第7章 液压传动回路.ppt

液压与气压传动第第7 7章章 液压与气压传动回路液压与气压传动回路本章 学习目标了解方向、压力和速度控制回路的分类、组成、特点;掌握方向、压力和速度控制回路的功用、工作原理;重点难点 进油节流调速回路、回油节流调速回路和容积调进油节流调速回路、回油节流调速回路和容积调速回路的的工作参数计算及特性曲线速回路的的工作参数计算及特性曲线 增速回路 换速回路、调压回路、卸荷回路、了解多缸运动控制回路的分类、组成、特点 掌握多缸运动控制回路工作原理和控制方式顺序动作回路 湖南工程学院液压与气压传动任何一个液压系统都是由一个或几个基本回路组成。任何一个液压系统都是由一个或几个基本回路组成。所谓液压基本回路是指所谓液压基本回路是指由有关液压元件和管道组合而成用以实现某种由有关液压元件和管道组合而成用以实现某种特定功能的典型油路。特定功能的典型油路。液压基本回路分类液压基本回路分类 按其在液压系统中的功用，液压基本回路可分为以下几类：按其在液压系统中的功用，液压基本回路可分为以下几类：1 1、压力控制回路压力控制回路 控制整个系统或局部油路的工作压力控制整个系统或局部油路的工作压力，包括调包括调压、减压、卸荷和平衡等多种回路；压、减压、卸荷和平衡等多种回路；2 2、速度控制回路速度控制回路 控制和调节执行元件的速度，控制和调节执行元件的速度，包括调速回路、包括调速回路、快速运动和速度换接回路等；快速运动和速度换接回路等；3 3、方向控制回路方向控制回路 控制执行元件运动方向的变换和锁停，控制执行元件运动方向的变换和锁停，包括换包括换向回路和锁紧回路等；向回路和锁紧回路等；4 4、多缸工作控制回路多缸工作控制回路 控制几个执行元件相互间的工作循环控制几个执行元件相互间的工作循环，包括包括顺序动作回路、同步回路和多缸快慢速互不干扰回路等。顺序动作回路、同步回路和多缸快慢速互不干扰回路等。概述概述 湖南工程学院液压与气压传动 方向控制回路是利用各种方向控制阀来控制流体的通断和变向，以便使执行元件启动、停止和换向。7.2 7.2 方向控制回路方向控制回路手动换向阀：换向精度和平稳性不高，常用于换向不频繁 且无需自动化的场合，如一般机床夹具、工 程机械等。机动换向阀：换向精度高，冲击小，一般用于速度和惯性较 大的系统中。液动和电液换向阀：流量超过63L/min，对换向精度与平稳 有一定要求的液压系统。性能特点：一一一一般般般般方方方方向向向向控控控控制制制制回回回回路路路路只只只只需需需需在在在在动动动动力力力力元元元元件件件件和和和和执执执执行行行行元元元元件件件件之之之之间间间间采采采采用用用用普通换向阀。普通换向阀。普通换向阀。普通换向阀。7.1.17.1.1 一般方向控制回路一般方向控制回路一般方向控制回路一般方向控制回路湖南工程学院液压与气压传动7.2 7.2 方向控制回路方向控制回路 采用采用二位四通换向阀、三位二位四通换向阀、三位四通换向阀四通换向阀都可以使双作用执行都可以使双作用执行元件换向。二位阀只能使执行元元件换向。二位阀只能使执行元件正、反向运动，三件正、反向运动，三位阀有中位，位阀有中位，不同不同中位机能中位机能可使系统获得不同可使系统获得不同性能。性能。图7-1所示为双作用油缸的换向回路。由三位四通M型电磁换向阀控制油缸换向，电磁铁1YA通电时，液压力推动活塞向右运动；电磁铁2YA通电时，液压力推动活塞向左运动；换向阀在中位时，液压缸停止，液压泵卸荷。湖南工程学院液压与气压传动7.2 7.2 方向控制回路方向控制回路 采用电磁换向阀和电液换向阀可以方便的实现自动往复运动，但对换向平稳性和换向精度要求较高的场合，显然不能满足要求。湖南工程学院液压与气压传动 锁紧回路可使活塞在锁紧回路可使活塞在 任一位置停止任一位置停止，可防其窜动。，可防其窜动。锁紧的简单的方法是利用三 位换向阀的 M M、O O型型中位机 能封闭液压缸两腔。但由于 换向阀有泄漏，这种锁紧方 法不够可靠，只适用于锁紧 要求不高的回路中。最常用的方法是采用双双 液控单向阀液控单向阀，由于液控单向 阀有良好的密封性能，即使 在外力作用下，也能使执行 元件长期锁紧。锁紧回路 7.1.27.1.2 锁紧锁紧锁紧锁紧回路回路回路回路 7.17.1 方向控制回路方向控制回路湖南工程学院液压与气压传动锁紧回路动画7.2 7.2 方向控制回路方向控制回路锁紧回路湖南工程学院液压与气压传动 压力控制回路是利用压力控制阀来控制系统整体或某一部分的压力控制回路是利用压力控制阀来控制系统整体或某一部分的压力，以满足液压执行元件对力或转矩要求的回路。