自动售货机的PLC系统设计.pdf

自动售货机的PLC 系统设计 文摘 本文介绍了自动售货机的基本原理以及工作流程，然后以一次交易过程为例，把交易过程分为几个程序块，然后分别对程序块进行编程。具体说明了可编程序控制器在自动售货机中的作用。程序涉及到了自动售货机工作的绝大部分过程。利用PLC 控制的自动售货机提高了系统的稳定性，保证自动售货机能够长期稳定运行。关键词 自动售货机；可编程序控制器；梯形图 从自动售货机的发展趋势来看，它的出现是由于劳动密集型的产业构造向技术密集型社会转变的产物。大量生产、大量消费以及消费模式和销售环境的变化，要求出现新的流通渠道；而相对的超市、百货购物中心等新的流通渠道的产生，人工费用也不断上升；再加上场地的局限性以及购物的便利性等这些因素的制约，无人自动售货机作为一种必须的机器便应运而生了。从广义来讲投入硬币、纸币、信用卡等后便可以销售商品的机械，从狭义来讲就是自动销售商品的机械。从供给的条件看，自动售货机可以充分补充人力资源的不足，适应消费环境和消费模式的变化，24 小时无人售货的系统可以更省力，运营时需要的资本少、面积小，有吸引人们购买好奇心的自身性能，可以很好地解决人工费用上升的问题等各项优点。据说世界上最早的自动售货机出现在公元前3 世纪，那是埃及神殿里的投币式圣水出售机。17世纪，英国的小酒吧里设有了香烟的自动售货机。在自动售货机历史的长河中，日本开发出实用型的自动售货机，那是在进入本世纪后的事。日本第一台自动售货机是1904 年问世的“邮票明信片自动出售机”，它是集邮票明信片的出售和邮筒投函为一体的机器。自动售货机的真正普及是在第二次世界大战以后。50 年代，“喷水型果汁自动售货机”大受欢迎，果汁被注入在纸杯里出售。后来，由于美国的饮料大公司进入日本市场，1962 年，出现了以自动售货机为主体的流通领域的革命。1967年，100 日元单位以下的货币全部改为硬币，从而促进了自动售货机产业的发展。现在，自动售货机产业正在走向信息化并进一步实现合理化。例如实行联机方式，通过电话线路将自动售货机内的库存信息及时地传送各营业点的电脑中，从而确保了商品的发送、补充以及商品选定的顺利进行。并且，为防止地球暖化，自动售货机的开发致力于能源的节省，节能型清凉饮料自动售货机成为该行业的主流。在夏季电力消费高峰时，这种机型的自动售货机即使在关掉冷却器的状况下也能保持低温，与以往的自动售货机相比，它能够节约10 15的电力。进入21 世纪时，自动售货机也将进一步向节省资源和能源以及高功能化的方向发展。因经济复苏缓慢，社会对扩大就业与工作场所提供茶点饮料的福利事业更为关注。自动售货机不仅保障了惬意的工休时间，也是最廉价、提高职工工作效率最有效的手段。特别是在24 小时无休工作状态中的办公场所，使用独具魅力的迷你型饮料冲饮机，解决了不间断提供咖啡饮品服务的问题，这种服务加速了自动售货机与咖啡饮品服务的融合。1999 年的全美自动售货机协会和全美咖啡服务协会的合并使人们更直观地看到了这种融合现象。日本是自动售货机的天堂。除鸡蛋、米饭之外，报纸、杂志、一次性相机、干电池、磁带、刮胡刀、袜子、花及宠物食品等各种商品都通过自动售货机进行销售。连熟知自动售货机的美国游客在日本看到10 台自动售货机排成一列的景象后，也是连声称奇。韩国大约有78 万台自动售货机，是除了日本、美国、英国之外自动售货机使用数量最多的国家。从不同的种类来看，咖啡茶的自动售货机约占全部售货机的40%以上；另外，还有冰饮料自动售货机、听装饮料自动售货机、办公咖啡自动售货机和照片胶粘标签自动售货机、票类自动售货机、手机充电自动售货机、成人用品自动售货机、生活用品自动售货机、烟、方便面自动售货机等多种。主要的设置场所包括学校、楼房、公共机关、地铁等，公共汽车站、公园、体育场、展示场、工厂等。运营自动售货机产业的公司在全国大约有800 余个，而销售自动售货机原料、商品流通、机械销售的公司大约达到了1150 个。1 自动售货机介绍 1.1 自动售货机功能分析 这部分阐述了自动售货机的各种动作功能和控制要求，给出了完整的自动售货机操作规程，并介绍了自动售货机运行系统种所包括的人工操作步骤。1.1.1 自动售货机的基本功能 在进行上、下位机程序编写之前，首先要做的工作是确定自动售货机本身所具备的功能及在进行某种操作后所具有的状态。在实际生活中，我们见到的售货机可以销售一些简单的日用品，如饮料、常用药品和小的生活保健用品等。