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热工仪表与自动控制第1页，本讲稿共26页例如，例如，当操作人员从温度计上观察到的数值低于要求值时，当操作人员从温度计上观察到的数值低于要求值时，则开大热水阀门，增大加热量，使时文加热倒要求得数值；则开大热水阀门，增大加热量，使时文加热倒要求得数值；归纳起来操作人员所进行的工作是归纳起来操作人员所进行的工作是:第2页，本讲稿共26页 观察温度计的指示值观察温度计的指示值;将室温指示值与室温要求值加以比较，并算出两者的差值，将室温指示值与室温要求值加以比较，并算出两者的差值，规定要求值减去指示值为差值规定要求值减去指示值为差值;当差值为正时，开大热水闸门，从而使偏差减当差值为正时，开大热水闸门，从而使偏差减 小；小；当偏差为负时，则关小热水闸门，也是偏差减小当偏差为负时，则关小热水闸门，也是偏差减小。将上述三部工作不断重复下去，直到温度指示回到要将上述三部工作不断重复下去，直到温度指示回到要求的数值上。求的数值上。这种有人工来直接进行的控制称这种有人工来直接进行的控制称人工控制人工控制。第3页，本讲稿共26页 从上述可知，要进行人工控制，必须有测量仪表测量仪表和一一个由人工操作的器件个由人工操作的器件（如上图中的调节闸门如上图中的调节闸门）。由人来由人来判断偏差的大小与符号，然后根据这个偏差进行控制，是判断偏差的大小与符号，然后根据这个偏差进行控制，是偏差得以纠正。偏差得以纠正。人在控制过程中就其到了观察，比较，判断和控制的作人在控制过程中就其到了观察，比较，判断和控制的作用。简单说就是用。简单说就是“检查偏差，就正偏差检查偏差，就正偏差”的过程。的过程。众所周知，众所周知，人工控制往往是比较紧张和范所得工作，而人工控制往往是比较紧张和范所得工作，而且容易出现差错且容易出现差错;另外，另外，由于人眼的观察和手的操作动作，受到人生理机能由于人眼的观察和手的操作动作，受到人生理机能的限制，所以无法达到高精度和节能控制的要求。的限制，所以无法达到高精度和节能控制的要求。假如假如由一个自动控制装置来完成上述人工操作，就可完成由一个自动控制装置来完成上述人工操作，就可完成室温的人工控制。室温的人工控制。第4页，本讲稿共26页图11-2为室温自动控制系统示意图，室温自动控制系统示意图，控制器控制器将传感器反传感器反映的室温映的室温测量值与要求值测量值与要求值进行比较合运算，用以控制执行器，进行比较合运算，用以控制执行器，使流入室内的热量与流出到室外的热量相平衡，以实现室温使流入室内的热量与流出到室外的热量相平衡，以实现室温的自动控制。的自动控制。上述执行起由执行机构和调节机构闸门组成，称上述执行起由执行机构和调节机构闸门组成，称为电动调节阀。为电动调节阀。第5页，本讲稿共26页所谓所谓自动控制自动控制就是在没有人直接参与的情况下，利用控制就是在没有人直接参与的情况下，利用控制装置使得被控制对象（如设备和生产过程等）自动的按照预装置使得被控制对象（如设备和生产过程等）自动的按照预定的规律运行后变化的手段（或操作）定的规律运行后变化的手段（或操作）。从上述人工控制从上述人工控制与与自动控制过程分析来看自动控制过程分析来看：传感器传感器 相当于人工控制中的温度计；控制器控制器代替人的眼睛和大脑，进行比较和运算；执行器中的电动机执行器中的电动机相当于人的双手。在在人工控制人工控制中，人是中，人是凭经验凭经验支配双手操作的。支配双手操作的。其效果其效果很大程度上取决于其经验的正确与否。很大程度上取决于其经验的正确与否。而在而在自动控制自动控制中，控制器是根据偏差信号，按一定规律中，控制器是根据偏差信号，按一定规律取控制调节阀的，其效果很多大程度上取决于控制器的控取控制调节阀的，其效果很多大程度上取决于控制器的控制规律的选用是否恰当。