压力，以满足液压执行元件对力或转矩要求的回路。包括包括调压、减压、增压、卸荷、平衡和锁紧调压、减压、增压、卸荷、平衡和锁紧等多种回路。等多种回路。7.27.2 压力控制回路压力控制回路 作用：作用：使液压系统整体或部分的压力保持恒定或不超过某个数值。使液压系统整体或部分的压力保持恒定或不超过某个数值。调压回路又可以分为调压回路又可以分为压力调定回路压力调定回路和和压力限定回路压力限定回路。若系统中需要二种以上的压力，可若系统中需要二种以上的压力，可实现实现多级调压回路。多级调压回路。在定量泵系统中，在定量泵系统中，液压泵的工作压力可以通过液压泵的工作压力可以通过溢流阀作为调压阀溢流阀作为调压阀来调定回路压力，来调定回路压力，使液压系统整体或部分的压力保持恒定。使液压系统整体或部分的压力保持恒定。在变量泵系统中，在变量泵系统中，用溢流阀作为安全阀用溢流阀作为安全阀来限定系统的最高压力，来限定系统的最高压力，防止系统过载，防止系统过载，使液压系统整体或部分的压力不超过某个数值。使液压系统整体或部分的压力不超过某个数值。7.2.1 调压回路调压回路湖南工程学院液压与气压传动 调节溢流阀便可调节溢流阀便可调节泵的供油压力。调节泵的供油压力。1.1.单级调压回路单级调压回路 溢流阀调压弹簧溢流阀调压弹簧压力表压力表 为了便于调压和观察，溢流为了便于调压和观察，溢流阀旁一般要就近安装压力表。阀旁一般要就近安装压力表。7.3.1 7.3.1 调压回路调压回路 湖南工程学院液压与气压传动 在不同的工在不同的工作阶段，液压系作阶段，液压系统需要不同的工统需要不同的工作压力，多级调作压力，多级调压回路便可实现压回路便可实现这种要求。这种要求。主溢流阀调主溢流阀调10MPa远程溢流阀调远程溢流阀调4MPa 切断切断右图所示为二级右图所示为二级调压回路。图示调压回路。图示状态下，泵出口状态下，泵出口压力由溢流阀压力由溢流阀3调定为较高压力。调定为较高压力。7.3.1 7.3.1 调压回路调压回路 2二级调压回路二级调压回路湖南工程学院液压与气压传动3 3 多级调压回路多级调压回路 换向阀居中位，溢流阀换向阀居中位，溢流阀 主阀主阀1调压调压10MPa开启开启换向阀居左位，远程溢流换向阀居左位，远程溢流 阀阀2调压调压8MPa开启开启换向阀居右位，远程溢流换向阀居右位，远程溢流 阀阀3调压调压7MPa开启开启7.3.1 7.3.1 调压回路调压回路 湖南工程学院液压与气压传动4连续、按比例进行压力调节的回路 多级调压回路动画7.3.1 7.3.1 调压回路调压回路 如图7-6c所示调节先导型比例电磁溢流阀的输入电流I，即可实现系统压力的无级调节，这样不但回路结构简单，压力切换平稳。而且更容易使系统实现远距离控制或程序控制。湖南工程学院液压与气压传动 减压回路的功用是使系统中某一部分油路具有较低的稳定减压回路的功用是使系统中某一部分油路具有较低的稳定压力。压力。7.3.2 7.3.2 减压回路减压回路7.2.2 减压回路减压回路 为了使减压回路工作可靠，减压阀的最低调 整 压 力 不 应 小 于0.5Mpa，最高调整压力至少比系统压力小0.5Mpa。当减压回路中的执行元件需要调速时，调速元件应放在减压阀的下游，以避免减压阀泄漏（指由减压阀泄油口流回油箱的油液）对执行元件速度产生影响。减压回路可分为减压回路可分为单级减压单级减压和和多级多级减压回路。减压回路。湖南工程学院液压与气压传动 图为用于工件夹紧的减压回路。夹紧时，为了防止系统压力降低油液倒流，并短时保压，在减压阀后串接一个单向阀。图示状态，低压由减压阀1调定；当二通阀通电后，阀1出口压力则由远程调压阀2决定，故此回路为二级减压回路。换向阀居左位，减压阀换向阀居左位，减压阀 由阀由阀1弹簧调压为弹簧调压为5MPa换向阀居右位，减压阀换向阀居右位，减压阀 由远程阀由远程阀2调压为调压为3MPa7.3.2 7.3.2 减压回路减压回路湖南工程学院液压与气压传动先导减压回路无级减压回路7.3.2 7.3.2 减压回路减压回路湖南工程学院液压与气压传动 增压回路是使系统中某一部分具有较高的稳定压力。它能使系统中的局部压力远高于液压泵的输出压力。