FP0高速脉冲输出功能29169.pdf
FP0高速脉冲输出功能 脉冲输出功能 利用FP0的高速计数器功能，可以实现两路脉冲信号的输出。并且，若与脉冲控制 的电机（如步进电机或数字式交流伺服电机等）一起使用，配以 FP0的专用指令，可实 现定位控制、梯形升降速控制、原点返回和点动等功能。概述 利用FP0的脉冲输出功能，可以控制脉冲申输入形式的电机驱动器，来实现定位控 指令F168能够根据设置的初始速度、最大速度、加/减速时间以及目标值，自动输 出所要求的脉冲，实现梯形升降速的定位控制。F168指令也能实现自动回原点功能。利用指令F169,可以实现点动（JOG）的脉冲输出。设置系统寄存器 当使用脉冲输出功能时，应将相应通道（CH0或CH1）的系统寄存器No.400和No.401 设置为“不使用高速计数器”。设置方法请参考“7.4.3的系统寄存器表”。F168位置控制（梯形控制/原点返回）根据设定的参数，从特定的输出点（Y0或Y1）输出特定形式的脉冲信号 编程举例：梯形图 逻辑表 地址 指令 10 触点 R0广 1 F168 SPD1,DT100,K0 T S n J 10 11 ST R O F168(SPD1)DT 100 K 0 n 与脉冲输出点Yn（n：k0或k1）相对应的输出通道 S 运动参数数据表的首地址 相应的寄存器表 操作 数 继电器 计时/计数 寄存 器 索引寄存 器 索引修 正值 WX 1 WY WR SV EV DT IX IY K H S N/A N/A N/A N/A N/A A N/A N/A N/A N/A A n N/A N/A N/A N/A N/A N/A N/A N/A A A N/A A:可使用 N/A:不可使用 说明：若控制标志（Control flag）（R903A或R903B）为OFF，且控制触点（如 R0）为 ON状态时，则从指定的输出点（Y0或Y1）,按照数据表给定的参数输出一个特定 形式的脉冲申 数据表用丁指定位控运动的控制码、起始速度、最大速度、加速/减速时间或目标值 根据加/减速时间，输出频率从起始速度升到最大速度 相应的数据区见下表：通道 控制标志 当前值 目标值 方向输 出 原点接近 原点输 入 CH0 R903A DT9044,9045 DT9046,9047 Y2 DT9052,bit2 X0 CH1 R903B DT9048,9049 DT9050,9051 Y3 DT9052,bit6 X1 在脉冲输出的过程中，可通过重写目标值，来输出更多的脉冲 寺运行模式说明：增量模式 相对值控制 根据目标的设置设定值，来输出相应脉冲数的脉冲。将控制码（Control codes）设置为H02（即：增量模式；正向：OFF;反向：ON）,当 目标值为正时，方向信号输出为 OFF,同时高速计数器的当前值增加。当目标值为 负时，方向信号输出为ON,同时高速计数器的当前值减少。当控制码（Control code）设置为H03时，方向信号输出则和前述情况的相反。绝对模式绝对值控制 根据当前值和目标值的设置不同，输出脉冲（当前值与目标值之差为输出的脉冲数）。将控制码（Control code）设置为H12（即：绝对值；正向：OFF;反向：ON）,当当 前值比目标值小时，方向信号输出为 OFF,同时高速计数器的当前值增加；当当前 值比目标值大时，方向信号输出为 ON,同时高速计数器的当前值减少。若将控制码（Control code）设置为H13,则方向信号输出与前述情况相反。原点返回模式 在原点信号（X0或X1）输入之前，脉冲将连续输出。为了在接近原点时进行减速（以 减少过冲或冲击），当接收到原点接近信号时，应将 DT9052的相应位设置为OFFT ONtOFF以实现减速。在返回原点模式中，仅仅用到数据表中的控制码、起始速度、最大速度和加速/减速时间。