制规律的选用是否恰当。第6页，本讲稿共26页二、二、自动控制系统的组成自动控制系统的组成 为了达到自动控制的目的，由相互制约的各个部件，按一定的规律组成的具有一定功能的整体称为称为自动控制系统。自动控制系统。由被控对象被控对象，传感器传感器（或变送器），控制器控制器和执行器执行器等组成。例例如如，图图112室温自动控制系统是有恒温器，温度传感器，室温自动控制系统是有恒温器，温度传感器，温度控制器和电动调节阀组成。温度控制器和电动调节阀组成。为了能清楚地表示一个自动控制系统个组成部分（或称环节）为了能清楚地表示一个自动控制系统个组成部分（或称环节）之间的相互影响和信号联系，一般都用框图表示控制系统的之间的相互影响和信号联系，一般都用框图表示控制系统的组成。组成。例如例如，上例室温控制系统可以用图上例室温控制系统可以用图11113 3的框图表示。每一个框表示的框图表示。每一个框表示一个环节，用带箭头的线条表示各个环节之间的联系和信号传递方向，一个环节，用带箭头的线条表示各个环节之间的联系和信号传递方向，在线上用字母表示作用信号。在线上用字母表示作用信号。第7页，本讲稿共26页第8页，本讲稿共26页在上例中，室外温度的变化，室内热源的变化，加热器前送风室外温度的变化，室内热源的变化，加热器前送风温度的变化及热水温度的变化温度的变化及热水温度的变化等，都使室温发生变化，使室都使室温发生变化，使室温的实际值于给定制之间产生差距温的实际值于给定制之间产生差距。这是引起室温变化的这是引起室温变化的外界因素，在自动系统中称为干扰（或称扰动），用外界因素，在自动系统中称为干扰（或称扰动），用f表示。表示。一般，控制系统受两种作用，即给定作用和干扰作用给定作用和干扰作用，它们称为系统的输入信号。系统的输入信号。系统的给定值系统的给定值决定系统被控制变量的变化规律。干扰作用干扰作用在实际系统中是难于避免的，而且它可以作用在系统中的任意部位。通常所说的系统的输入信号通常所说的系统的输入信号是指给定制信号，在系统的输出信是指给定制信号，在系统的输出信号是指被控变量。号是指被控变量。设定给定值这一端称为系统的输出端。第9页，本讲稿共26页由图113的框图可以看出，从信号传输的角度来说，自动控制是一个闭合的回路，所以又称闭环系统闭环系统。应强调说应强调说明，这种闭环系统的输出信号明，这种闭环系统的输出信号被控变量进过传感器被控变量进过传感器（或变送器）有返回作用到系统的输入端。（或变送器）有返回作用到系统的输入端。这种把系统的输出信号又引到系统的输入端的措施称反馈反馈。自动控制系统中采用的反馈是负反馈负反馈。所谓负反馈负反馈就是输入量与反馈量是相减的，由于采用负反馈控制，才能使被控制量与给定值之差消除或减小，即使被控量变化减小。自动控制中的常用术语自动控制中的常用术语被控对象被控对象 简称对象，指自动控制系统中要进行控制的设备或生产过程的一部分或全部。例如，空调房间，燃气工例如，空调房间，燃气工业炉，锅炉等。业炉，锅炉等。第10页，本讲稿共26页被控变量被控变量 被控对象中要求实现自动控制的物理量，例如，温度，被控对象中要求实现自动控制的物理量，例如，温度，湿度，压力等。湿度，压力等。给定值给定值 又称设定值，即通过控制作用，使被控变量达到要又称设定值，即通过控制作用，使被控变量达到要求的数值。求的数值。传感器传感器 又称被控量（包括物理量，化学量，生物量等）按又称被控量（包括物理量，化学量，生物量等）按一定规律转换成便于处理和传输的另一种物理量（一般为一定规律转换成便于处理和传输的另一种物理量（一般为电量）的元件。例如，电阻，热电偶等。电量）的元件。例如，电阻，热电偶等。控制器控制器 它是将被控变量的实测值与给定值信号相比较，它是将被控变量的实测值与给定值信号相比较，检测偏差并对偏差进行运算，按照预定的规律发出控制检测偏差并对偏差进行运算，按照预定的规律发出控制指令的部件。