增压回路动画7.3.3 7.3.3 增压回路增压回路7.2.3 增压回路增压回路湖南工程学院液压与气压传动双作用增压器增压回路 湖南工程学院液压与气压传动卸荷回路的功用卸荷回路的功用:在液压泵驱动电动机不频繁启闭的情况下，在液压泵驱动电动机不频繁启闭的情况下，使液压泵在使液压泵在功率损耗接近于零的情况下运转功率损耗接近于零的情况下运转，以减少功率损耗，降低系，以减少功率损耗，降低系统发热，延长泵和电机的寿命。统发热，延长泵和电机的寿命。液压泵的卸荷有液压泵的卸荷有流量卸荷和压力卸荷两种。流量卸荷和压力卸荷两种。流量卸荷流量卸荷主要是使用变量泵的液压系统，主要是使用变量泵的液压系统，使泵仅为补偿使泵仅为补偿泄漏而以最小流量运转，此方法比较简单，但泵仍处在高压泄漏而以最小流量运转，此方法比较简单，但泵仍处在高压状态下运行状态下运行，磨损比较严重；，磨损比较严重；压力卸荷压力卸荷的方法是使泵在接近零压下运转。的方法是使泵在接近零压下运转。常见的压力卸荷方式有以下几种：常见的压力卸荷方式有以下几种：7.3.5 7.3.5 卸荷回路卸荷回路 7.2.5 卸荷回路卸荷回路湖南工程学院液压与气压传动1 1 换向阀卸荷回路换向阀卸荷回路 、和型中位机能的三位换向阀处于中位时，泵即卸荷。如图所示为采用型中位机能的电液换向阀的卸荷回路。这种回路切换时压力冲击小，但回路中必须设置单向阀等背压阀，以使系统能保持0.3 MPa 左右的压力，供操纵控制油路之用。7.3.5 7.3.5 卸荷回路卸荷回路 湖南工程学院液压与气压传动2 2 用用用用电电电电磁磁磁磁溢溢溢溢流流流流阀阀阀阀的的的的卸卸卸卸荷荷荷荷回路回路回路回路用电磁溢流阀的卸荷回路 电磁溢流阀是带遥控口的先导式溢流阀与二位二通电磁阀的组合。当执行元件停止运动时，二位二通电磁阀得电，溢流阀的遥控口通过电磁阀回油箱，泵输出的油液以很低的压力经溢流阀回油箱，实现泵卸荷。7.3.5 7.3.5 卸荷回路卸荷回路 湖南工程学院液压与气压传动7.3.5 7.3.5 卸荷回路卸荷回路 3 3 用卸荷阀的卸荷回路用卸荷阀的卸荷回路用卸荷阀的卸荷回路用卸荷阀的卸荷回路 当电磁铁1YA得电时，泵和蓄能器同时向液压缸左腔供油，推动活塞右移，接触工件后，系统压力升高。当系统压力升高到卸荷阀1的调定值时，卸荷阀打开，液压泵通过卸荷阀卸荷，而系统压力用蓄能器保持。图中的溢流阀2是当安全阀用。图8.24 用卸荷阀的卸荷回路蓄能器保压卸荷阀使泵卸荷湖南工程学院液压与气压传动4、二通插装阀的卸荷回路 5、外控式顺序阀的卸荷回路 湖南工程学院液压与气压传动 为了使高压大容量液压缸中存储的能量缓慢释放，以免在突然释放时产生很大的液压冲击，可采用释压回路。一般在液压缸的直径较大、压力较高时，其高压油腔在排油前就需要释压，例如压力机液压系统。释压回路7.2.57.2.5 卸压回路卸压回路 7.2.5 卸压（释压）卸压（释压）回路回路湖南工程学院液压与气压传动释压回路7.3.7 7.3.7 释压回路释压回路 湖南工程学院液压与气压传动 有的机械设备在工作过程中,常常要求液压执行机构在其行程终止时,保持压力一段时间,这时需采用保压回路。所谓保压回路,也就是使系统在液压缸不动或仅有工件变形所产生的微小位移下稳定地维持住压力,最简单的保压回路是使用密封性能较好的液控单向阀的回路,但是阀类元件处的泄漏使得这种回路的保压时间不能维持太久。常用的保压回路有以下几种:7.2.67.2.6 保压回路保压回路7.2.6 保压回路保压回路湖南工程学院液压与气压传动蓄能器保压回路1 利用蓄能器的保压回路利用蓄能器的保压回路 借助蓄能器来保持系统压力，补偿系统泄漏。图710所示为一夹紧油缸工作回路。当主换向阀左位工作时，油缸向右移动进行夹紧工作，压力升至少调定值时，液压泵卸荷，油缸由蓄能器保压。7.2.67.2.6 保压回路保压回路湖南工程学院液压与气压传动 利用液压泵的保压回路也就是在保压过程中,液压泵仍以较高的压力(保压所需压力)工作，此时，若采用定量泵则压力油几乎全经溢流阀流回箱，系统功率损失大,易发热，故只在小功率的系统且保压时间较短的场合下才使用；若采用变量泵，在保压时，泵的压力较高,但输出流量几乎等于零。因而，液压系统的功率损失小，这种保压方法且能随泄漏量的变化而自动调整输出流量，因而其效率也较高。液压泵保压回路2 利用液压泵的保压回路7.2.67.2.6 保压回路保压回路湖南工程学院液压与气压传动 图712所示为采用液控单向阀和电接点压力表的自动补油式保压回路。