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逻辑控制电路本讲稿第一页，共四十七页控制电路 开环控制闭环控制 本讲稿第二页，共四十七页(一)开环控制测量电路测量电路 控制电路控制电路 扰动量扰动量传感器传感器放大放大电路电路输出输出变换变换电路电路设定设定电路电路执行执行机构机构给定给定机构机构被控被控对象对象图1-8 开环控制系统的基本组成 本讲稿第三页，共四十七页精度不高:一、对扰动的测量误差影响控制精度。一、对扰动的测量误差影响控制精度。二、扰动模型的不精确性影响控制精度。二、扰动模型的不精确性影响控制精度。本讲稿第四页，共四十七页（二）闭环控制 设定设定电路电路比较比较电路电路校正校正电路电路变换变换电路电路给定给定机构机构执行执行机构机构被控被控对象对象输出输出传感器传感器扰动扰动放大放大电路电路控制电路控制电路图1-9 闭环控制系统的基本组成本讲稿第五页，共四十七页加校正电路 主要考虑从发现输出量发生变化到执行控制需要主要考虑从发现输出量发生变化到执行控制需要一段时间，为了提高响应速度常引入微分环节。一段时间，为了提高响应速度常引入微分环节。另外，当输出量在扰动影响下作周期变化时，由另外，当输出量在扰动影响下作周期变化时，由于控制作用的滞后，可能产生振荡。为了防止振于控制作用的滞后，可能产生振荡。为了防止振荡，需要引入适当的积分环节。在实际电路中，荡，需要引入适当的积分环节。在实际电路中，往往比较电路的输出先经放大再送入校正电路，往往比较电路的输出先经放大再送入校正电路，视需要可能再次放大视需要可能再次放大 本讲稿第六页，共四十七页第一节第一节 二值可控元件驱动电路二值可控元件驱动电路 一、功率开关驱动电路一、功率开关驱动电路 二、继电器与电磁阀驱动电路二、继电器与电磁阀驱动电路 三、步进电动机驱动电路三、步进电动机驱动电路本讲稿第七页，共四十七页一、功率开关驱动电路一、功率开关驱动电路分类：分类：按按照照电电路路中中所所采采用用的的功功率率器器件件类类型型分分类类，常常见见的的有有晶晶体体管管驱驱动动电电路路、场场效效应应管管驱驱动电路和晶闸管驱动电路等类型。动电路和晶闸管驱动电路等类型。按按照照电电路路所所驱驱动动的的负负载载类类型型分分类类，常常见见的的有有电电阻阻性性负负载载驱驱动动电电路路和和电电感感性性负负载载驱动电路等类型。驱动电路等类型。按照电路所控制的负载电源类型分类，按照电路所控制的负载电源类型分类，常见的有直流电源负载驱动电路和交流常见的有直流电源负载驱动电路和交流电源负载驱动电路等类型电源负载驱动电路等类型 本讲稿第八页，共四十七页（一）晶体管直流负载功率驱动电路（一）晶体管直流负载功率驱动电路 图8-1晶体管功率驱动电路负载所需的电流不太大 本讲稿第九页，共四十七页设计要点设计要点:合理确定合理确定Ui、R与与V的电流放大系数的电流放大系数 值值之间的数值关系，充分满足之间的数值关系，充分满足 I b I L/，可确保可确保V导通时工作于导通时工作于 饱和区，以降低饱和区，以降低V的导通电阻及减小功的导通电阻及减小功耗。耗。本讲稿第十页，共四十七页（二）场效应晶体管直流负载功率驱动电路（二）场效应晶体管直流负载功率驱动电路 用于功率驱动电路的场效应晶体管称为用于功率驱动电路的场效应晶体管称为功率场效应晶体管。功率场效应晶体管功率场效应晶体管。功率场效应晶体管是电压控制器件，具有很高的输入阻抗，是电压控制器件，具有很高的输入阻抗，所需的驱动功率很小，对驱动电路要求所需的驱动功率很小，对驱动电路要求较低。功率场效应晶体管具有较高的开较低。功率场效应晶体管具有较高的开启阈值电压，有较高的噪声容限和抗干启阈值电压，有较高的噪声容限和抗干扰能力。扰能力。