售货机的基本功能就是对投入的货币进行运算，并根据货币数值判断是否能够购买某种商品，并作出相应的反应。举一个简单的例子来说明，例如：售货机中有8 中商品，其中01 号商品（代表第一种商品）价格为2.60 元，02 商品为3.50 元，其余类推。现投入1 个 1 元硬币，当投入的货币超过01 商品的价格时，01 商品的选择按钮处应有变化，提示可以购买，其他商品同比。当按下选择01 商品的价格时，售货机进行减法运算，从投入的货币总值中减去01 商品的价格同时启动相应的电机，提取01 号商品到出货口。此时售货机继续进行等待外部命令，如继续交易，则同上，如果此时不再购买而按下退币按钮，售货机则要进行退币操作，退回相应的货币，并在程序中清零，完成此次交易。由此看来，售货机一次交易要涉及加法运算、减法运算以及在退币时的除法运算，这是它的内部功能。还要有货币识别系统和货币的传动来实现完整的售货、退币功能。自动售货机的工作流程图如图1 所示。图 1 自动售货机工作流程图 1.2 PLC 的选型原则 当某一个控制任务决定由PLC 来完成后，选择PLC 就成为最重要的事情。一方面要选择多大容量的PLC,另一方面是选择什么公司的PLC 及外设。对第一个问题，首先要对控制任务进行详细的分析，把所有的I/O 点找出来，包括开关量I/O和模拟量I/O 以及输出是用继电器还是晶体管或是可控硅型。控制系统输出点的类型非常关键，如果他们之中既有交流220V 的接触器、电磁阀，又有24V 的指示灯，则最后选用的PLC 的输出点数有可能大于实际电数。因为PLC 的输出点一般是几个一组共用一个公共端，这一组输出只能有一种电源的种类和等级。所以一旦它们是交流220V 的负载负载使用。则直流24V 的负载只能使用其他的输出端了。这样有可能造成输出点浪费，增加成本。所以要尽可能选择相同等级和种类的负载，比如使用交流220V 的指示灯等。一般情况下继电器输出的PLC 使用最多，但对于要求高速输出的情况，就要使用无触点的晶体管输出的PLC 了。对第二个问题，则有以下几个方面要考虑：（1）功能方面 所有PLC 一般都具有常规的功能，但对某些特殊要求，就要知道所选用的PLC是否有能力控制任务。如对PLC 与 PLC、PLC 与智能仪表及上位机之间有灵活方便的通信要求；或对 PLC 的计算速度、用户程序容量等有特殊要求；或对PLC 的位置控制有特殊要求等。这就要求用户对市场上流行的PLC 品种有一个详细的了解，以便做出正确的选择。（2）价格方面 不同厂家的PLC 产品价格相差很大，有些功能类似、质量相当、I/O 点数相当的 PLC 的价格能相差40%以上。在使用PLC 较多的情况下，这样的差价当然是必须考虑的因数。PLC 主机选定后，如果控制系统需要，则相应的配套模块也就选定了。1.3 PLC 的概述 1.3.1 PLC 的产生 20 世纪20 年代起，人们把各种继电器。定时器。接触器及其触点按一定的逻辑关系连接起来组成控制系统，控制各种生产机械，这就是大家所熟悉的传统继电接触器控制系统.由于它结构简单。容易掌握。价格便宜，在一定范围内能满足控制要求，因而使用面甚广，在工业控制领域中一直占主导地位.但是继电接触器控制系统有明显的缺点：设备体积大，可靠性差，动作速度慢，功能少，难与实现较复杂的控制，特别是由于它是靠硬连线逻辑构成的系统，接线复杂，当生产工艺或对象改变时，原有的接线和控制盘就要更换，所以通用性和灵活性较差.20 世纪60 年代末期，美国的汽车制造业竞争激烈，各生产厂家的汽车型号不断更新，它必然要求生产线的控制系统亦随之改变，以及对整个开展系统重新配置.为抛弃传统的继电接触器控制系统的束缚，适应白热化的市场竞争要求，1968 年美国通用汽车公司公开向社会招标，对汽车流水线控制系统提出具体要求，归纳起来是：（1）编程方便，可现场修改程序（2）维修方便，采用插件式结构（3）可靠性高于继电器控制装置（4）体积小于继电器控制盘（5）数据可直接送入管理计算机（6）成本可与继电器控制盘竞争（7）输入可以是交流150V 以上（8）输出为交流115V，容量要求在2A 以上，可直接驱动接触器，电磁阀等（9）扩展时原系统改变最小（10）用户存储器至少能扩张到4KB（适应当时汽车装配过程的需要）十项指标的核心要求是采用软布线（编程）方式代替继电控制的硬接线方式，实现大规模生产线的流程控制。