当油缸压力下降到下限值时，电接点压力表发电信号，电磁铁2YA通电，换向阀右位得电，液压泵给系统补油，压力上升。液控单向阀保压回路7.2.67.2.6 保压回路保压回路3 自动补油式保压的保压回路的保压回路湖南工程学院液压与气压传动多缸系统中的一缸保压回路 湖南工程学院液压与气压传动 平衡回路的功用：平衡回路的功用：防止立式 液压缸与垂直运动的工作部件由于自重而自行下落造成事故或冲击。1 1 用用用用单单单单向向向向顺顺顺顺序序序序阀阀阀阀的平衡回路的平衡回路的平衡回路的平衡回路 图7.13 用单向顺序阀的平衡回路 7.2.77.2.7 平衡回路平衡回路 7.2.7平衡回路平衡回路湖南工程学院液压与气压传动 调节单向顺序阀1的开启压力,使其稍大于立式液压缸下腔的背压.活塞下行时,由于回路上存在一定背压支承重力负载,活塞将平稳下落;换向阀处于中位时,活塞停止运动.图7.13 用单向顺序阀的平衡回路 此处的单向顺序阀又称为平衡阀7.2.77.2.7 平衡回路平衡回路 由于滑阀结构的顺序阀和换向阀存在泄漏，活塞不可能长时间停在任意位置。该回路适用于工作负载固定且活塞闭锁要求不高的场合。湖南工程学院液压与气压传动1、单向顺序阀的平衡回路 2、外控顺序阀的平衡回路 湖南工程学院液压与气压传动7.2.77.2.7 平衡回路平衡回路 平衡回路湖南工程学院液压与气压传动2 2 采采采采用用用用液液液液控控控控单单单单向向向向阀阀阀阀的的的的平衡回路平衡回路平衡回路平衡回路7.2.77.2.7 平衡回路平衡回路 液控单向阀是锥面密封，故闭锁性能好。回路油路上串联单向节流阀用于保证活塞下行的平稳。湖南工程学院液压与气压传动作用：控制和调节执行元件的速度。分类：调速回路、快速回路、速度换接回路。调速回路：调节液压执行元件运动速度的速度控制回路。又可分为节流调速回路、容积调速和容积节流调速回路。快速回路：使之获得快速运动的速度控制回路。液压缸差动连接回路、采用蓄能器的快速运动回路、双泵供油回路、用增速缸的快速运动回路。速度换接回路：快速运动与工作进给速度以及工作进给速度之间的速度控制回路。7.37.3 速度控制回路速度控制回路7.37.3 速度控制回路速度控制回路湖南工程学院液压与气压传动7.3.17.3.17.3.17.3.1 调速回路概述调速回路概述调速回路概述调速回路概述 液压系统常常需要调节液压缸和液压马达液压缸和液压马达的运动速度，以适应主机的工作循环需要。液压缸和液压马达的液压缸和液压马达的速度决定于排量及输入流量。速度决定于排量及输入流量。液压缸的速度为：液压马达的转速:式中 q 输入液压缸或液压马达的流量；A 液压缸的有效面积（相当于排量）；V 液压马达的每转排量。7.4 7.4 速度控制回路速度控制回路vqA湖南工程学院液压与气压传动目前常用的调速回路主要有以下几种：(1)(1)节流调速回路节流调速回路 采用定量泵供油，通过改变回路中节流面积的大小来控制流量，以调节其速度。(2)(2)容积调速回路容积调速回路 通过改变回路中变量泵或变量马达的排量来调节执行元件的运动速度。(3)容积节流调速回路（联合调速）容积节流调速回路（联合调速）7.4 7.4 速度控制回路速度控制回路湖南工程学院液压与气压传动 节流调速回路的节流调速回路的工作原理工作原理是通过是通过改变改变回路中回路中流量控制元流量控制元件件（节流阀或调速阀）（节流阀或调速阀）通流截面积的大小通流截面积的大小来来控制控制流入或流出流入或流出执行元件的执行元件的流量流量，以调节其运动速度。，以调节其运动速度。根据流量阀在回路中的位置不同，根据流量阀在回路中的位置不同，分为分为进油进油节流调速回节流调速回路路、回油回油节流调速回路和节流调速回路和旁路旁路节流调速回路节流调速回路三种回路，三种回路，前两种调速回路由于在工作中回路的前两种调速回路由于在工作中回路的供油压力供油压力不随负载不随负载变化而变化又被称为变化而变化又被称为定压式节流调速回路；定压式节流调速回路；而旁路节流调速回路由于回路的而旁路节流调速回路由于回路的供油压力供油压力随负载的变化随负载的变化而变化又被称为而变化又被称为变压式节流调速回路。变压式节流调速回路。7.3.27.3.27.3.27.3.2 节流式调速回路节流式调速回路节流式调速回路节流式调速回路7.4.2 7.4.2 节流式调速回路节流式调速回路湖南工程学院液压与气压传动1 1 进口节流调速回路进口节流调速回路进口节流调速回路进口节流调速回路图7.16 进口节流调速回路 进油节流调速回路正常工作的条件:泵的出口压力为溢流阀的调定压力并保持定值。