第十届中国青少年机器人竞赛（安徽省）.ppt

淮北市中小学电脑制作活动机器人竞赛培训纳英特科技纳英特科技培训人：培训人：MR ZHOUMR ZHOU时时 间：间：1212月月1313号号培训内容简介培训内容简介一.机器人的构成二.传感器原理三.机器人教学与仿真结合四.比赛规则分析五.项目实现方案介绍了解机器人了解机器人机器人的组成机器人的组成机机器器人人组组成成硬硬件件软软件件主板主板 扩展板扩展板积木套件积木套件传感器传感器马达马达 伺服电机伺服电机积木式编程积木式编程机器人机器人C语言平台语言平台其它配件其它配件机器人的大脑机器人的大脑-主板主板(ARM)机器人的大脑机器人的大脑-主板主板类别名称常见类型CPU内核CPU类型MOTOROLA/ARM等指令集8位/32位程序存储器(FLASH)128KB以上数据存储器(SRAM)8KB-40kB时钟频率8MHZ-72MHz接口数字/模拟输入接口8路以上数字输出2路，创意制作IIC接口1路，可级连串口1路，下载程序USB接口1路，下载程序舵机控制4路以上马达控制2路以上传感器端口引脚定义12510KF12510KF电源负极电源正极信号电源负极电源正极时钟数据3线传感器端口4线IIC传感器端口辨别第1脚的标示，第1脚是电源负极第1脚标示第1脚标示电源的负极，有时也称为”地”电源的正极，直流5V输出，与负极一起为传感器提供电源。数字输入、数字输出、模拟输入的引脚辨别第1脚的标示，第1脚是电源负极电源的负极，有时也称为“地”电源的正极，直流5V输出，与负极一起为传感器提供电源。IIC通讯的时钟引脚，是通讯的同步信号IIC通讯的数据引脚，通讯时用来发送和接收数据传感器分类模拟传感器模拟传感器检测：远、近；多、少；高、低检测：远、近；多、少；高、低返回值：返回值：02550255数字传感器数字传感器检测：有或无，开或关检测：有或无，开或关返回值：返回值：0 0或或1 1传感器（一）传感器（一）l l多自主研多自主研发发，品种多，品种多l l人性人性设计设计，功率，功率调节调节及状及状态态指示指示l l多种接口，无后多种接口，无后顾顾之之忧忧（I I2 2C C、ADAD等）等）l l独立独立处处理，反映速度快理，反映速度快 传感器（二）传感器（二）红外传感器 对于红外传感器来说，它的发射探头功率可以调节，通过旋转调节器,我们能够改变传感器的检测距离，通过指示灯，我们能够直接看到在有效的检测距离内是否有障碍物。用途：传感器如右图所示：接收管没有接收到红外光时，主板获得数值为0，当前方有障碍物时，反射的红外光被接收管接收到，主板获得的数值变为1，可用于检测是否有障碍物。红外光红外光反射红外光反射红外光红外传感器工作原理红外传感器工作原理调节器调节器指示灯指示灯灰度传感器灰度传感器：结构原理与红外传感器大体相似。不同之处在于：（1）灰度传感器使用的是可见光。红外传感器使用的是红外线（2）灰度传感器输入主板的数值是0255，为模拟传感器，红外传感器输入主板的数值是0或1，是数字传感器。用途：可用来检测颜色深浅程度。颜色越深，主板获得的数值越趋近255，反之越趋近于0。调节器探头 调节：通过调节器,能够改变探头的强度,从而导致检测面返回光的强度发生变化,最终影响返回的数值大小,通常情况下,我们将白色检测面的返回数值调节到80左右动力动力马达、舵机端口引脚定义12510KF马达方向控制2线马达控制端口输出高、低电平用于控制马达转动方向马达速度控制输出不同的PWM脉冲用于控制马达速度舵机电源负极(黑)舵机电源正极(红)舵机角度信号(白)舵机电源负极3线舵机控制端口舵机电源正极，由电池直接供电舵机角度控制信号，控制舵机输出轴角度轮子轮子编程软件介绍