1.3.2 PLC 的定义 美国国际电工委员会（IEC）在1987 年对可编程序控制器做出如下定义：可编程序控制器是一类专门为在工业环境下应用而设计的数字式电子系统，它采用了可编程序的存储器，用来在其内部进行存储执行逻辑运算、顺序运算、定时、记数和算术运算等功能的面向用户的指令，并通过数字式或模拟式的输入或输出，控制各种类型的机械或生产过程。可遍程序控制器极其相关外部设备，都应按照易于与工业控制系统联成一个整体，易于扩展其功能的原则而设计。定义强调了PLC 应直接应用与工业环境，它必须具有很强的抗干扰能力，广泛的适应能力和应用范围。这也是区别与一般微机控制系统的一个重要特征。定义还强调了PLC 是“数字运算操作的电子系统”，他也是一种计算机，它是“专为在工业环境下应用而设计的”工业计算机。这种工业计算机采用“面向用户的指令”，因此编程方便。它能完成逻辑运算、顺序运算、定时、记数和算术运算等操作，它还具有“数字量和模拟量输入和输出”的能力，并且非常容易与“工业控制系统联成一体”，易于“扩充”。1.3.3 PLC 的发展趋势 PLC 总的发展趋势是向高集成度、小体积、大容量、高速度、易使用、高性能方向发展。具体表现在以下几个方面。（1）向小型化、专用化、低成本方向发展 随着微电子技术的发展，新型器件大幅度的提高功能和降低价格，使PLC 结构更为 凑，相当与一本精装本书的大小，操作使用十分方便。PLC 的功能不断增加，将原来大、中型PLC才有的功能部分地移植到小型PLC 上。（2）向大容量、高速度方向发展 大型PLC 采用多微处理器系统，有的采用了32 位微处理器，可同时进行多任务操作，处理速度提高，特别是增强了过程控制和数据处理的功能。另外，存储容量大大增加。（3）智能型I/O 模块的发展 智能型I/O 模块是以微处理器和存储器为基础的功能部件，它们的CPU 与 PLC 的主CPU 并行工作，占用主CPU 的时间很少，有利于提高PLC 的扫描速度。（4）基于PC 的编程软件取代编程器 随着计算机的日益普及，越来越多的用户使用基于个人计算机上的编程软件。编程软件可以对PLC 控制系统的硬件组态，即设置硬件的结构和参数，例如设置各框架各个插槽上模块的型号、模块的参数、各串行通行接口的参数等。（5）PLC 编程语言的标准化 与个人计算机相比，PLC 的硬件、软件的体系结构都是封闭的而不是开放的。在硬件方面，各厂家的CPU 模块和I/O 模块互不通用。PLC 的编程语言和指令系统的功能和表达式也不一致，因此各厂家的可遍程序控制器互不兼容。为了解决这一问题，IEC 制定了可遍程序控制器标准。标准中共有5 种编程语言，允许编程者在同一程序中使用多种编程语言，这使编程能够选择不同的语言来适应特殊的工作。（6）PLC 通信的易用化 PLC 的通信联网功能使它能与个人计算机和其他智能控制设备交换数字信息，使系统形成一个统一的整体，实现分散控制和集中控制。（7）组态软件与PLC 的软件化 个人计算机（PC）的价格便宜，有很强的数学运算、数据处理、通信和人机交互的功能。（8）PLC 与现场总线相结合 现场总线I/O 与 PLC 可以组成功能强大的、廉价的DCS 系统。（9）开发新型特殊功能模块 I/O 组件可以提高PLC 的智能化、高密集度和增大处理能力。(10)CPU 的处理速度进一步加快 目前，PLC 的处理速度与计算机相比还比较慢，其高的CPU 也不过80486，将来会全面使用64 位的RISC 芯片，采用多CPU 进行处理、分时处理或分任务处理方式，将各种模块智能化，部分系统程序用门阵列电路固化，这样可使PLC 的处理速度达到纳秒级。1.3.4 PLC 的特点（1）抗干扰能力强，可靠性好 PLC 在电子线路、机械结构以及软件结构上都吸取了生产厂家长期积累的生产控制经验，主要模块均采用大规模与超大规模集成电路。I/O 系统设计有完善的通道保护与信号调理电路；在结构上对耐热、防潮、防尘、抗震等都有周到的考虑。具体措施主要有以下几个方面：1）隔离：这是抗干扰的主要措施之一。PLC 的输入、输出接口电路一般采用光电耦合器来传递信号。这种光电隔离措施，使外部电路与内部电路之间避免了电的联系，可有效的抑制外部干扰源对于PLC 的影响，同时防止外部高电压串入，从而减少故障和误操作。2）滤波：这是抗干扰的另一个主要措施。在PLC 的电源电路和输入/输出电路中设置了多种滤波电路，用以对高频干扰信号进行有效的抑制。3）对内部电源还采用了屏蔽、稳压、保护等措施，以减少外界干扰，保护供电质量。