注意注意 节流阀串联在泵和缸之间 7.3.17.3.1 节流式调速回路节流式调速回路进油节流回路溢流阀的作用：（1）调整并基本恒定系统的压力；（2）将液压泵输出的多于流量溢回油箱。湖南工程学院液压与气压传动7.3.17.3.1 节流式调速回路节流式调速回路进油节流回路湖南工程学院液压与气压传动（1）泵的流量和工作压力 节流阀的最小压差液压缸最大负载力泵的工作压力：泵的输出流量：7.3.17.3.1 节流式调速回路节流式调速回路与液压缸最大速度相对应的通过节流阀的最大流量。通过溢流阀的最小溢流量。湖南工程学院液压与气压传动7.3.17.3.1 节流式调速回路节流式调速回路故液压缸的速度为:经节流阀进入液压缸的流量：节流阀两端的压差：由于回油腔通油箱，p2可视为零，故:力平衡方程式：（2 2）速度负载特性）速度负载特性 湖南工程学院液压与气压传动(7.5)式(7.5)为进口节流调速回路的速度负载特性方程。以v为纵坐标,F为横坐标，将式(7.5)按不同节流阀通流面积AT作图，可得一组抛物线，称为进口节流调速回路的速度负载特性曲线。7.3.17.3.1 节流式调速回路节流式调速回路湖南工程学院液压与气压传动7.3.17.3.1 节流式调速回路节流式调速回路 液压缸速度v与节流阀通流面积AT成正比。调节AT可实现无级调速，当AT调定后，速度随负载的增大而减小，当负载最大时液压缸的移动速度为零，为了保证该回路正常工作，必须使泵的工作压力大于负载压力，以保证节流阀的工作压差大于零。另外各曲线在速度为零时，都汇交到同一负载点上，说明回路的承载能力不受节流阀截面积变化的影响。湖南工程学院液压与气压传动 液压缸运动速度受负载影响的程度，可用回路速度刚性kv来评定。进口节流调速回路的速度刚性为：7.3.17.3.1 节流式调速回路节流式调速回路 回路速度刚性kv的物理意义：引起单位速度变化时负载力的变化量。它是速度负载特性曲线上某点处斜率的倒数。速度负载特性曲线表明速度随负载变化的规律，曲线越陡，说明负载变化对速度的影响越大，即速度刚性差。湖南工程学院液压与气压传动 结论：结论：(1)(1)对同一节流阀，在小通流面积下工作，回路速度刚性较好，速度对同一节流阀，在小通流面积下工作，回路速度刚性较好，速度受负载的影响较小。受负载的影响较小。(2)(2)适当增加液压缸有效工作面积和液压泵的工作压力，可以提高速度适当增加液压缸有效工作面积和液压泵的工作压力，可以提高速度刚度。刚度。(3)(3)当节流阀开度一定时当节流阀开度一定时(即对同一条特性曲线而言即对同一条特性曲线而言)，负载愈小，速度，负载愈小，速度刚度愈高。刚度愈高。由上面的分析可知，进口节流调速回路在液压缸低速、轻载时有较高由上面的分析可知，进口节流调速回路在液压缸低速、轻载时有较高的速度刚度，抗负载能力较强。但在该种工况下工作，系统的功率损失较的速度刚度，抗负载能力较强。但在该种工况下工作，系统的功率损失较大，回路效率较低。大，回路效率较低。7.3.17.3.1 节流式调速回路节流式调速回路湖南工程学院液压与气压传动（3 3）功率特性）功率特性 图7.16中，液压泵输出功率即为该回路的输入功率为：回路的功率损失为：=而缸的输出功率为：7.3.17.3.1 节流式调速回路节流式调速回路湖南工程学院液压与气压传动 式中 溢流阀的溢流量,。进油路节流调速回路的功率损失由两部分组成：溢流功率损失 和节流功率损失(7.11)1 q p q p P T p D+D=D 7.3.17.3.1 节流式调速回路节流式调速回路回路效率：湖南工程学院液压与气压传动（4）调速特性 调速特性是以其所驱动的液压缸在某个负载下可能得到的最大工作速度和最小工作速度之比（调速范围）。7.3.17.3.1 节流式调速回路节流式调速回路 在恒定负载条件下，回路的功率特性曲线如图7.18所示。由于存在溢流功率损失和节流功率损失，这种调速回路效率较低，故进油路节流调速回路适用于轻载、低速、负载变化不大和速度稳定性要求不高的小功率液压系统。如磨床液压系统。湖南工程学院液压与气压传动 在执行元件的回油路上串接一个节流阀，即构成回油节流调速回路，如图7-19所示。