MultiWii MWC 飞控 连接蓝牙模块.docx

MultiWii MWC 飞控 连接蓝牙模块入手MultiWii飞控后，对每次插线调试深感头疼，后来在国外的论坛上发现一个解决办法，采用蓝牙方式连接电脑，可以摆脱线缆的束缚，自由调试，甚至可以在飞行中进行实时的PID调整，非常方便。于是立刻着手试验，现已成功实现蓝牙无线连接MultiWii，分享一下我的实现过程，大家如果有更好的方法欢迎交流。  MultiWii采用串口与外界进行通讯，我们插入的FTDI小模块其实是一个串口转USB的设备，所以如果用一个串口转蓝牙的设备代替它是可行的，经查找，发现有这种成本的串口蓝牙模块，就是HC06的从机模块拿到模块后我们可以看一下，总共六个插头，见下图：这里我们只用中间四根插针就可以实现通讯了，在连接到飞控之前，还有几个准备工作要做。这个蓝牙模块的RXD，TXD端工作电压是3.3V，但是我们飞控串口TTL电压是5V，所以需要在RXD,TXD两个接线上各串联一个1K欧姆的电阻，这里我建议将电阻接在杜邦线上，然后用热缩管封起来。如下图：线制作好之后，可以开始接线了。这个蓝牙模块想要同飞控正常通讯的话，需要将波特率设置为115200才可以，该蓝牙模块设置参数只能通过AT命令，所以要先将蓝牙模块同FTDI USB适配器连接起来，先接好硬件连接，蓝牙模块的TXD脚接USB转串口模块的的RXD脚，RXD脚接USB转串口模块的TXD脚，注意此时先不要与电脑建立蓝牙连接，否则无法设置，按照如下的接法：  FTDI USB蓝牙模块VCCVCCGNDGNDTXORXDRXITXD 然后将FTDI用USB线接入电脑，打开串口调试工具，设置FTDI的端口号，波特率默认为9600，即可开始设置蓝牙模块的参数，具体操作如下：蓝牙模块参数的设置方法        发送AT指令：去掉“发送新行”前的勾，然后在字符串输入框中输入AT命令后点发送或者按回车。如测试通讯指令，发送AT，如果连接无误，模块会回复OK，此时可以发送参数设置指令,如下1.发送"AT"，回复"OK"。测试线路正常.2.发送" AT+NAMEMultiWiiCopter"，回复"OKsetname"，修改蓝牙模块名称.3.发送"AT+BAUD8"，回复"OK115200"，将波特率修改为115200bps.4.发送"AT+PIN0000",回复"OKsetPIN",修改配对密码为0000.此时已经设置好蓝牙模块参数，可以将它连接到飞控板上了，我采用的接口是飞控板上闲置的四针TTL串口数据接口，按照如下顺序进行接线：飞控TTL接口蓝牙模块VCCVCCGNDGNDTXORXDRXITXD 然后给四轴接上电池，蓝牙模块的红灯开始闪烁，此时为等待配对状态。到此飞控端准备工作均已完成，根据要连接的设备不同，具体操作如下：1.跟电脑连接调试。此处原以为通过USB蓝牙适配器可以进行连接调试，但经过具体试验后，发现即使在蓝牙适配器虚拟串口自发自收测试通过了的情况下，MWC的GUI调试界面仍然不能通过蓝牙串口正常读取出的参数值，经过研究发现，问题在于蓝牙适配器的虚拟串口是通过蓝牙管理应用通过纯软件方式实现的，与我们FTDI那种TTL转USB芯片配合驱动实现的方式有本质区别，问题就在这里，所以如果我们想要通过GUI来进行蓝牙调试，我们需要按照如下的思路来做，见下图：此处要做的就是再用一块HC-06的蓝牙主机模块（主机模块的芯片上一般有一个白点来区别于从机），如下图：主机与FTDI的连接方式同从机一样，见上述，不再详细说明（此处要注意，主机RX TX端电压也是3.3V，最好也接一个分压电阻，具体方法见上述），然后将FTDI的USB端接到电脑上，就可以让GUI进行蓝牙调试了。2. 跟安卓手机连接调试。国外的魔友为MultiWii开发了一款Android系统下的调试工具，可以在谷歌电子市场搜索到，名称是”Android MultiWii Configuration”，安装搜索蓝牙设备，我们之前已经把蓝牙模块名称改为“MultiWiiCopter”，看到这个设备名后建立蓝牙链接，配对密码是“0000”，然后点击应用界面的Connect，稍等片刻待蓝牙模块的红色等由闪烁变为常亮后，配对完成，此时就可以开始进行调试了。