另外使输入输出接口电路电源彼此独立，以避免电源之间的干扰。4）内部设置了连锁、环境检测与诊断、watchdog（“看门狗”）等电路，一旦发现故障或程序循环执行时间超过了警戒时钟（WDT）规定时间（预示程序进入了死循环），立即报警，以保证CPU 可靠运行。5）利用系统软件定期进行系统状态、用户程序、工作环境和故障检测，并采用信息保护和恢复措施。6）对用户程序及动态工作数据进行电池备份，以保障停电后有关状态或信息不丢失。7）采用密封、防尘、抗震的外壳封装结构，以适应工作现场的恶劣环境。8）以集成电路为基本元件，内部处理过程不依赖于机械触点，以保障高可靠性。而采用循环扫描的工作循环方式，也提高了抗干扰能力。（2）控制系统结构简单，通用性强 PLC 及外围模块品种多，可由各种组件灵活组合成各种大小和不同要求的控制系统。（3）编程方便，易于使用 PLC 是面向用户的设备，PLC 的设计者充分考虑到现场工程技术人员的技能和习惯，PLC 程序的编制，采用梯形图或面向工业控制的简单指令形式。梯形图与继电器原理图相类似，这种编程语言现象直观，容易掌握，不需要专门的计算机知识和语言，只要具有一定的电工和工艺的知识的人员都可在短时间内学会。（4）功能完善 PLC 的输出/输入功能完善，性能可靠，能够适应与任何形式和性质的开关量和模拟量的输入/输出。在PLC 内部具有许多控制功能，诸如时序、计算机、主控继电器以及移位寄存器、中间寄存器等。由于采用了微处理器，它能够很方便地实现延时、锁存、比较、跳转、和强制I/O等诸多功能，不仅具有逻辑功能、算术运算、数制转换、以及顺序控制功能，而且还具备模拟运算、显示、监控、打印、及报表生成等功能。（5）设计、施工、调试、的周期短 用继电接触器控制完成一项控制工程，必须首先按工艺要求画出电气原理图，然后画出继电器屏的布置和接线图等，进行安装调试，以后修改起来十分不便。而采用PLC 控制，由于其硬软件齐全，为模块化积木式结构，且已商品化，故仅需按性能、容量等选用组装，而大量具体的程序编制工作也可在PLC 到货前进行，因而缩短了设计周期，使设计和施工可同时进行。（6）体积小，维护操作方便 PLC 体积小，质量轻，便于安装。PLC 的输入/输出系统能够直观的反映现场总线信号的变化状态，还能通过各种方式直观的反映控制系统的运行状态。（7）易于实现网络化 PLC 可连成功能很强的网络系统。（8）可实现三电一体化 PLC 将电控（逻辑控制）、电仪（过程控制）和电结（运动控制）这三电集于一体，可以方便、灵活地组合成各种不同规模和要求的控制系统，以适应各种工业控制的需要。1.3.5 PLC 的主要功能（1）条件控制功能 条件控制（或称逻辑控制或顺序控制）功能是指用PLC 的与、或、非指令取代继电器接触的串联、并联极其他各种逻辑连接，进行开关控制。（2）定时/记数控制功能 定时/记数控制功能指用PLC 提供的定时器、记数器指令实现对某种操作的定时或记数控制，以取代时间继电器和记数继电器。（3）数据处理功能 数据处理功能是指PLC 能进行数据传送、比较、移位、数制转换、算术运算、逻辑运算以及编码和译码等操作。（4）步进控制功能 步进控制功能是指用步进指令来实现在有多道加工工序的控制中，只有前一道工序完成以后，才能进行下一道工序操作的控制，以取代由硬件构成的步进控制器。（5）A/D 与 D/A 转换功能 A/D 与 D/A 转换功能是指通过A/D、D/A 模块完成模拟量和数字量之间的转换。（6）运动控制功能 运动控制功能是指通过高速记数模块和位置控制模块等进行单轴或多轴运动控制。（7）过程控制功能 过程控制功能是指通过PLC 的 PID 控制指令或模块实现对温度、压力、速度、流量等物理参数的闭环控制。（8）扩展功能 扩展功能是指通过连接输入输出扩展单元（即I/O 扩展单元）模块来增加输入输出点数，也可通过附加各种智能单元及特殊功能单元来提高PLC 的控制功能。（9）远程I/O 功能 远程I/O 功能是指通过I/O 单元将分散在远距离的各种输入、输出设备与PLC 主机相连接，进行远程控制，接收输入信号、传出输出信号。（10）通信联网功能 通信联网功能是指通过PLC 之间的联网、PLC 与上位机的链接等，实现远程I/O 控制或数据交换，以完成较大规模系统的复杂控制。（11）监控功能 监控功能是指PLC 能监视系统各部分的进行状态和进程，对系统中出现的异常情况进行报警和记录，甚至自动终止运行；也可在线调整、修改控制程序中的定时器、记数器等设定值或强制 I/O 状态。