因此，它一般据有给定、比较、指示、运指令的部件。因此，它一般据有给定、比较、指示、运算和操作功能。控制器又称调节器。算和操作功能。控制器又称调节器。第11页，本讲稿共26页执行器执行器 他是将来自控制器的控制信号，转变为操作量的部件，他是将来自控制器的控制信号，转变为操作量的部件，它是由执行机构和调节机构组成。例如，电动调节阀是有电动它是由执行机构和调节机构组成。例如，电动调节阀是有电动执行机构和调节阀组成。执行机构和调节阀组成。操作量操作量 它是为使被控量受到干扰后，在恢复到新稳定它是为使被控量受到干扰后，在恢复到新稳定值而须要通过调节机构相对象输入（或对象输出）的物值而须要通过调节机构相对象输入（或对象输出）的物料量或能量。例如，图料量或能量。例如，图11112 2中的热水量。中的热水量。干扰干扰 引起被控量发生变化的外部原因，例如，外界环境温度引起被控量发生变化的外部原因，例如，外界环境温度的变化引起的工业炉温的变化，环境温度变化称干扰。的变化引起的工业炉温的变化，环境温度变化称干扰。第12页，本讲稿共26页二二.自动控制系统的分类自动控制系统的分类（一）按给定值的形式可分为（一）按给定值的形式可分为1.定值控制系统定值控制系统 给定值保持不变（为一恒定值）的控制系统。给定值保持不变（为一恒定值）的控制系统。例如，例如，燃气压力恒定控制系统，恒温恒湿控制系统，锅炉气燃气压力恒定控制系统，恒温恒湿控制系统，锅炉气包水位控制系统等，均属定制控制系统。包水位控制系统等，均属定制控制系统。2.程序控制系统程序控制系统 给定的值按已知的时间函数变化。给定的值按已知的时间函数变化。例如，例如，人工气候室中的温、湿度按给定的时间规律变化，满足人工气候室中的温、湿度按给定的时间规律变化，满足某些产品例行实验的要求。某些产品例行实验的要求。第13页，本讲稿共26页3.随动控制系统随动控制系统 系统的给定值是另一变量的函数，事系统的给定值是另一变量的函数，事先不知道其准确的变化规律，要求系统的输出随之变化先不知道其准确的变化规律，要求系统的输出随之变化而变化。而变化。例如，舒适空调的室外温度补偿控制系统，其室例如，舒适空调的室外温度补偿控制系统，其室温给定值是室外给定值的函数。温给定值是室外给定值的函数。（二）按系统结构可分为（二）按系统结构可分为1 闭环控制系统闭环控制系统也称反馈控制系统反馈控制系统，如图113所示的系统，它的特点是系统中采用了负反馈负反馈，即存在这一条从系统输出端经过传感器到系统输入端的联络通道反馈通道。反馈控制系统具有自动修正被控量偏离给定值的能力，自动修正被控量偏离给定值的能力，控制精度高，适应面广，是基本的控制系统。但由于存在反馈，系统有产生震荡的可能，故调节是比较复但由于存在反馈，系统有产生震荡的可能，故调节是比较复杂。杂。第14页，本讲稿共26页2开环控制系统开环控制系统开环控制开环控制是一种比较简单的控制系统，其特点特点是调节器与被控对象之间只有正向控制作用只有正向控制作用，而没有反馈控制作用。没有反馈控制作用。即系统输出对输入信号没有影响。在开环系统中，不需要对被控系统进行测量，只根据输入信号在开环系统中，不需要对被控系统进行测量，只根据输入信号进行控制。进行控制。例如，在寒冷地区空调系统中的空气预热器可采用开环控制：是利用室外温度来控制预热器上的阀门开度，是利用室外温度来控制预热器上的阀门开度，维持预热器后风湿在某一范围内波动。维持预热器后风湿在某一范围内波动。由于这种系统是按照室外温度这个干扰信号进行控制的，由于这种系统是按照室外温度这个干扰信号进行控制的，所以当其他干扰变化是，则无控制作用，因此不能保证预所以当其他干扰变化是，则无控制作用，因此不能保证预热器后的风温恒定。热器后的风温恒定。