本讲稿第十一页，共四十七页场效应晶体管大多数为绝缘栅型场效应场效应晶体管大多数为绝缘栅型场效应管，亦称管，亦称MOS场效应管。功率场效应晶场效应管。功率场效应晶体管在制造中多采用体管在制造中多采用V沟槽工艺，简称沟槽工艺，简称为为VMOS场效应管。其改进型则称为场效应管。其改进型则称为TMOS场效应管场效应管 本讲稿第十二页，共四十七页图8-2场效应晶体管功率驱动电路 a)VMOS场效应管电极b)场效应管驱动电路b)a)漏极 D栅极GVDS源极S本讲稿第十三页，共四十七页（三）晶闸管交流负载功率驱动电路（三）晶闸管交流负载功率驱动电路 交流负载的功率驱动电路，通常采用晶交流负载的功率驱动电路，通常采用晶闸管来构成。晶闸管有单向晶闸管和双闸管来构成。晶闸管有单向晶闸管和双向晶闸管两种类型。向晶闸管两种类型。本讲稿第十四页，共四十七页图8-3a 单向晶闸管图形符号单向晶闸管亦称单向可控硅（SCR）本讲稿第十五页，共四十七页一、导通条件一、导通条件二、关断条件二、关断条件 单向晶闸管的工作状况：单向晶闸管的工作状况：本讲稿第十六页，共四十七页晶闸管导通条件：晶闸管导通条件：在在阳阳极极A与与阴阴极极K之之间间加加正正向向电电压压，同同时时在在门门极极G与与阴阴极极K之之间间加加正正向向电电压压（触触发发），这这样样阳阳极极A与与阴阴极极K之之间间即即进进入入导导通通状状态态。晶晶闸闸管管一一旦旦导导通通，只只要要阳阳极极A与与阴阴极极K之之间间的的电电流流不不小小于于其其维维持持电电流流IH，门门极极G与与阴阴极极K之之间间是是否否还还存存在在正正向向电电压压，对对已已经经导导通通的的晶晶闸闸管管完完全全没有影响。没有影响。本讲稿第十七页，共四十七页晶闸管关断条件：晶闸管关断条件：主电极阳极主电极阳极A与阴极与阴极K之间的电流小于之间的电流小于其维持电流其维持电流IH，晶闸管即进入关断状态。晶闸管即进入关断状态。本讲稿第十八页，共四十七页图8-3b 双向晶闸管图形符号双向晶闸管图形符号双向晶闸管亦称双向半导体开关元件（双向晶闸管亦称双向半导体开关元件（TRIAC）本讲稿第十九页，共四十七页与单向晶闸管相比较，双向晶闸管的主与单向晶闸管相比较，双向晶闸管的主要区别是：要区别是：在触发之后是双向导通的；在触发之后是双向导通的；触发电压不分极性，只要绝对值达触发电压不分极性，只要绝对值达到触发门限值即可使双向晶闸管导通。到触发门限值即可使双向晶闸管导通。本讲稿第二十页，共四十七页图图8-4交流半波导通功率驱动电路交流半波导通功率驱动电路本讲稿第二十一页，共四十七页实用中应注意实用中应注意:如如果果驱驱动动的的是是感感性性负负载载，必必须须设设置置合合理理的的关关断断泄泄流流回回路路，一一方方面面可可保保护护开开关关器器件件，另另外外也也可可起起到到消消除除对对外外电电磁磁干干扰扰的的作用。作用。本讲稿第二十二页，共四十七页二、继电器与电磁阀驱动电路二、继电器与电磁阀驱动电路继电器广泛用于生产控制和电力系统中，继电器广泛用于生产控制和电力系统中，具有接触电阻小、流通电流大和耐压高具有接触电阻小、流通电流大和耐压高等优点，至今仍无法用无触点器件取代等优点，至今仍无法用无触点器件取代对继电器或接触器的驱动，实际上是对对继电器或接触器的驱动，实际上是对其励磁线圈电流通断的控制。继电器励其励磁线圈电流通断的控制。继电器励磁线圈所需的励磁电源有直流与交流两磁线圈所需的励磁电源有直流与交流两种。种。本讲稿第二十三页，共四十七页图图8-5交流继电器的控制交流继电器的控制 本讲稿第二十四页，共四十七页三、步进电动机驱动电路三、步进电动机驱动电路步进电动机简称步进电机，可在开环条步进电动机简称步进电机，可在开环条件下十分方便地将数字系统的脉冲数转件下十分方便地将数字系统的脉冲数转变成与其相对应的角位移或线位移，因变成与其相对应的角位移或线位移，因而是控制系统中常用的自动化执行元件。