1.4 PLC 的基本结构及原理 1.4.1 PLC 的系统结构 目前PLC 种类繁多，功能和指令系统也都各不相同，但都是以微处理器为核心用做工业控制的专用计算机，所以其结构和工作原理都大致相同，硬件结构与微机相似。主要包括中央处理单元 CPU、存储器RAM 和 ROM、输入输出接口电路、电源、I/O 扩展接口、外部设备接口等。其内部也是采用总线结构来进行数据和指令的传输。如图2 所示，PLC 控制系统由输入量PLC输出量组成，外部的各种开关信号、模拟信号、传感器检测的各种信号均作为PLC 的输入量，它们经PLC 外部输入端子，作为PLC 的输出量对外围设备进行各种控制。由此可见，PLC 的基本结构有控制部分输入和输出组成。1.4.2 PLC 各部分的作用 (1)中央处理器 CPU 是由控制器和运算器组成的。运算器也称为算术逻辑单元，它的功能就是进行算术运算和逻辑运算。控制器的作用是控制整个计算机的各个部件有条不紊地工作，它的基本功能是从内存中取指令和执行指令。他的重要功能如下：诊断PLC 电源、内部电路的工作状态及编制程序中的语法错误。采集由现场输入装置送来的状态或数据，并送入PLC 的寄存器中。按用户程序存储器中存放的先后顺序逐条读取指令，进行编译解释后，按指令规定的任务完成各种运算和操作。将存于寄存器中的处理结果送至输出端。应各种外部设备的工作请求。图 2 PLC 硬件结构图(2)存储器 PLC 的存储器分为两大部分：一大部分是系统存储器，用来存放系统管理程序、监控程序及其系统内部数据。二大部分是用户存储器，包括用户程序存储区及工作数据存储区。(3)输入输出接口电路 PLC 通过输入输出（I/O）接口电路实现与外围设备的连接。输入接口通过PLC 的输入端子接受现场输入设备的控制信号，并将这些信号转换成CPU 所能接受和处理的数字信号。(4)电源 PLC的电源是指将外部输入的交流电经过整流、滤波、稳压等处理后转换成满足PLC的 CPU、存储器、输入输出接口等内部电路工作所需要的直流电源电路或电源模块。(5)输入输出I/O 扩展接口 若主机单元的I/O 点数不能满足输入输出点数需要时，可通过此接口用扁平电缆线将I/O扩展单元与主机单元相连接。(6)PLC 的基本工作原理 PLC 采用的是循环扫描工作方式。对每个程序，CPU 从第一条指令开始执行，按指令步序号做周期性的程序循环扫描，如果无跳转指令，则从则从第一条指令开始逐条顺序执行用户程序，直至遇到结束符后又返回第一条指令，如此周而复始不断循环，每一个循环称为一个扫描周期。PLC 的扫描全过程如图3 所示。输入刷新阶段 在输入刷新阶段，CPU 扫描全部输入端口，读取其状态并写入输入状态寄存器。完成后关闭输入端口，转入程序执行阶段。程序执行阶段 在程序执行阶段，根据用户输入的控制程序，从第一条开始逐条执行，并将相应的逻辑运算结果存入对应的内部辅助寄存器和输出状态寄存器。输出刷新阶段 当所有指令执行完毕后，将输出状态寄存器中的内容，依次送到输出锁存电路，并通过一定输出方式输出，驱动外部相应执行元件工作，这才形成PLC 的实际输出。图 3 PLC 的扫描全过程 显然扫描周期的长短主要取决与程序的长短。扫描周期越长，响应速度越慢。由于每一个扫描周期只进行一次I/O 刷新，即每一个扫描周期PLC 只对输入、输出状态寄存器更新一次，故使系统存在输入、输出滞后现象，这在一定程度上降低了系统的响应速度。由此可见，若输入变量在I/O 刷新期间状态发生变化，则本次扫描期间输出会相应地发生变化。反之，若在本次刷新之后输入变量才发生变化，则本次扫描输出不变，而要到下一次扫描的I/O 刷新期间输出才会发生变化。这对于一般的开关量控制系统来说是完全允许的，不但不会造成不利影响，反而可以增强系统的抗干扰能力。这是因为输入采样仅在输入刷新阶段进行，PLC 在一个工作周期的大部分时间里实际上是外设隔离的。而工业现场的干扰常常是脉冲式的、短时的，由于系统响应较慢，往往要几个扫描周期才响应一次，而多次扫描后，因瞬间干扰而引起的误操作将会大大减少，从而提高了系统的抗干扰能力。但是对于控制时间要求较严格、响应速度要求较快的系统，就需要精心编制程序，必要时采用一些特殊功能，以减少因扫描周期造成的响应滞后等不良影响。1.5 松下电工可变成序控制器产品-FP1-C24 介绍 经过从功能方面和价格方面两个方面的考虑，发现松下电工可变成序控制器产品-FP1-C24 比较适合自动售货机。