在回原点过程中，当前值和设定值不变；当回原点运动结束时，则当前值变为 00 率1:控制码（Control code）是由常数H来确定的 脉冲宽度：0：占空比为50%1：固定脉宽（大约 80us）运行模式和方向输出信号：数据表设置SS+6 S 控制码 S+1 起始速度Fmin (Hz)S+2 最大速度Fmax S+3(Hz)加/减速时间 S+4 S+5(ms)目标值（脉冲数）S+6 *1 K40 至V K5000(Hz)K40 至V K9500(Hz)率2 K30 到 K32767(ms)K-8388608 到 K8388607 H 匚匚匚 K0 R0 -F0 MV,H2,DT0 F0 MV,K1000,DT1 F0 MV,K7000,DT2 F0 MV,K3000,DT3 F1 DMV,K100000,DT4 F0 MV,K0,DT6 RI H -F168 SPD1,DT0,K0 DT0 0 DT1 K1000 DT2 K7000 DT3 K300 DT4 和 DT5 K100000 DT6 0 00：增量模式，无方向输出；02:增量模式，正向 OFF/反向ON;03:增量模式，正向 ON/反向OFF;10:绝对模式，无方向输出；12:绝对模式，正向 OFF/反向ON;13:绝对模式，反向 OFF/正向ON;20:原点返回，无方向输出；22:原点返回，方向输出 OFF;23:原点返回，方向输出 ON。*2:当脉冲宽度被设置为占空比为 50%时，最大输出频率是6KHz。当脉冲宽度被设置 为固定脉宽时（大约80us），最大频率为9.5KHz。在执行指令F168时，若设有脉冲输出，故障查找的方法请参考 6-32贞。应用举例：F169（PLS）脉冲输出指令（点动）从指定输出点（Y0或Y1）输出指定参数的脉冲 编程举例 梯形图 逻辑表 地址 指令 10 I 触点 X10-_|1 r F169 PLS,DT10,K0 10 11 ST X 10 F169(PLS)DT 10 K 0 S 数值表的首地址。n 对应与脉冲输出通道（n：K0或K1）的输出点Yn。寄存器表:操作数 继电器 计时/计数 寄存 器 索引寄存 器 索引修 正值 WX 1 WY WR SV EV DT IX IY K H S N/A N/A N/A N/A N/A A N/A N/A N/A N/A A n N/A N/A N/A N/A N/A N/A N/A N/A A A N/A A:可使用 N/A:不可使用，举例说明 若相应通道的控制标志为 OFF,且控制触点为ON时，则从特定的输出点（Y0或 Y1）输出一个脉冲申。脉冲申是在控制触点为 ON的同时输出的。若在控制码中设置为增量计数或减量计数方式时，则该指令可用作一个点动操作指 令。对丁情况，可以将控制码设置为 H12（增量，方向输出OFF）或H22（减量，方向输出ON）;在每次扫描中，频率和占空比都可以进行改变。（这条指令执行以后，设置的参数对 下一个脉冲仍有效）。相应寄存器的情况如下：通道 控制标志 当前值 方向信 号 ch0 R903A DT9044,9045 Y2 ch1 R903B DT9048,9049 Y3 在使用增量计数方式时，若当前值超出 H7FFFFF时，则脉冲停止。在使用减数计数方式时，若当前值超出 HFF800000时，则脉冲停止。在运行期间，可以进行一个重写操作，在重写过程中输出脉冲停止。数据表设置*1：控制码是由常数H来设置的 H 匚匚匚 脉冲宽度：19:占空比大约为 1090%（10%增量）运行模式和方向输出信号:00 10 12 13 20 22 23 功能和约束条件 通道同一通道不能用丁一种以上的功能.应用限制举例 你不能将CH。通道既用丁高速计数乂用丁脉冲输出功能.输入/输出口序号 输入/输出出触点 每一功能的相应通道 不能用丁一般的输入输出出.无计数方式；增量计数，无方向输出；增量计数，方向输出 OFF;增量计数，方向输出 ON;减量计数，无方向输出；减量计数，方向输出 ON;减量计数，方向输出 OFF;000(HZ)应用限制举例.一当用C H。作为两相输入的高速计数功能时，不能让X。和X 1作为一般的输入口.一当用Y。作为脉冲输出时，不能将输入端X。作为一般的输入口 当Yo作为脉冲输出出作为定向输出功能 功能时，不能将Y 2方向输出作为一 股的输入输出口.当将高速计数器作为不能复位输入的模式使用时，不能将参数表括号中所到的输入 口作为一般的输入口允许使用举例 当高速计数器用不能复位和两相输入时，不能将X 2作为一般的输入口.