（1）泵的输出流量和压力 液压泵的输出流量为：节流阀出口调速7.3.17.3.1 节流式调速回路节流式调速回路 节流阀串联在节流阀串联在液压缸的回油路上液压缸的回油路上，2 2 2 2 出口节流阀式节流调速回路出口节流阀式节流调速回路出口节流阀式节流调速回路出口节流阀式节流调速回路 液压泵的输出压力：湖南工程学院液压与气压传动（2）速度负载特性7.3.17.3.1 节流式调速回路节流式调速回路故液压缸的速度为:经节流阀进入液压缸的流量：节流阀两端的压差：故:力平衡方程式：湖南工程学院液压与气压传动7.3.17.3.1 节流式调速回路节流式调速回路功率损失 ：回路效率 ：出口节流调速回路的输出功率：出口节流调速回路的输入功率：(3)功率特性湖南工程学院液压与气压传动进口和出口节流调速的比较进口和出口节流调速的比较 (1)(1)(1)(1)承受负值负载的能力承受负值负载的能力承受负值负载的能力承受负值负载的能力 出口节流调速能承受一定的负值负载 (2)(2)(2)(2)运动平稳性运动平稳性运动平稳性运动平稳性 出口节流调速回路运动平稳性好。(3)(3)(3)(3)油液发热对回路的影响油液发热对回路的影响油液发热对回路的影响油液发热对回路的影响 进口节流调速的油液发热会使缸的内外泄漏增加；(4)(4)(4)(4)启动性能启动性能启动性能启动性能 出口节流调速回路中重新启动时背压不能立即建立，会引起瞬间工作机构的前冲现象。进口、出口节流调速回路结构简单，但效率较低，只宜用在负载变化不大，低速、小功率场合，如某些机床的进给系统中。7.3.17.3.1 节流式调速回路节流式调速回路湖南工程学院液压与气压传动3 3 旁路节流阀式节流调速回路旁路节流阀式节流调速回路旁路节流阀式节流调速回路旁路节流阀式节流调速回路 节流阀装在与节流阀装在与液压缸并联的支液压缸并联的支路上，利用节流路上，利用节流阀把液压泵供油阀把液压泵供油的一部分排回油的一部分排回油箱实现速度调节箱实现速度调节溢流阀作安全阀用，溢流阀作安全阀用，液压泵的供油压力液压泵的供油压力P Pp p取决于负载取决于负载。7.3.17.3.1 节流式调速回路节流式调速回路湖南工程学院液压与气压传动（1）液压泵的输出流量与压力旁路节流调速回路7.3.17.3.1 节流式调速回路节流式调速回路（2）速度负载特性液压缸的速度：湖南工程学院液压与气压传动 在节流阀通流面积不变的情况下，液压缸的速度因负载增大而明显减小，速度-负载特性很软。7.3.17.3.1 节流式调速回路节流式调速回路液压缸的速度：湖南工程学院液压与气压传动（3 3）功率特性）功率特性 回路的输入功率 回路的输出功率回路的功率损失 回路效率 旁路节流调速只有节旁路节流调速只有节流损失，无溢流损失流损失，无溢流损失，功率损失较小。注意注意:节流调速回路速度负载特性比较软，变载荷下的运动平稳性比较差。为克服这个缺点，回路中的节流阀可用调速阀来代替。用于功率较大且对速度稳定性要求不高的场合7.3.17.3.1 节流式调速回路节流式调速回路湖南工程学院液压与气压传动7.3.17.3.1 调速阀式节流调速回路调速阀式节流调速回路 用调速阀来代替节流阀，由于调速阀本身能在负载变化的条件下保证节流阀进出油口间的压差基本不变压差基本不变(调速阀的工作压差大于其调速阀的工作压差大于其正常最小压差），正常最小压差），节流调速回路的速度负载特性将得到改善，旁路节流调速回路的承载能力亦不因活塞速度降低而减小。湖南工程学院液压与气压传动 已知：qP=25L/min，A1100cm2，A250cm2，F由零增至30000N时活塞向右移动速度基本无变化，v=20cm/min，如调速阀要求的最小压差 ，求：（1）溢流阀的调整压力 是多少（不计调压偏差）？泵的工作压力是多少？（2）液压缸可能达到的最高工作压力是多少？（3）回路的最高效率是多少？解：（1）溢流阀应保证回路在时 仍能正常工作，根据液压缸受力平衡式：得 进入液压缸大腔的流量：溢流阀处于正常溢流状态，所以泵的工作压力7.3.17.3.1 调速阀式节流调速回路调速阀式节流调速回路湖南工程学院液压与气压传动（2）当 时，液压缸小腔中压力达到最大值，由液压缸受力平衡式 故：（3），回路效率最高7.3.17.3.1 调速阀式节流调速回路调速阀式节流调速回路湖南工程学院液压与气压传动 容积调速回路按油液的循环方式不同，可分为开式和闭式两种。7.3.27.3.2 容积式调速回路容积式调速回路 在开式循环回路中，液压泵从油箱中吸入液压油，同时送到液压执行元件中去，执行元件的回油排至油箱。