因为它是一种功能很强的小型机，在设计的过程中采用先进的方法及组件使其通常只有在大型PLC 中才具有的功能，且具有其他控制器所不具备的功能。虽然是小型机。但是其功能较完善，性能价格比高，较适合自动售货机。现在就对FP1-C24的组成各部分和技术性能做一个简单介绍。在松下电工公司生产的FP系列产品中，FP1属于小型PLC产品，其中C24是具有高级处理功能的型号。从型号可以看出FP1-C24可编程控制器的输入和输出点数（即I/O点）之和为24.1.5.1 FP1-C24 的组成各部分(1)RS232 该口能于PC机通信编程，也可连接其他外围设备。(2)运行监视指示灯 当运行程序时，“RUN”指示灯亮；当控制单元中止执行程序时，“PROG”指示灯亮；当发生自诊断错误时，“ERR”指示灯亮；当检测到异常的情况时或出现“Watchdog”定时故障时，“ALARM”指示灯亮。(3)工作方式选择开关 工作方式选择开关共有3个工作方式档位，即“RUN”，“REMOTE”和“PROG”。“RUN”工作方式 当开关扳到这个档位时，控制单元运行程序。“REMOTE”工作方式 在这个工作方式下，可以使用编程工具改变可编程控制器的工作方式为“RUN”或“PROG”工作方式。“PROG”工作方式 在此方式下可以编辑程序。若在“RUN”工作方式下编辑程序，则按出错对待。可编程控制器鸣响报警，提示 编程者将方式选择开关切换至“PROG”工作方式。输出端子 C24形的输出端子有8点。该端子板为两头带螺钉可拆卸的板。直流电源输出端子 在 FP1系列主机内部均配有一个供输入端使用的24V直流电源。输入端子 C24型的输入端子有16点。输入电压范围为直流12 24V。该端子板为两头带螺钉可拆卸的板。编程工具连接插座（RS422口）可用此插座经专用外设电缆连接编程工具。波特率选择开关 有 19 200bps和 9600bps两档，当可编程控制器与外部设备进行通信时，应根据不同的外设选定波特率。电位器（V0、V1）这两个电位器可用螺丝刀进行手动调节，实现外部设定。当调节该电位器时，PLC内部对应的特殊数据寄存器 DT9040和 DT9041的内容在0 255之间变化，相当与输入外部可调的模拟量。C24有两个（V0、V1）。I/O点状态指示灯和扩展单元接口插座 用来指示输入/输出的通断状态，当某个输入触点闭合时，对应于这个触点编号的输入指示发光二极管点亮（下一排）；当某个输出继电器接通时，对应这个输出继电器编号的输出指示发光二极管点亮（上一排）。扩展单元接口插座用于连接FP1扩展单元及A/D、D/A转换单元、链接单元。1.5.2 技术性能 FP1-C24 的主机I/O 点数为16/8；最大I/O 点数为104；运行速度为1.6s/步；容量为2720 步；基本指令数为80；高级指令数为111；内部继电器为1008 点；特殊内部继电器为64 点；定时器/计数器为144 点；数据寄存器为1660 字；特殊数据寄存器为70 字；索引寄存器为2 字；主控指令为 32 点；跳转标记数为64 点；步进数为128 级；子程序个数为16 个；中断个数为9 个程序；输入滤波时间为1 128ms。2 PLC 系统设计 2.1 可编程序控制系统设计的基本原则 2.1.1 控制系统设计原则 任何一种电气控制系统都是为了实现被控对象（生产设备或生产过程）的工艺要求，以提高生产效率和产品质量。因此，在设计PLC 控制系统时，应遵循以下基本原则：(1)最大限度地满足被控对象的控制对象。设计前，应深入现场进行调查研究，收集资料，并于机械部分的设计人员和实际操作人员密切配合，共同拟订电气控制方案，协同解决设计中出现的各种问题。(2)在满足控制系统要求的前提下，力求使控制系统简单、经济，使用及维修方便。（3）保证控制系统的安全、可靠。（4）考虑到生产的发展和工艺和改进，在选择PLC 容量时，应适当留有裕量。2.1.2 控制系统设计的基本内容 PLC 控制系统是由PLC 与用户输入、输出设备连接而成的，因此，PLC 控制系统设计的基本内容应包括：（1）用户输入设备（按钮、操作开关、限位开关、传感器等）、输出设备（继电器、接触器、信号灯等执行元件）以及由输出设备驱动的控制对象（电动机、电磁阀等）。这些设备属于一般的电气元件，其选择的方法在其他有关书籍中已有介绍。（2）PLC 的选择。