《工业机器人技术基础》20：认识RAPID程序.pptx

工业机器人技术基础目 录1234项目一 工业机器人技术概述项目二 工业机器人的系统组成及技术参数项目三 ABB工业机器人的基本操作项目四 ABB工业机器人的I/O通信65项目五 ABB工业机器人的程序数据项目六 ABB工业机器人程序编写项目六 ABB工业机器人程序编写任务二 运动指令实现三角形轨迹运动的应用任务三 条件逻辑判断指令实现圆周轨迹运动的应用任务四 带参数子程序实现圆周轨迹运动的应用任务五 外部I/O控制实现圆周轨迹调速运动的应用任务六 中断程序实现圆周轨迹调速运动的应用任务七 运用功能实现圆周轨迹调速的应用任务一 认识RAPID程序任务一 认识RAPID程序 RAPID 是一种英文编程语言，所包含的指令可以移动机器人、设置输出、读取输入，还能实现决策、重复其它指令、构造程序与系统操作员交流等功能。RAPID程序的基本架构如表6-1所示。表6-1 RAPID程序框架RAPID程序（任务）程序模块1程序模块2程序模块3系统模块程序数据主程序main()例行程序中断程序功能程序数据例行程序中断程序功能程序数据例行程序中断程序 程序数据例行程序中断程序功能任务一 认识RAPID程序 关于RAPID程序架构的说明如下：（1）一个RAPID程序称为一个任务，一个任务是由一系列的模块组成，由程序模块与系统模块组成。一般地，我们只通过新建程序模块来构建机器人的程序，而系统模块多用于系统方面的控制之用。（2）可以根据不同的用途创建多个程序模块，如专门用于主控制的程序模块，用于位置计算的程序模块，用于存放数据的程序模块，这样的目的在于方便归类管理不同用途的例行程序与数据。（3）每一个程序模块包含了程序数据、例行程序、中断程序和功能四种对象，但不一定在一个模块都有这四种对象的存在，程序模块之间的数据，例行程序，中断程序和功能是可以互相调用的。（4）在RAPID程序中，只有一个主程序main，并且存在于任意一个程序模块中，并且是作为整个RAPID程序执行的起点。任务一 认识RAPID程序新建一个任务“project”，其程序构架要求如表6-2所示。表6-2 构建程序框架的要求任务模块程序用途projectMainMoudlemain（）主程序用于主线构架调用其他应用程序rInit（）例行程序用于初始化userModulerGoHome（）例行程序用于回归工作原点运动userMoudleLine（）例行程序 用于直线轨迹运动任务一 认识RAPID程序构建该程序框架的操作步骤如下：1.点点击击左上角主左上角主菜菜单单按按钮钮，选择选择“控制面板控制面板”。任务一 认识RAPID程序2.选择选择“配置配置”。任务一 认识RAPID程序3.选择选择“主主题题”，点，点击击“Controller”。任务一 认识RAPID程序4.选择选择“Task”，点，点击击“显显示全部示全部”。任务一 认识RAPID程序5.点点击击“Task”。任务一 认识RAPID程序6.输输入入“project”，点点击“确定确定”，将，将Task名称名称更改更改为“project”。任务一 认识RAPID程序7.点点击击“Type”，选选择择“Normal”，然后然后点点击击“确定确定”。任务一 认识RAPID程序8.在在弹弹出的窗口出的窗口中中选择选择“是是”。任务一 认识RAPID程序9.系系统统重启后可以重启后可以看到出看到出现现两个任两个任务务，如如右右图图所示。所示。任务一 认识RAPID程序10.点点击击左上角主菜左上角主菜单单按按钮钮，选择选择“程序程序编辑编辑器器”。任务一 认识RAPID程序11.选择选择“project”。任务一 认识RAPID程序12.在在弹弹出的窗口中出的窗口中点点击击“新建新建”。任务一 认识RAPID程序13.此此时时系系统统自自动动插插入入 main框架，点框架，点击击“任任务务与程序与程序”。任务一 认识RAPID程序14.显显示示右右图图所示所示界面。界面。任务一 认识RAPID程序15.选择选择“文件文件”，点，点击击“重命名程序重命名程序”。任务一 认识RAPID程序16.在在输入框入框输入入“test”，然后然后点点击击“确定确定”。任务一 认识RAPID程序17.到此，任到此，任务务“project”已已创创建完建完毕毕，如如右右图图所示。所示。选选中任中任务务“project”，点，点击击“显显示模示模块块”。任务一 认识RAPID程序18.可以看到系可以看到系统统自自动产动产生了生了BASE、user两个系两个系统统模模块块和和MainModule程程序模序模块块。任务一 认识RAPID程序19.选择选择“文件文件”，点，点击击“新建模新建模块块”。任务一 认识RAPID程序20.点点击击“是是”。任务一 认识RAPID程序21.点点击击“ABC”，输输入模入模块块名称名称“userModule”，然后，然后单击单击“确定确定”。任务一 认识RAPID程序22.MainModule和和userModule两个程两个程序模序模块创块创建完建完毕毕。选选中中“MainModule”，单击单击“显显示模示模块块”。任务一 认识RAPID程序23.单击单击“例行程序例行程序”。任务一 认识RAPID程序24.点点击击左下角左下角“文文件件”菜菜单单里的里的“新建新建例行程序例行程序”。任务一 认识RAPID程序25.点点击击“ABC”，输输入例行程序名入例行程序名称称“rInit”，然后，然后单单击击“确定确定”。任务一 认识RAPID程序26.选选中中“userMoudle”，单击单击“显显示模示模块块”。任务一 认识RAPID程序27.单击单击“例行程序例行程序”。任务一 认识RAPID程序28.点点击击左下角左下角“文文件件”菜菜单单里的里的“新建新建例行程序例行程序”。任务一 认识RAPID程序29.点点击击“ABC”，输输入例行程序名入例行程序名称称“rGoHome”，然，然后后单击单击“确定确定”。任务一 认识RAPID程序30.点点击击左下角左下角“文文件件”菜菜单单里的里的“新建新建例行程序例行程序”。任务一 认识RAPID程序31.点点击击“ABC”，输输入例行程序名入例行程序名称称“userMoudleLine”，然后然后单击单击“确定确定”。任务一 认识RAPID程序32.显显示示userModule模模块块下下的两个例行程序的两个例行程序创创建建完完毕毕，如，如图图右右所示。所示。谢 谢 观 看！