馈。） （2）例程界面。 3.例程简易流程图。 4.通过网口连接控制器，获取控制器连接句柄。/连接控制器void Ctest_PswitchDlg:OnBnClickedOpen() char buffer256; int32 iresult; /从下拉框中获取IP地址 GetDlgItemText(IDC_IPLIST,buffer,255); buffer255 = '0' /通过网口连接控制器 iresult = ZAux_OpenEth(buffer, &g_handle); if(ERR_SUCCESS != iresult) g_handle = NULL; MessageBox(_T("链接失败"); SetWindowText("未链接"); return; SetWindowText("已链接"); SetTimer(0,100,NULL);5.通过运动按钮的事件处理函数去设置硬件比较输出的模式，并开始轴运动。（1）通过对UI界面的控件添加对应的变量，实现硬件比较输出的模式的参数输入。 （2）运动按钮事件处理函数。/运动void Ctest_PswitchDlg:OnBnClickedStartmove() m_RegistCount = 0; ShowRegistList(); UpdateData(TRUE);/设置轴参数 ZAux_Direct_SetAtype(g_handle, m_AxisNum, 1); ZAux_Direct_SetUnits(g_handle, m_AxisNum, 1000); ZAux_Direct_SetSpeed(g_handle, m_AxisNum, 200); ZAux_Direct_SetAccel(g_handle, m_AxisNum, 2000); ZAux_Direct_SetDecel(g_handle, m_AxisNum, 2000); /关闭硬件比较输出(停止并删除没有完成的比较点) ZAux_Direct_HwPswitch2(g_handle, m_AxisNum, 2, 0, 0, 0, 0, 0, 0); /开启硬件比较输出 MODE:1 if (m_POS_IfOpen = false) /比较完成一次后需要重新调用HwPswitch /将比较点填入TABLE ZAux_Direct_SetTable(g_handle, m_POS_StartTable, m_POS_EndTable- m_POS_StartTable+1, fPointPos); /开启硬件比较输出 ZAux_Direct_HwPswitch2(g_handle, m_AxisNum, 1, m_POS_out, m_POS_OutStatus, m_POS_StartTable, m_POS_EndTable, m_POS_dir, 0); else /关闭硬件比较输出 ZAux_Direct_HwPswitch2(g_handle, m_AxisNum, 2, 0, 0, 0, 0, 0, 0); /打开示波器 ZAux_Trigger(g_handle); ZAux_Direct_SetDpos(g_handle, m_AxisNum, 0);/开始轴运动（绝对位置） ZAux_Direct_Single_MoveAbs(g_handle, m_AxisNum, m_Start_Pos); ZAux_Direct_Single_MoveAbs(g_handle, m_AxisNum, m_End_Pos);6.根据设置情况判断是否开启锁存，并设置锁存模式。/启动或停止锁存void Ctest_PswitchDlg:OnBnClickedRegistStart() int iret = 0; UpdateData(TRUE); if(m_Regist_IfOpen = FALSE) m_RegistCount = 0; /必须是编码器轴才可以锁存 iret = ZAux_Direct_SetAtype(g_handle,m_RegistAxis,6); /设置锁存模式 int ReglistListSel = (CComboBox *) GetDlgItem(IDC_REGIST_MODE)->GetCurSel() ; if(ReglistListSel >= 0 && ReglistListSel <=3) RegistMode = ReglistListSel +1; else if(ReglistListSel = 4 | ReglistListSel =5) RegistMode = 10 + ReglistListSel; else if(ReglistListSel > 5 | ReglistListSel < 9) RegistMode = 12 + ReglistListSel; /开启锁存 iret = ZAux_Direct_Regist(g_handle,m_RegistAxis,RegistMode); SetTimer(1,5,NULL); m_Regist_IfOpen = TRUE; SetDlgItemTextA(IDC_REGIST_START,_T("停止锁存"); (CComboBox *)GetDlgItem(IDC_REGIST_MODE)->EnableWindow(FALSE); ShowRegistList(); else KillTimer(1); m_Regist_IfOpen = FALSE; SetDlgItemTextA(IDC_REGIST_START,_T("启动锁存"); (CComboBox *)GetDlgItem(IDC_REGIST_MODE)->EnableWindow(TRUE); 7.通过定时器1，更新锁存信息。void Ctest_PswitchDlg:OnTimer(UINT_PTR nIDEvent) /定时器刷新 if(NULL != g_handle) CString str; if(nIDEvent = 1) int iret = 0; int MarkStatus = 0; float RegistPos; /判断锁存是否触发 if(RegistMode >= 0 && RegistMode < 4) iret = ZAux_Direct_GetMark(g_handle,m_RegistAxis,&MarkStatus); else if(RegistMode >= 14 | RegistMode < 16) iret = ZAux_Direct_GetMarkB(g_handle,m_RegistAxis,&MarkStatus); else if(RegistMode >= 18 | RegistMode < 20) float tempc; iret = ZAux_Direct_GetParam(g_handle,"MARKC",m_RegistAxis,&tempc); MarkStatus = (int)tempc; else if(RegistMode >= 20 | RegistMode < 22) float tempd; iret = ZAux_Direct_GetParam(g_handle,"MARKD",m_RegistAxis,&tempd); MarkStatus = (int)tempd; /读取锁存的位置 if(MarkStatus = -1) if(RegistMode >= 0 && RegistMode < =4) iret = ZAux_Direct_GetRegPos(g_handle,m_RegistAxis,&RegistPos); else if(RegistMode >= 14 | RegistMode < 16) iret = ZAux_Direct_GetRegPosB(g_handle,m_RegistAxis,&RegistPos); else if(RegistMode >= 18 | RegistMode < 20) iret = ZAux_Direct_GetParam(g_handle,"REG_POSC",m_RegistAxis,&RegistPos); else if(RegistMode >= 20 | RegistMode < 22) iret = ZAux_Direct_GetParam(g_handle,"REG_POSD",m_RegistAxis,&RegistPos); m_RegistList.InsertItem(m_RegistCount,""); str.Format(_T("%d"), m_RegistCount); m_RegistList.SetItemText(m_RegistCount,0,str); str.Format(_T("%.3f"), RegistPos); m_RegistList.SetItemText(m_RegistCount,1,str); m_RegistCount+;/重新触发锁存 iret = ZAux_Direct_Regist(g_handle,m_RegistAxis,RegistMode); str.Format(_T("锁存触发状态：%d 次数：%d"), MarkStatus,m_RegistCount); SetDlgItemTextA(IDC_STATUS_REGIST,str); CDialogEx:OnTimer(nIDEvent);8.通过停止按钮的事件处理函数来停止运动。 /停止void Ctest_PswitchDlg:OnBnClickedStopmove()int iret = ZAux_Direct_Single_Cancel(g_handle, m_AxisNum, 2); 9.编译运行演示。 （1）将硬件比较输出的输出口（out0）和锁存的输入口（in0）用导线进行连接，将轴0的DB26接口上的脉冲轴和编码器轴进行连接。 （2）编译并运行例程。 （3）同时通过ZDevelop软件连接同一个控制器，通过示波器对运动过程进行监控。 本次，正运动技术的C+开发之硬件比较输出就分享到这里，更多精彩内容请关注“正运动小助手”公众号。 本文由正运动技术原创，欢迎大家转载，共同学习，一起提高中国智能制造水平。文章版权归正运动技术所有，如有转载请注明文章来源。