第15页，本讲稿共26页开环系统开环系统虽然不一定能消除所有的干扰给系统带来的影虽然不一定能消除所有的干扰给系统带来的影响，但采用较频繁的主要干扰作为控制信号，则能对其起响，但采用较频繁的主要干扰作为控制信号，则能对其起到补偿作用，而且控制及时。到补偿作用，而且控制及时。开环控制进度低，抗干扰能力差。结构简单成本低，而开环控制进度低，抗干扰能力差。结构简单成本低，而且不产生震荡。且不产生震荡。开环控制又称开环控制又称前馈控制前馈控制。3 复合控制系统复合控制系统将开环控制和闭环控制适当结合构成前馈控制系统前馈控制系统。实质上，实质上，它是闭环控制的基础上，用开通通道提供一个附加的输入量，它是闭环控制的基础上，用开通通道提供一个附加的输入量，以提高系统的控制精度和动态性能。以提高系统的控制精度和动态性能。本书主要讨论反馈控制系统。本书主要讨论反馈控制系统。第16页，本讲稿共26页三三 自动控制系统的过度响应自动控制系统的过度响应（一）静态和动态 自动控制系统的输入有两种：给定制的变化和干扰的变化给定制的变化和干扰的变化（干扰作用）。（干扰作用）。当输入恒定不变时，整个系统若能建立平衡，系统中输入恒定不变时，整个系统若能建立平衡，系统中各个环节将暂时不动作，他们的输出都处于相对静止状各个环节将暂时不动作，他们的输出都处于相对静止状态，这种状态称为态，这种状态称为静态静态。例如，前述的室温系统中，当进入室内的热流量与流出室外的热流量相等时，室温保持不变，此时称室温系统达到平衡，即处于静态。这里所致的静态这里所致的静态并非指得系统中没有物料和能量的流动，并非指得系统中没有物料和能量的流动，而是指各个参数互的变化率为零，及参数保持不变。而是指各个参数互的变化率为零，及参数保持不变。此时输出于输入的关系成为系统的静态特性。第17页，本讲稿共26页系统和环节的静态特性系统和环节的静态特性对控制室很重要系统的静态特性系统的静态特性是调节品质的重要内容之一对象的静态特性对象的静态特性是干扰分析，确定控制方案的基础检测装置的静态特性检测装置的静态特性反映它的精度调节装置和调节器的静态特性调节装置和调节器的静态特性对调节品质有显著影响第18页，本讲稿共26页假若一个系统原来处于静态，假若一个系统原来处于静态，由于出现干扰，即输入起了变换，系统的平衡受到破坏；由于被控变量发生变化由于被控变量发生变化，自动调节装置就会动作，进行控制，以克服干扰的影响，力图使系统回复平衡。从输入开始，经过控制，直到在建立静态，在这断时间中整个系统的各个环节和参数都处于变化的过程中，这种状态称动态动态。在另一面，在另一面，当给定的值变化时，也引起动态过程，调节装配力图使被控参数在新的给定值或其附近建立平衡，总之，由于输入的变化，输出随时间而变化。第19页，本讲稿共26页同样，对任一环节来说，当输入变化时，也引起输出的变化称为环节的动态特性环节的动态特性。在自动控制系统中，了解动态特性甚至比了解静态特性更在自动控制系统中，了解动态特性甚至比了解静态特性更重要，也可以说，静态特性是动态特性的一种极限情况。重要，也可以说，静态特性是动态特性的一种极限情况。在定制控制系统中，干扰不断产生，控制作用也就不断的客服在定制控制系统中，干扰不断产生，控制作用也就不断的客服其影响，系统总是处在动态过程中。其影响，系统总是处在动态过程中。因此，控制系统的分析重点要放在系统和环节动态特性上，因此，控制系统的分析重点要放在系统和环节动态特性上，这样才能设计出良好的控制系统，以满足工艺上的提出的要这样才能设计出良好的控制系统，以满足工艺上的提出的要求。求。第20页，本讲稿共26页（二）自动控制系统的过度响应当自动控制系统自动控制系统的输入输入发生变化时，被控变量被控变量随时间不断随时间不断变化，最终稳定下来。变化，最终稳定下来。被控变量随时间的变化而变化的过程叫做系统的过度响应系统的过度响应，又称系统的过度过程，也就是系统从一个平衡状态过渡到另一个平衡状态的过程。