PLC 是 PLC 控制系统的核心部件，正确选择PLC 对于保证整个控制系统的技术经济性能指标起到重要的作用。选择PLC，应包括机型选择、容量的选择、I/O 模块的选择、电源模块的选择等。（3）分配I/O 点，绘制I/O 连接图。（4）设计控制程序。包括设计梯形图、语句表（即程序清单）和控制系统流程图。控制系统程序是控制整个系统工作的软件，是保证系统工作安全、可靠的关键。因此，控制程序饿设计必须经过反复调试、修改，直到满足要求为止。（5）必要时还需设计控制台（6）编制控制系统的技术文件。2.1.3 控制系统设计的一般步骤（1）根据生产的工艺过程分析控制要求。（2）根据控制要求确定所需的用户输入、输出设备，据此确定PLC 的 I/O 点数。（3）选择PLC 系统。（4）分配PLC 饿 I/O 点，设计I/O 连接图。（5）进行PLC 程序设计，同时可进行控制太的设计和现场施工。2.1.4 编写梯形图的注意事项（1）输入/输出继电器、内部辅助继电器、定时器、记数器等器件的触点可以多次重复使用，无需复杂的程序结构来减少触点的使用次数。（2）梯形图每一行都是从左母线开始，线圈终止于右母线。触点不能放在线圈的右边。除步进程序外，任何线圈、定时器、计数器、高级指令等不能直接与左母线相连。如果需要任何时候都被执行的程序段，可以通过特殊内部常闭继电器或一个没有使用的内部继电器的常闭触点来连接。（3）在程序中，不允许同一编号的线圈两次输出。（4）不允许出现桥式电路。程序的编写顺序应按自上而下、从左止右的方式编写。为了减少程序的执行步数，程序应为“左大右小，上大右小”。2.1.5 程序设计的步骤（1）对于较复杂的控制系统，需绘制系统控制流程土，用以清楚地表明动作的顺序和条件。（2）设计梯形图。这程序设计的关键一步，也是比较困难的一步。（3）根据梯形图编制程序清单。（4）用编程器将程序输入到PLC 的用户存储器中，并检查输入的程序是否正确。（5）对程序进行调试和修改，直到满足要求为止。（6）待控制台及现场施工完成后，就可以进行联机调试。若未满足要求，再从新修改程序或检查接线，直到满足为止。（7）编写技术文件。（8）交付使用。控制系统设计步骤流程图如图4 所示。3 自动售货机PLC 程序设计 3.1 仿真实验系统中售货机的分析 由于售货机的全部功能时在上位机上模拟的，所以售货机的部分硬件是由计算机软件来模拟 图 4 PLC 控制系统设计步骤 替代的。如钱币识别系统可以用按压某个“仿真对象”输出一个脉冲直接给PLC 发布命令，而传动系统也是由计算机来直接模拟的，这些并不会影响实际程序的操作，完全能模拟现实中自动售货机的运行。（1）试验状态假设 由于是在计算机上模拟运行，试验中有一些区别于实际情况的假设，本试验中假设：自动售货机只售8 种商品。自动售货机可识别10 元、5 元、1 元、5 角、1 角硬币。自动售货机可退币10 元、5 元、1 元、5 角、1 角硬币。自动售货机有液晶显示功能。实验中售货机忽略了各种故障以及缺货等因素。（2）一次交易过程分析 为了方便分析，我们以一次交易过程为例。初始状态。由电子标签显示各商品价格，显示屏显示友好界面，此时不能购买任何商品。投币状态。按下投币按钮，显示投币框，按下所投币值显示屏显示投入、消费、余额数值，当所投币值超过商品价格时，相应价格选择按钮发生变化，提示可以购买。购买状态。按下可以购买的选择按钮，所选的商品出现在出货框中，同时显示屏上的金额数字根据消费情况相应变化。取走商品后出货框消失。退币按钮。按下退币按钮，显示退币框，同时显示出应退币值及数量。按下确认钮，则恢复初始状态。到此为止，自动售货机的一个完整工作过程结束。3.2 设计任务的确定 在清楚自动售货机运行工作过程的基础上，制定出设计方案，确定任务的目标，以设计出合理的仿真系统。首先，应该做上位机与下位机的任务分工：上位机主要用来完成仿真界面的制作过程，而下位机则主要用来完成PLC 程序的编写。其次，要分别对上位机和下位机进行资料的查找与收集。例如在进行仿真界面的设计时可以去观看一下真正售货机的外观，必要时可以借助一些宣传图片来设计自动售货机的外型；在进行PLC 程序的编写时需要先分配PLC 的 I/O 点，确定上、下位机的接口。然后，分别对上、下位机分别进行设计工作。最后，进行上位机设计结果与下位机设计结果的配合工作，经调试后完成整个系统的设计 另外，上位机与下位机的设计工作是密切配合的。它们无论在通信中使用的变量，还是在仿真中控制的对象都应该是一致的。