而是控制系统中常用的自动化执行元件。本讲稿第二十五页，共四十七页图图8-6步进电步进电动机控动机控制电路制电路框图框图脉冲分配电路亦称环行分配器，用来对输入的步进脉冲脉冲分配电路亦称环行分配器，用来对输入的步进脉冲进行逻辑变换，产生给定工作方式所需的各相脉冲序列信进行逻辑变换，产生给定工作方式所需的各相脉冲序列信号。号。功率放大电路对脉冲分配电路输出的信号进行放大，功率放大电路对脉冲分配电路输出的信号进行放大，产生使电动机旋转所需的激磁电流。产生使电动机旋转所需的激磁电流。步进方向信号指定各相导通的先后次序，用以改变步步进方向信号指定各相导通的先后次序，用以改变步进电机旋转方向。进电机旋转方向。本讲稿第二十六页，共四十七页电源控制信号用来在必要时使各相电流为零，以达到电源控制信号用来在必要时使各相电流为零，以达到降低功耗等的目的。降低功耗等的目的。脉冲分配电路可用数字电路组合、软件序列分配、专门单片集成元件、GAL器件等构成。功率放大电路的特性对步进电机的性能有极其明显的影响。功率放大电路有单电压、双电压、斩波稳流、步距细分等类型。本讲稿第二十七页，共四十七页（一）单电压功率放大电路（一）单电压功率放大电路 图图8-7单电压功率放大电路单电压功率放大电路 步进电机每相绕组的供电都是由功率开关电路来执行的，三相步进电机应有三个功率放大电路单元 本讲稿第二十八页，共四十七页图图8-8绕组电流绕组电流I L的波形的波形a）Ui频率低时频率低时b）Ui频率高时频率高时 本讲稿第二十九页，共四十七页同时增大外接电阻RC和电源电压Ec，可使步进电机转速高时的输出转矩显著提高，但同时使功耗急剧增大功耗的增加一方面降低了效率，使电源体积庞大；另一方面引起电气部件发热，增大系统故障的发生率。为此，发展了双电压、斩波稳流等驱动电路本讲稿第三十页，共四十七页（二）斩波稳流式功率放大电路（二）斩波稳流式功率放大电路 图图8-9斩波稳流式功率放大电路斩波稳流式功率放大电路 本讲稿第三十一页，共四十七页经经D触发器引入触发器引入Up信号的主要目的是给定信号的主要目的是给定超声斩波频率，以避免单纯由超声斩波频率，以避免单纯由R6上的电上的电压波动来控制压波动来控制V1通断引入的不规则噪声。通断引入的不规则噪声。本讲稿第三十二页，共四十七页第二节可编程逻辑器件第二节可编程逻辑器件(PLD)PLD与定制器件的主要区别是可编程性，与定制器件的主要区别是可编程性，其逻辑功能可由用户构造或设置。其逻辑功能可由用户构造或设置。使用使用PLD设计优点设计优点 灵活，研制周期缩短，空间尺寸减小，灵活，研制周期缩短，空间尺寸减小，降低系统故障率。降低系统故障率。PLD从其出现至今，经历了由从其出现至今，经历了由PROM、FPLA到到PAL和和GAL的发展过程。的发展过程。本讲稿第三十三页，共四十七页图8-10PLD电路单元图形符号及其真值表 图8-11通常与门和PLD与门的图形符号图8-12通常或门和PLD或门的图形符号 本讲稿第三十四页，共四十七页可编程阵列逻辑可编程阵列逻辑PAL（一）（一）PAL器件结构器件结构（二）（二）PAL器件的类型器件的类型（三）（三）PAL器件的应用实例器件的应用实例本讲稿第三十五页，共四十七页（一）（一）PAL器件结构器件结构图图8-13PAL器件的基本逻辑结构器件的基本逻辑结构 输入&1 1 1 1 O2O1O0O3输出可编程的 “与”阵列 不可编程的“或”阵列 I0I1I2I3本讲稿第三十六页，共四十七页（二）（二）PAL器件的类型器件的类型主要分主要分20引脚和引脚和24引脚两大类，还有引脚两大类，还有40（或（或44）和）和80（或（或84）引脚的宏）引脚的宏PAL器件器件 按电路能耗又可分为标准型、半功耗和按电路能耗又可分为标准型、半功耗和1/4功耗型；功耗型；按运行速度又可分为标准型、高速和超按运行速度又可分为标准型、高速和超高速型；高速型；按可靠性又可分为军用和民用等。