对于一个稳定系统（所有正常工作的反馈系统都是稳定系统）要分析器稳定性、准确性和快速性，常以阶跃阶跃作为输入时的被控变量的过度相应为例。所谓阶跃阶跃作用是一种突然地从一个数值变化到另一个数值，而且已经加入就持续下去的作用。第21页，本讲稿共26页定值控制系统的过度响应有四种形式定值控制系统的过度响应有四种形式如图116所示：曲线（a）是发散的震荡过程发散的震荡过程，被控变量的变化幅度越来越大，这是一种不稳定不稳定的过程，在自动控制系统中时应该在自动控制系统中时应该避免避免的。的。曲线（b）是等幅振荡过程等幅振荡过程，在连续调节系统中一般认为在连续调节系统中一般认为它是不稳定地和不允许的，但在双位调节系统中，只要被它是不稳定地和不允许的，但在双位调节系统中，只要被控编练的系统中的波动幅值及波动频率在工艺所允许的范控编练的系统中的波动幅值及波动频率在工艺所允许的范围内，还是可以采用的。围内，还是可以采用的。第22页，本讲稿共26页曲线（c）是一个衰弱的震荡过程衰弱的震荡过程，被控变量在经过一段时间的震荡后，能很快的趋向于一个新的平衡状态，这种过度过程是比较理想比较理想的。曲线（d）是非振荡的过程过度是非振荡的过程过度，也称单调过程单调过程。这种过度过程是允许的，但由于过度过程时间太长，一般认为很不理想。综上所述综上所述，曲线（a）及（b）是不稳定不稳定地过程过度，而曲线（c）及（d）是稳定稳定的过程。在多数的情况下，都希望得到象曲线（在多数的情况下，都希望得到象曲线（c c）那样的衰减震）那样的衰减震荡。荡。第23页，本讲稿共26页（三）品质指示衰弱震荡过程1.衰减比衰减比衰减比衰减比是表示衰减程度的指示，它是反应系统稳定程度即相对稳定性。如图如图黑板上画黑板上画所示所示，它是前后两个波峰的比它是前后两个波峰的比，即 n=B/B。当当n1时系统稳定。时系统稳定。当当n n只比只比1 1稍大一点时，过度过程衰减很慢，在等幅振荡稍大一点时，过度过程衰减很慢，在等幅振荡过程接近，由于震荡过于频繁不够稳定，一般不采用。过程接近，由于震荡过于频繁不够稳定，一般不采用。如果如果n n很大则有接近非周期的单调过程，通常也是不希望的。很大则有接近非周期的单调过程，通常也是不希望的。一般一般n n以以410410之间为宜。之间为宜。第24页，本讲稿共26页2.静差静差静差又称又称余差余差，是指过度过程终了时的残余偏差，也就是被控变量的稳定制于给定制之差，其值可为正也可为负，它是一个表明准确性的重要指示。3.最大偏差最大偏差被控量被控量偏离偏离给定值给定值的最大值称是最大偏差，也称动态偏差动态偏差。对于衰减振荡过度响应，最大偏差最大偏差是第一个波的峰值。动态偏差所在的半周时间（分）为动态偏差所在的半周时间（分）为最大偏差最大偏差持续时间。持续时间。对于定制调节系统常用对于定制调节系统常用最大偏差最大偏差来反映被控量的偏离程来反映被控量的偏离程度。度。第25页，本讲稿共26页4.调节时间调节时间从干扰发生起从干扰发生起至至被控变量有建立新的平衡为止被控变量有建立新的平衡为止，这一段时间这一段时间交调节时间。一般规定响应曲线进入静差的交调节时间。一般规定响应曲线进入静差的 2 2（5 5）范围而不越出时所需要的时间。对于范围而不越出时所需要的时间。对于t t0 0开始的阶跃输入开始的阶跃输入来说，经过这段时间，调节过程基本完成，他反映了系来说，经过这段时间，调节过程基本完成，他反映了系统的快速性。统的快速性。5.振荡周期振荡周期过度过程从第一波峰到第二波峰之间的时间叫震荡周期，他反过度过程从第一波峰到第二波峰之间的时间叫震荡周期，他反映了系统的快速性。映了系统的快速性。上述五项品质指标五项品质指标中，只有静差静差是静态指标，其余四项均属于动态动态特性，他们之间是相互联系相互制约的。这些品质指标在不同的系统中有不同的要求，应视具体情况选定第26页，本讲稿共26页