优点是：油液在油箱中便于沉淀杂质和析出气体，并得到良好的冷却。缺点是：空气易侵入油液，致使运动不平稳，并产生噪声。容积调速回路是用改变泵或马达的排量排量来实现调速的。优点：没有节流损失和溢流损失，因而效率高，油液温升小，适用于高速、大功率调速系统。缺点：结构较复杂，成本较高。湖南工程学院液压与气压传动 在闭式循环回路中，液压泵将液压油压送到执行元件的进油腔，同时又从执行元件的回油腔吸入液压油。只有少量的液压油通过补油液压泵从油箱中吸油进入到系统中，实现系统油液的降温、补油。优点是：结构紧凑，运行平稳，噪声小。缺点是：散热条件差。7.4.4 7.4.4 容积式调速回路容积式调速回路 开式：油箱泵执行元件油箱。闭式：泵执行元件泵。容积调速回路按所用执行元件的不同分为泵泵-缸缸式容积调速回路式容积调速回路和泵泵-马达式容积调速回路马达式容积调速回路。湖南工程学院液压与气压传动1)泵-缸开式容积调速回路。当不考虑管路、液压缸的泄漏和压力损失时，液压缸的速度为：7.4.4 7.4.4 容积式调速回路容积式调速回路 在泵的流量一定的情况下，由于泵泄漏量的影响，活塞运动速度会随负载的增大而减小。当负载增加到一定值时，在低速下会出现活塞停止运动的现象（图中F点），这时变量泵的理论流量等于其泄漏量。1.泵泵-缸式容积调速回路缸式容积调速回路湖南工程学院液压与气压传动 回路的速度刚性为：回路的速度刚性只与回路自身参数A1和kl有关。加大液压缸的有效工作面积A1和减小泵的泄漏系数kl均可提高回路的速度刚性。7.4.4 7.4.4 容积式调速回路容积式调速回路湖南工程学院液压与气压传动7.4.4 7.4.4 容积式调速回路容积式调速回路 液压缸由双向变量泵7供油驱动，泵与缸之间组成闭式循环回路。改变泵的排量可调节液压缸的速度，改变泵的输出方向，可使液压缸运动换向。该回路设有补油和运动换向装置。2)泵缸闭式容积调速回路湖南工程学院液压与气压传动泵-缸闭式容积回路7.4.4 7.4.4 容积式调速回路容积式调速回路湖南工程学院液压与气压传动 2.泵-马达式容积调速回路 泵-马达式容积调速回路可分为：变量泵-定量马达式容积调速回路、定量泵-变量马达式容积调速回路和变量泵-变量马达式容积调速回路。1 1 1 1）变量泵变量泵变量泵变量泵-定量马达式容定量马达式容定量马达式容定量马达式容积调速回路积调速回路积调速回路积调速回路 马达为定量,改变泵排量VP可使马达转速nm随之成比例地变化.7.4.4 7.4.4 容积式调速回路容积式调速回路湖南工程学院液压与气压传动 2.泵-马达式容积调速回路 泵-马达式容积调速回路可分为：变量泵-定量马达式容积调速回路、定量泵-变量马达式容积调速回路和变量泵-变量马达式容积调速回路。1 1 1 1）变量泵变量泵变量泵变量泵-定量马达式容定量马达式容定量马达式容定量马达式容积调速回路积调速回路积调速回路积调速回路 马达为定量,改变泵排量VP可使马达转速nm随之成比例地变化.7.4.4 7.4.4 容积式调速回路容积式调速回路湖南工程学院液压与气压传动防止回路过载 补偿泵3和马达5的泄漏 调定油泵1的供油压力辅助泵使低辅助泵使低压管路始终压管路始终保持一定压保持一定压力力,改善了改善了主泵的吸油主泵的吸油条件条件,且可置且可置换部分发热换部分发热油液油液,降低系降低系统温升。统温升。7.4.4 7.4.4 容积式调速回路容积式调速回路 液压泵3的转速np和液压马达5的排量Vm为常量，改变泵3的排量Vp可使马达转速nm和输出功率Pm成比例变化。湖南工程学院液压与气压传动7.4.4 7.4.4 容积式调速回路容积式调速回路速度刚性为：在不考虑管路压力损失和泄漏时，马达转速为：由于变量泵和液压马达的泄漏量，使马达转速随着负载转矩的增大而减小。当泵的徘量Vp很小时，负载转矩不太大，马达就停止转动，这说明泵在小排量时(低转速)回路承载能力差。湖南工程学院液压与气压传动 回路的工作压力由负载转矩决定。当回路的工作压力随负载增大到安全阀调定的压力ps时，负载转矩如果再增大，回路就无力驱动负载，则马达停止转动。这样，安全阀的调定压力就决定了这种回路输出转矩的最大能力。该回路输出的最大转矩为：7.4.4 7.4.4 容积式调速回路容积式调速回路 马达输出转矩Tm和回路的工作压力p取决于负载转矩，当负载不变对马达5的转速进行调节时，马达5输出的转矩不会因调速而发生变化，所以这种回路称为恒转矩调速回路。