松下伺服调试参数.pdf

松下伺服调试参数 The manuscript was revised on the evening of 2021 松下 A5系列伺服参数 一、松下 MINAS A5 系列伺服驱动器参数设定：用松下 MINAS A5 系列伺服驱动器，设定以下参数后，机床即可工作。但 是，为优化机床性能，请详细参阅伺服驱动器技术资料。参数 号 功能 设定值 设定值说明 *LED初始状态 6 通过设置此参数来监测脉冲数的接发是否正确。在维宏控制系统里面，通过脉冲监测，来 检测控制卡发出脉冲是否正确，从而可判断出是否存在电气干扰问题。（该参数为指令脉冲总和）*控制方式选择 0 0：位置控制 1：速度控制 2：转矩控制 设定实时自动调整 调试设定 0：无效 1：标准 3：垂直轴 实时自动调整机器刚性设定 调试设定 031，设定值越高，响应越快，但值太高，容易产生振动。实时自动增益调整时机器刚性 设定。惯量比 调试设定 设置机械负载惯量对电机转子惯量比之比率。设定值（%）=（负载惯量/转子惯量）*100。实时自动增益调整时，此参数可自动估算并每 30 分钟在EEPROM 中刷新保存。指令脉冲输入选择 1 0：光电耦合器输入（低速接口）1：长线驱动器专用输入（高速接口）指令脉冲输入方式选择 3 设定脉冲指令输入方式为脉冲串加符号，负逻 辑。第一指令脉冲分倍频分子 需计算 110000 典型值：螺距 5mm，编码器分辨率 10000，连 轴器直拖，脉冲当量时，10000 螺距 5mm/脉冲当量5000 即：=10000/5000=2/1 指令脉冲分倍频的分母 需计算 110000 二、松下驱动器的调节 松下伺服器修改参数设定值后，须选择 EEPROM 写入模式。方法如下：按 MODE 键，选择 EEPROM 写入显示模式；按 SET键，显示 EEP；按住上翻键约 3 秒，显示 EEP 到 到，参数保存完显示.表示参数写入有效，显示.表示需关断 电源，重新通电设定值才能生效；显示.表示写入无效，需重新设定参数。三、电子齿轮比的计算（针对松下 A5驱动），有两种计算方式：1、松下专有方式：*电机每旋转一次的指令脉冲数=螺距/脉冲当量 2、通用计算方式：当参数为 0 时，电子齿轮比=分子/分母=编码器分辨率*脉冲当量*机械减速比/螺距（=10000*1/5=2/1）四、惯量比的调节 惯量比 该参数对机床运行的平稳性、加工效果等起到了很重要的作用，比如：机床振动、机床电机发出异常声音、加工出来的圆不圆、加工的工件粗糙、加工的工件变形等，只有设置合理的惯量比，机床才能发挥出最大的优势，才能加工出更好的工件。惯量比的设定有两种方法：其一、手动设定直接手动将估算的惯量比设置到【】里。如果手动设置，需要你估算该机床的惯量比，既然估算，很难达到理想的惯量比，机床就很难发挥出最大的优势。其二、自动设定机床运动。只有适合机床的惯量比，加工出来的工件才是最好的 下面我将详细介绍惯量比的自动调节：1)调节【】实时自动增益调整模式设定【】X轴、Y轴设为【1】【】Z轴设为【3】2)调节【】实时自动调整机械刚性选择 该参数非常重要，决定了机床的平稳性以及加工效果。一般设定值在 031之间。X轴 Y 轴 Z轴可根据机床本身任意设，在机床运动时机床不振动、电机不发出嗡嗡声音的前提下，尽量增大参数的值，因为该参数决定机床的刚性，机床的刚性越大，加工出来的工件越理想，加工效果越好 3)装载一个三轴加工文件，最好连动的，可以不放工件进行空跑，也可以放工件。大约十分钟左右便可以停下来，此时，你去看【】，已经有了变化，此时不管数值是多少，不要去改动。因为是自动惯量比，请抛开你以前认为的数值。如果其中某一个轴为0，重新操作。4)重新调节【】实时自动增益调整模式设定【】X轴、Y轴设为【0】【】Z轴设为【0】即将实时自动增益调整设置无效 5)调节【】第一控制切换模式 将【】设为【0】，让第一增益值固定 6)调节【】第 1位置环增益和【】第 1速度环增益 在实时自动增益时，【】第 1 位置环增益和【】第 1 速度环增益便会随着机械刚性的选择进行变化。在机床运动时机床不振动、电机不发出嗡嗡声音的前提下，尽量增大两个参数的值，这样响应越快，加工出来的工件越理想，加工效果越好。7)此时，惯量比已经自动设定好，请不要手动更改。每一个机床都会有自己的一个惯量比，哪怕是同样的机床，惯量比也是不同的。所有的机床的调节方法都是一样的。8)如果机床振动或者某个轴的电机发出嗡嗡的叫声，调节该轴对应驱动器的的【】实时自动调整机械刚性选择，把刚性数值一个一个的降低，直到不振动或者嗡嗡的叫为止，然后再进行自动增益调整。