《机械臂的研制》PPT课件.ppt

机械臂的研制指导教师：裴指导教师：裴 东东 王全州王全州谢超成常元军谢超成常元军设计实物一设计实物二设计实物三设计实物四设计实物五遥控模块具有遥控功能采用遥控发射集成芯片HS2262，遥控接收芯片HS2272 语音录放模块语音录放功能APR9600语音录放芯片，是采用模拟存储技术的一款音质好、噪音低、不怕断电、可反复录放的新型语音电路，单片电路可录放32-60秒，串行控制时可分256段以上，并行控制时最大可分8段 常规部分介绍之机械部分四个自由度上采用不同的解决方案：上下、伸缩自由度：导规电机传动左右摆动自由度：整体平台沿轴转动抓放自由度：钢丝连杆推拉实现张闭常规部分介绍之电机驱动部分采用专门的步进电机驱动芯片L297+L298。L298是双桥式驱动器。L298内含的功率输出器件设计制作在一块石英基片上，由于制作工艺的同一性，因而具有分立元件组合电路不可比拟的性能参数一致性，工作稳定。L297 是步进电机专用控制器，它能产生四相控制信号，可用于计算机控制的两相双极和四相单极步进电机。此器件只需要时钟、方向和模式输入信号。相位是由内部产生的，因此可减轻微处理机和程序设计的负担（原理图如下图所示）。常规部分介绍之传感器部分粗检传感器的选择粗检传感器的选择用于对物体的横向定位，要求精度高，距离远。采用检测距离为30-80cm的光电开关。精精检传检传感器的感器的选择选择采用光电对管，具有体积小的优点，后续处理电路相对复杂。它最突出的优点是无接触，不需受力。限位限位传传感器的感器的选择选择采用透射式光电传感器。通过是否能检测到光信号来检测是否到限位，只是在限位处开一个小孔即可。常规部分介绍之信号调理部分传感器信号放大传感器直接输出的微弱信号主控无法直接识别，须将起调整为标准电平信号隔离将前后端可能有大电流的部分通过光等的方式进行隔离，避免了主控系统被损坏的危险。常规部分介绍之电源部分稳压电源本系统设计是以轻巧、灵活为原则，在电源选择上选用了电池加后级三端稳压器串联调整稳压电源。此种电源是连续控制的线性稳压，稳压电源技术比较成熟。并且已有大量集成化的线性稳压电源模块，具有稳定性能好、输出纹波电压小、使用可靠等特点。与电池组合使用省去了体积大且笨重的工频变压器，滤波器。