回路输出的最大功率为：湖南工程学院液压与气压传动2 2 2 2）定定定定量量量量泵泵泵泵-变变变变量量量量马马马马达达达达式式式式容容容容积积积积调速回路调速回路调速回路调速回路 7.4.4 7.4.4 容积式调速回路容积式调速回路 定量泵1的输出流量不变，改变变量马达2的排量Vm可使马达转速nm变化。溢流阀3作为安全阀使用，防止回路过载；泵4是补油泵，用来补充泵1和马达2的泄漏量，泵4的供油压力低压由溢流阀5调定。马达的转速：湖南工程学院液压与气压传动7.4.4 7.4.4 容积式调速回路容积式调速回路 在这种调速回路中，由于液压泵的转速和排量均为常值，当负载功率恒定时，定量泵和变量马达输出功率Pp、Pm以及回路工作压力p都恒定不变，而马达的输出转矩Tm与马达的排量Vm成正比，输出转速nm与排量Vm成反比。所以这种回路称为恒恒功率调速回路功率调速回路，其调速特性如图7.31所示。这种回路调速范围很小，不能用来使马达实现平稳的反向调速，一般很少单独使用。速度刚性为：速度刚性与马达排量Vm的平方成正比。因此，当高速（Vm较小)时，回路的速度刚性很低，运动平稳性差。湖南工程学院液压与气压传动 （3 3 3 3）变量泵）变量泵）变量泵）变量泵-变量马达式容积调速变量马达式容积调速变量马达式容积调速变量马达式容积调速回路回路回路回路 回路中元件对称布置，变换泵的供油方向，即可实现马达正反向旋转。单向阀6、8 用于辅助泵 双向补油，单向阀7、9 使溢流阀4 在两个方向都起过载保护作用。在低速段，先将马达排量调至最大，用变量泵调速，当泵的排量由小变大，直至最大，马达转速随之升高，输出功率也随之线性增加。此时因马达排量最大，马达能获得最大输出转矩，且处于恒转矩状态（恒转矩调节）。变量泵-变量马达容积回路7.4.4 7.4.4 容积式调速回路容积式调速回路湖南工程学院液压与气压传动 高速段，泵为最大排量，用变量马达调速，将马达排量由大调小，马达转速继续升高，输出转矩随之降低。此时因泵处于最大输出功率状态不变，故马达处于恒功率状态（恒功率调节）。由于泵和马达的排量都可调，扩大了回路的调速范围，可达100左右。适用于大功率液压系统如重型起重机、矿山挖掘机。7.4.47.4.4容积式调速回路容积式调速回路湖南工程学院液压与气压传动变量泵-变量马达容积回路7.4.4 7.4.4 容积式调速回路容积式调速回路湖南工程学院液压与气压传动 容容积积节节流流调调速速回回路路的的工工作作原原理理是是采采用用压压力力补补偿偿型型变变量量泵泵供供油油，用用流流量量控控制制阀阀调调节节进进入入液液压压缸缸或或由由液液压压缸缸流流出出的的流流量量来来调调节节液液压压缸缸的的运运动动速速度度，并并使使变变量量泵泵的的输输出出流量自动地与液压缸所需的流量相适应。流量自动地与液压缸所需的流量相适应。这这种种调调速速回回路路没没有有溢溢流流损损失失，效效率率较较高高，速速度度稳稳定定性性也也比比单单纯纯的的容容积积调调速速回回路路好好，常常用用在在速速度度范范围围大大，中中小功率系统中，例如组合机床的进给系统等。小功率系统中，例如组合机床的进给系统等。7.4.5 7.4.5 容积节流式调速回路容积节流式调速回路7.4.5 容积节流式调速回路容积节流式调速回路湖南工程学院液压与气压传动 在该种调速回路中调速阀的功用不仅是决定和稳定进入执行元件的流量，而且控制液压泵的输出流量，使液压泵的输出流量与执行元件所需流量恰好匹配，因而也可使泵的供油压力基本恒定。（故该调速回路也称定压式容积节流调速回路）。该回路由限压式变量叶片泵1、调速阀3和液压油缸5等主要元件组成。由于调速阀有较好的稳流作用，可以保证活塞工作速度不随负载的变化而变动。此时，限压式变量叶片泵能根据调速阀节流口通流面积所决定的流量，自动调节输出流量,消除溢流损失。7.4.5 7.4.5 容积节流式调速回路容积节流式调速回路1.限压式变量泵限压式变量泵-调速阀式容积节流调速回路调速阀式容积节流调速回路湖南工程学院液压与气压传动另外，一旦调速阀调定，液压泵的工另外，一旦调速阀调定，液压泵的工作压力相对稳定。这样作压力相对稳定。这样若负载变小时，若负载变小时，调速阀两端的压力差增加，节流损失增调速阀两端的压力差增加，节流损失增加，回路效率下降。加，回路效率下降。可以说，可以说，容积节流调速回路是以增加容积节流调速回路是以增加压力损失为代价来换取执行元件低速稳压力损失为代价来换取执行元件低速稳定性的。定性的。限压式容积