工业机器人技术基础工业机器人的运动控制连续轨迹控制课件.pptx

主要内容了解工业机器人运动控制方式的定义与作用了解连续轨迹控制方式的原理、实现方式、技术指标了解连续轨迹控制机器人的应用领域第1页/共9页工业机器人的运动控制（连续轨迹控制）根据作业任务的不同，工业机器人的运动控制方式可分为 点位控制方式（PTP）与连续轨迹控制方式（CP）只规定个点的位姿不规定运动轨迹规定了位姿轨迹第2页/共9页工业机器人的运动控制（连续轨迹控制）定义：CP控制（continus path）特点：对移动轨迹也有一定的精度要求a）b）c）d）第3页/共9页工业机器人的运动控制（连续轨迹控制）主要技术指标：轨迹精度、运动平稳性 将信号输入到输出的各个环节误差限定在要求的范围之内选择合适的控制方法,必须能把各个部件连接在一起How？第4页/共9页工业机器人的运动控制（连续轨迹控制）分解轨迹轨迹插补连续控制直线插补圆弧插补第5页/共9页工业机器人的运动控制（连续轨迹控制）控制流程第6页/共9页工业机器人的运动控制（连续轨迹控制）工业运用弧焊机器人切割机器人第7页/共9页总结掌握工业机器人运动控制方式的定义与作用掌握连续轨迹控制方式的实现步骤与技术指标掌握连续轨迹控制机器人在工业生产中的应用情况第8页/共9页感谢您的观看。第9页/共9页