相关指令F166到Fl 70 执行的约束.当任一与高速计数相关的指令 F166到Fl 70 执行时，使用通道的对应 控制标志位内部特殊寄存器R 9 0 3 A到R 9 0 3 D ON:当一个通道的标志ON,用丁同一通道的其它指令不能执行.应用限制举例 当执行F 16 6 目标指相应丁ON指令 和11 9 0 3 A处丁ON状态时F 1 6 7目标指相应丁OFF指令 不能在CH0通道执行.最高计数速度/最高输出入脉冲频率限制.当作为高速计数器时计数速度将随表中列出的计数模式不同而变化.例1 当处丁增幅输入模式和使用CH。和CHi两通道时，如果CH 1是用的8KHZ,那CH 1能用到达2 KHZ.例2 当处丁两相输入模式和使用C H。和CHi两通道时，如果CH 1用的1KHZ.那么 CH 2能用到2 KHZ.当用作脉冲输出功能时，最高输出频率将随表中列出的输出触点数不同而变化.例1 当仅使用Y。或Yi时，最高输出频率是非曲直1 0KHZ 例2 当使用Y。和Y。两触点时，最高输出频率是5 KHZ.当用作高速计数功能和脉冲输出出功能时参数将随使用条件不同而异.例 当将一脉冲输出触点的最高输出出频率定5 KHZ时，同步使用的高速计数器最高 计数速度是增幅模式为5 KHZ;两相模式是非曲直1 K H Z.I/0 口分配及其线路 对丁单脉冲输入的驱动器（脉冲输入和方向输入）：一个输出点用作单脉冲输出，而另一个用作方向输出；脉冲输出点、方向输出点、以及原点输入点的 I/O分配，由所选定的通道来确定。原点接近开关信号，输入到所分配的输入点（如X2）时，置位（ON）和活除（OFF）DT9052的特定位来启动减速。选CH0通道时 选C H1通道时*原点接近开关输入点可自由选择，例如 X 3 对丁双脉冲输入的驱动器（CW脉冲输入和CCW脉冲输入）：*原点接近开关输入点可自由选择，例如 x 2 大当使用双脉冲输入的驱动器时，方向的切换开关必须由外部继电器完成。大一个输出点被用作脉冲输出的方向切换。文脉冲输出点和原点输入点的I/O分配取决丁所使用的通道。夫将指令F168的控制码设置为“无方向输出”（参考“F168指令”）。选CH0通道时*X2 或其他要求的输入口可定义为零点接近输入*Y4 或其它的输入口可用作继电器触发。同时，继电器必须在所有动作之前切换。使用双脉冲输入驱动器时应注意：夫不能直接把FP0的Y0和Y1直接与驱动器的CW和CCW输入口相连。6.4.4脉冲输出功能使用的指令。定位控制指令（F168）大 按照特定的数据表自动地完成梯形速度的定位控制 X3 _|1 _(DF)F0 MV,H102,DT100 (DF)L J J F0 MV,K500,DT101 F0 MV,K5000,DT102 F0 MV,K200,DT103 F1 DMV,K10000,DT104 F0 MV,K0,DT106 F168 SPD1,DT100,H0 从输出点Y0产生一个初始频率500Hz,最高频率5000Hz的脉冲，加/减速时间为200 毫秒，移动距离为10000个脉冲的脉冲申。此时高速计数器的经过值（DT9044和DT9045）增加。注意：对丁梯形速度的位置控制，设置的初始频率不能超过 5000Hz。在执行指令F168时，若没有脉冲输出，请参考 6-32页排除故障。脉冲输出指令（F169）大 当选定的输入点为ON时，该指令输出一个脉冲申，执行点动（JOG）操作 X2 F0 MV,H112,DT200 F0 MV,K300,DT201 F169 PLS,DT200,H0 当X2为ON时，Y0输出一个频率为300HZ、占空比为10%的脉冲申。此时，方向信 号输出（Y2）为OFF,且高速计数器CH0的经过值（DT9044和DT9055）增加。当X6为ON时，Y1输出一个频率为700HZ、占空比为10%的脉冲申。此时，方向信 号输出（Y3）为OFF,且高速计数器CH1（DT9048和DT9049）的经过值减少。