按可靠性又可分为军用和民用等。本讲稿第三十七页，共四十七页（三）（三）PAL器件的应用实例器件的应用实例图8-14二相四绕组步进电动机驱动原理图本讲稿第三十八页，共四十七页图8-15环行分配器输出信号4序逻辑本讲稿第三十九页，共四十七页表8-1 二相四绕组步进电机驱动步序 步进步序10101010正转反转Q0Q1Q2Q3Q0Q1Q2Q31101010102100101103010101014011010011本讲稿第四十页，共四十七页表8-2步进电机状态功能选择 升沿0001步进电机反向旋转CKE1E2SD状态功能任意1任意任意任意保持电动机当前状态任意任意1任意任意保持电动机当前状态升沿001任意设置输出为初状态升沿0000步进电机正向旋转本讲稿第四十一页，共四十七页图8-16电动机驱动步序卡诺图本讲稿第四十二页，共四十七页8.1 已知某直流电磁阀的驱动电流为已知某直流电磁阀的驱动电流为6A，用用2mA的标准的标准TTL电平实施控制，试设计一合适的驱动电路。电平实施控制，试设计一合适的驱动电路。按按照照图图组组成成电电路路：其其中中场场效效应应晶晶体体管管V1采采用用IRF640，耐耐压压200(V)，极极限限工工作作电电流流15(A)；泄泄 流流 二二 极极 管管VD需需 耐耐 压压200(V)，极极限限工工作作电电流流10(A)；箝箝位位二二极极管管VS的的箝箝位位电电压压为为 6.8(V)，极极 限限 工工 作作 电电 流流100(mA)；电电 阻阻R1为为 510()，电电源源Ec按按照照直直流流电电磁磁阀阀的的要要求取定。求取定。+ECVD ZLILR1 VV1 UiVS本讲稿第四十三页，共四十七页8-2 若图若图8-4中的负载中的负载ZL是电阻加热器，应在电路中是电阻加热器，应在电路中做何改动以便实现不同加热速度的给定？做何改动以便实现不同加热速度的给定？改改动动后后的的电电路路如如图图所所示示。Ui为为控控制制加加热热开开始始和和停停止止的的电电平平信信号号。Us则则为为5kHz的的矩矩形形波波。通通过过改改变变Us的的占占空空比比，可可控控制制V1的导通角，从而实现不同加热速度的给定。的导通角，从而实现不同加热速度的给定。EZLILP1R5R1VDR2R3 ueb2AV14N25R6SCR1VSb1V2C1R4UiK4N25P2USR7本讲稿第四十四页，共四十七页8-3 图图8-9的电路应如何改动，才能使图的电路应如何改动，才能使图8-6中的电中的电源控制信号发挥作用？源控制信号发挥作用？改动后的电路如图所示。增加正与门改动后的电路如图所示。增加正与门D5，Us为实现电源控制为实现电源控制的电平信号。当的电平信号。当Us为高电平时，为高电平时，D5的输出由步进脉冲信号的输出由步进脉冲信号Ui控制；当控制；当Us为低电平时，为低电平时，D5的输出为低电平，强制的输出为低电平，强制V1与与V截止，步进电动机各绕组电流为零截止，步进电动机各绕组电流为零 本讲稿第四十五页，共四十七页8-4 试设计一完整的三相步进电动机驱动电路。试设计一完整的三相步进电动机驱动电路。采采用用3个个题题8-3图图所所示示的的电电路路单单元元，并并配配置置相相应应的的环环行行分分配配器器电电路路，即即可可实实现现对对三三相相步步进进电电动动机机的的驱驱动动。基基本本电电路路如如图图所所示示，其其中中Up为为斩斩波波信信号号，Ui为为步步进进脉脉冲冲信信号号，Ud为为旋旋转转方方向向控控制制信信号号，Us为为电电源源控控制制信信号。号。本讲稿第四十六页，共四十七页本讲稿第四十七页，共四十七页