总体上讲，仿真界面是被控对象，利用PLC 来控制这个仿真的自动售货机，仿真的自动售货机接受PLC 的控制指令并完成相应的动作；另一方面，仿真界面中的仿真自动售货机的运行，都是由组态界面所提供的命令语言来完成的。这是整个仿真系统内部各大部件之间的内在关系。我主要是对自动售货机中的下位机，也就是主要是对PLC 在其中的程序进行设计。仿真程序只做了解，虽然只做了解，但是也将在下面有所介绍。清楚了仿真实验的整体设计思路，下面就可以开始着手设计了。3.3 程序设计部分 这部分内容是整个系统设计的主体部分。所要完成的任务是仿真系统的上位机与下位机的程序设计，即在上述功能分析的基础上，有针对性地进行设计。3.3.1 程序设计说明 下位机程序的编制则是利用松下PLC 专用编程软件FPWIN-GR 完成的。在设计的过程中，就像上面所叙述的那样，并非孤立地分别进行上位机和下位机的设计工作，而是互相配合的。因此在以下的详细设计过程中，并没有将上位机的设计与下位机的设计整体分开来写，而是相互交替，同时尽量清晰地叙述，在相应的设计部分中注明是上位机的设计还是下位机的设计。3.3.2 PLC 程序设计 可以把一次交易过程分为几个程序块：运行初期电子标签价格的内部传递；投币过程；价格比较过程；选择商品过程；退币过程。（1）运行初期电子标签价格的内部传递程序的设计 仿真系统运行初期，要由PLC 向仿真画面相应对象传递已经存储好的价格，还要给投入显示、消费显示及余额显示存储器清零，同时也要给存储退币币值的存储器清零。程序编制过程中，要用到运行初期闭合继电器R9013、16 位数据传送指令FO,同时在上位机ForceControl 中，必须定义相应的变量，来实现与PLC 程序的对接。所定义的变量如表1所示。表 1 初始状态变量表 根据表1 编制PLC 程序如图5 所示。图 5 运行初期电子标签价格的内部传递程序 在梯形图程序图5 中，系统初始化时，通过运行初期闭合继电器R9013 在第一次扫描时将数值传递给上位机。给WR1-WR11 及 SV0-SV4 赋初值，赋值功能通过高级指令FO 实现。至于为什么要加入WR13、WR15、WR17、WR19 及 WR20，在以后的程序中将介绍它们的作用。（2）.投币过程 在投币的过程中，每投下一枚硬币，投入显示将增加相应的币值，余额也增加同样币制。先建立变量表，在编写程序。变量表如表2 所示。对应的梯形图程序如图7 所示。表 2 投币过程变量表 在图中，当按下投入1 角时，相当于让R200 接通，之所以用一个微分指令，就是要只在接通时检测一次，不能永远加下去。投入1 角要投入显示、余额显示都相应增加相同数值，加法是由16 位加法指令E20 来实现的。投入5 角、1 元、5 元、10 元，原理同上。（3）价格比较过程 价格的比较要贯穿实验过程的始终，只要余额大于某种商品价格时，就需要输出一个信号，图 7 投币过程梯形图 提示可以购买。这里只要选择灯来代表此信号。所建立的变量表如表3 所示。表 3 价格比较过程变量表 根据变量表和控制要求编写的程序如图8 所示。在梯形图8 中，为了实现数据的实时比较，用了一个特殊内部继电器R9010,在程序执行过程中，R9010 始终保持闭合，F60 是16 位数据比较指令，用它来比较余额和商品的价格，R900A 是大于价格，R900B 是等于标志。当余额大于等于某种商品价格时，程序使相应的指示灯闪烁表示可以购买该种商品。R9010 F60 CMP ,WR3 ,WR4 R900A Y0 R900B R9010 F60 CMP ,WR3 ,WR5 R900A Y1 R900B R9010 F60 CMP ,WR3 ,WR6 R900A Y2 R900B R9010 F60 CMP ,WR3 ,WR7 R900A Y3 R900B R9010 F60 CMP ,WR3 ,WR8 R900A Y4 R900B R9010 F60 CMP ,WR3 ,WR9 R900A Y5 R900B .图 8 价格比较过程梯形图（4）选择商品过程 当投入的币值可以购买某种商品时，按下相应的“选择”按纽即可在出货框中出现该种商品，同时消费显示栏中显示出已经消费掉的金额，余额也将扣除已消费的币值，接着余额继续与价格相比较，判断是否能继续购买。出现在出货口的商品在没有取走前，一直保持显示状态，用鼠标点击该商品代表已经取走，出货口中的商品隐藏。建立的变量表如表