X6-|F0 MV,H112,DT200 F0 MV,K700,DT201 F169 PLS,DT200,H1 高速计数器控制指令（F0）大 该指令被用作内部高速计数器的复位，停止脉冲输出，并设置或复位零点接近的输 入。夫指定该指令与特殊数据寄存器DT9052同时使用。大一旦该指令被执行，则其设置将保持，直到该指令再次被执行。该指令可完成的操作：活除高速计数器指令F166到F170的控制。零点返回运行模式中，零点接近信号的处理。例1在零点返回运行模式中，使能零点接近输入，并开始减速。F0 MV,H4,DT9052禁止硬件复位 F0 MV,H0,DT9052不it行软件复位 I X7匚 -1|_(DF)-F0 MV,H8,DT9052停止月辰冲清除指令 F0 MV,H0,DT9052 在上面的程序中，零点接近输入在第步中置位，随后在第步中置 0,从而完成零点 接近信号的设置。例2强制终止脉冲输出。经过值修改和读取指令(F1)大 该指令用丁读取内部高速计数器的脉冲数。大 定义该指令用丁专门的数据寄存器 DT9044。夫经过值以32位形式贮存在专用数据寄存器 DT9044和DT9045中 大 可用F1(DMV)指令来设置经过值。例1设置高速计数器的初始值为K3000(例如经过值的改变)。M7,(DF)F1 DMV,K3000,DT9044 例2读取高速计数器的经过值，并把它复制到 DT100 X7-(DF)F1 DMV,DT9044,DT100 参考每次次执行 ED指令，经过值会自动地从经过值区域传送到专用数据寄存器 DT9044 和 DT9045。6.4.5位置控制例子线路举例 注意：当步进电机输入为 5V 光耦类型时，串入一个 2KQ,1/4W 的电阻 X1 R903A R12 I IDFH/1/卜 R10 R10 I一(DF)R11 F0 MV,H102,DT100 F0-MV,-K500,DT101 F0 MV,K5000,DT102 F0 MV,K200,DT103 F1 DMV,K10000,DT104 F0 MV,K0,DT106 F168 SPD1,DT100,H0 R903A R10 T0 R12 T I(DF/)I H1/1-R12 CTMX 10 彳I七 JR10 位置动作运行 R11 DT100 控制码,H102 兴 F168(SPD1)DT101 r初始速度：500HZ DT102 最大速度:5000HZ DT103 加/减速时间:200毫秒 DT104 DT105 运动10000脉冲 DT106 一脉冲停止 位置动作开始 相对值位置动作（负向）当X2变为ON时，Y0输出脉冲，同时方向输出 Y2为ON X2 R903A R22 R20 日 I DF)T/R20 R20 _ J I_/nc _ R21 1 1 1 DF?n R21 T H 一F0 MV,H102,DT100 F0 MV,K1000,DT101 F0 MV,K6000,DT102 F0 MV,K300,DT103 F1 DMV,K-8000,DT104 F0 MV,K0,DT106 F168 SPD1,DT100,H0 R903A R20 T1 R22|(DF/)|-r/1-R22，TMX 10?（负向）（正向）电机 8000脉冲 位置动作运行 DT100 控制码.H102 易 F168(SPD1)DT101 初始速度：1000HZ 1 DT102 最大速度:6000HZ DT103 加/减速时间:300毫秒 DT104 DT105 运动-8000脉冲 DT106 脉冲停止 位置动作开始绝对模式定位动作 X1 R903A-I DF)-|/|-R32 R30 位置动作运行 R30 R30 R31，|(DF)R31 F0 MV H112 DT100 F0 MV,K1000,DT101 F0 MV,K4000,DT102 F0 MV,K250,DT103 F1 DMV,K22000,DT104 F0 MV,K0,DT106 F168 SPD1,DT100,H0 R903A R30 T3 T IDF/)I h14 R32 R32 _TMX 10 （负向）（正向）(10000)(22000)(30000)DT100 控制码：H112 好 F168(SPD1)DT101 初始速度：200Hz DT102 最大速度：4000Hz DT103 加/减速时间：250毫秒;DT104 DT105 目标：22000脉冲 DT106 脉冲停止 位置动作开始 原点返回动作（负向）当X3为ON,Y0输出脉冲，原点返回开始，同时，方向输出 Y2为ON;当X4为ON 时，减速开始；当X0为ON时，原点返回结束（此时，当前值数据寄存器 DT9044和 DT9045 活零）。X3 R903A R42 R40 T H DF)T/R40 R40|(DF)R41 F0 MV,H123,DT200 F0 MV,K100,DT201 F0 MV,K2000,DT202 F0 MV,K150,DT203 F168 SPD1,DT200,H0 R903A R40 T3 R42-|(DF/)|H_/I R42 TMX 10 T I-七 JX4 T|(DF)F0 MV,H4,DT9052 F0 MV,H0,DT9052 原点接近，开始减速 X0 X4 原点原点接近 150msec 150msec原点返回触发 R41 DT200 控制码：H123 H F168(SPD1)DT201 初始速度：100Hz DT202 最大速度：2000Hz DT203 加/减速时间:150毫秒 回原点运动开始 回原点结束 原点返回动作（正向）当X3为ON,Y0输出脉冲，并且原点返回开始，同时，方向输出 Y2为OFF;当X4 为ON时，减速开始，当X0为ON,原点返回结束（此时，当前值寄存器 DT9044和 X3 R903A R52 R50 H IDF)T/H/E R50 R50 R51 T I(DF)-R51 1，F0 MV,K120,DT201 F0 MV,K2500,DT202 F0 MV,K100,DT203 F168 SPD1,DT200,H0 R903A R50 T4 R52 T IDF/)IIM-R52，TMX 10)X4 T、4/|(DF)F0 MV,H4,DT9052 F0 MV,H0,DT9052 原点接近，开始减速（负向）（正向）电机 LII I I 二1*Mwwl l I X0 X4 DT9045活零）。原点原点接 原点返回触发 DT200 控制码：H122 免 F168(SPD1)DT201 初始速度：120Hz n DT202 最大速度：2500Hz DT203 加/减速时间：100毫秒 回原点动作开始 回原点结束 原点接近开关 原点传感器X5 JOG动作（负向）当X6为ON时，Y0输出脉冲，同时，方向输出 Y2为ON|X6|F0 MV,H122,DT310 F0 MV,K300,DT311 F169 DLS,DT310,H0 DT310 控制码：H122 亲指令F169（PLS）DT311 频率：300HZ 紧急制动（限位保护）X7-|(DF/)F0 MV,H8,DT9052 F0 MV,H0,DT9052 假如在Y0输出脉冲时X7由ON变为OFF,输出脉冲停止 在执行指令F168（SPD1）而无脉冲输出时的查错流程 错误 出现修改 内部特殊继电器 R903A 或 R903B 为 ON 修改 特殊数据寄存器 DT9052 的清零 标志为 ON CH0 或 CH1 被系 统寄存器 NO.400 设置为高速计数 经过值正向输出脉冲已达 H7FFFFF 修改 经过值负向输出 脉冲已达 HFF80000 设置为回零 点模式 设置为绝对 请与供应商联系,F168 SPD1,口，K 口 没设置为 K0 或 K1 数据表的第一个字（控 制模式）没设置成增量（0）绝对值（1）或 零点返回（2）数据表的第二个 字设置 40 V 初始 速度 V 最字速度 数据表第 5 个字设 置成 HFF80000V 目标值 H7FFFFF 绝对值设置为 目标值=经过值 零点输入已被 用作中断或 HSC 请与供应商联系 一|_ F0 MV,H112,DT300 F0 MV,K300,DT301 F169 DLS,DT300,H0 DT300 控制码：H112 升指令F169（PLS）DT301 频率：300HZ 电机 X5 OFF 300HZ Y0脉冲0Hz 脉冲输出控制清除 ON
