电动汽车电机驱动系统21672.pptx

第第 1 1 页页第第3章章 电动汽车电机驱动系统电动汽车电机驱动系统3.1 概述概述3.2 直流电动机直流电动机3.3 无刷直流电动机无刷直流电动机3.4 异步电动机异步电动机3.5 永磁同步电动机永磁同步电动机3.6 开关磁阻电动机开关磁阻电动机3.7 轮毂电机轮毂电机 第第 2 2 页页3.1 概述概述3.1.1 电动汽车电机驱动系统的组成与类型电动汽车电机驱动系统的组成与类型3.1.2 电动机的额定指标电动机的额定指标3.1.3 电动汽车对电动机的要求电动汽车对电动机的要求3.1.4 电动汽车电机驱动系统的发展趋势电动汽车电机驱动系统的发展趋势 第第 3 3 页页3.1.1 电动汽车电机驱动系统的组成与类型电动汽车电机驱动系统的组成与类型1电动汽车电机驱动系统的组成电动汽车电机驱动系统的组成电机驱动系统是电动汽车的心脏，它由电机、功率转化器、电机驱动系统是电动汽车的心脏，它由电机、功率转化器、控制器、各种检测传感器和电源（蓄电池）组成，其任务是在控制器、各种检测传感器和电源（蓄电池）组成，其任务是在驾驶员的控制下，高效率地将蓄电池的电量转化为车轮的动能，驾驶员的控制下，高效率地将蓄电池的电量转化为车轮的动能，或者将车轮的动能反馈到蓄电池中。或者将车轮的动能反馈到蓄电池中。第第 4 4 页页3.1.1 电动汽车电机驱动系统的组成与类型电动汽车电机驱动系统的组成与类型2电动汽车电机驱动系统的类型电动汽车电机驱动系统的类型电动汽车电机驱动系统按所选电动机的类型可分为电动汽车电机驱动系统按所选电动机的类型可分为:(1)直流电动机直流电动机;(2)无刷直流电动机无刷直流电动机;(3)异步电动机异步电动机;(4)永磁同步电动机永磁同步电动机;(5)开关磁阻电动机等。开关磁阻电动机等。第第 5 5 页页3.1.2 电动机的额定指标电动机的额定指标(1)额定功率。额定功率是指额定运行情况下轴端输出的机额定功率。额定功率是指额定运行情况下轴端输出的机械功率械功率(W或或kW)。(2)额定电压。额定电压是指外加于线端的电源线电压额定电压。额定电压是指外加于线端的电源线电压(V)。(3)额定电流。额定电流是指电动机额定运行额定电流。额定电流是指电动机额定运行(额定电压、额额定电压、额定输出功率定输出功率)情况下电枢绕组情况下电枢绕组(或定子绕组或定子绕组)的线电流的线电流(A)。(4)额定频率。额定频率是指电动机额定运行情况下电枢额定频率。额定频率是指电动机额定运行情况下电枢(或或定子侧定子侧)的频率的频率(Hz)。(5)额定转速。额定转速是指电动机额定运行额定转速。额定转速是指电动机额定运行(额定电压、额额定电压、额定频率、额定输出功率定频率、额定输出功率)的情况下，电动机转子的转速的情况下，电动机转子的转速(r/min)。第第 6 6 页页3.1.3 电动汽车对电动机的要求电动汽车对电动机的要求电动汽车在行驶过程中，经常频繁地启动电动汽车在行驶过程中，经常频繁地启动/停车、加速停车、加速/减速减速等，这就要求电动汽车中的电动机比一般工业应用的电动机性等，这就要求电动汽车中的电动机比一般工业应用的电动机性能更高，基本要求如下：能更高，基本要求如下：(1)电动机的运行特性要满足电动汽车的要求，在恒转矩区，电动机的运行特性要满足电动汽车的要求，在恒转矩区，要求低速运行时具有大转矩，以满足电动汽车起动和爬坡的要要求低速运行时具有大转矩，以满足电动汽车起动和爬坡的要求；在恒功率区，要求低转矩时具有高的速度，以满足电动汽求；在恒功率区，要求低转矩时具有高的速度，以满足电动汽车在平坦的路面能够高速行驶的要求；车在平坦的路面能够高速行驶的要求；(2)电动机应具有瞬时功率大、带负载启动性能好、过载能电动机应具有瞬时功率大、带负载启动性能好、过载能力强，加速性能好，使用寿命长的特点；力强，加速性能好，使用寿命长的特点；(3)电动机应在整个运行范围内，具有很高的效率，以提高电动机应在整个运行范围内，具有很高的效率，以提高一次充电的续驶里程；一次充电的续驶里程；第第 7 7 页页3.1.3 电动汽车对电动机的要求电动汽车对电动机的要求(4)电动机应能够在汽车减速时实现再生制动，将能量回收电动机应能够在汽车减速时实现再生制动，将能量回收并反馈给蓄电池，使得电动汽车具有最佳能量的利用率；并反馈给蓄电池，使得电动汽车具有最佳能量的利用率；(5)电动机应可靠性好，能够在较恶劣的环境下长期工作；电动机应可靠性好，能够在较恶劣的环境下长期工作；(6)电动机应体积小，重量轻，一般为工业用电动机的电动机应体积小，重量轻，一般为工业用电动机的1/21/3；(7)电动机的结构要简单坚固，适合批量生产，便于使用和电动机的结构要简单坚固，适合批量生产，便于使用和维护；维护；(8)价格便宜，从而能够减少整体电动汽车的价格，提高性价格便宜，从而能够减少整体电动汽车的价格，提高性价比；价比；(9)运行时噪声低，减少污染。运行时噪声低，减少污染。第第 8 8 页页3.1.4 电动汽车电机驱动系统的发展趋势电动汽车电机驱动系统的发展趋势（1）电电机机的的功功率率密密度度不不断断提提高高，永永磁磁电电机机应应用用范范围围不不断断扩扩大。大。（2）电电机机的的工工作作转转速速不不断断提提高高，回回馈馈制制动动的的高高效效区区不不断断拓拓宽。宽。（3）电驱动系统的集成化和一体化趋势更加明显。）电驱动系统的集成化和一体化趋势更加明显。（4）电驱动系统的混合度与电功率比不断增加。）电驱动系统的混合度与电功率比不断增加。（5）车用电驱动控制系统的集成化和数字化程度不断加大。）车用电驱动控制系统的集成化和数字化程度不断加大。第第 9 9 页页3.2 直流电动机直流电动机3.2.1 直流电动机的分类直流电动机的分类3.2.2 直流电动机的结构与特点直流电动机的结构与特点3.2.3 直流电动机的工作原理直流电动机的工作原理3.2.4 直流电动机的控制直流电动机的控制 第第 1010 页页3.2.1 直流电动机的分类直流电动机的分类直流电动机分为绕组励磁式直流电动机和永磁式直流电动机。直流电动机分为绕组励磁式直流电动机和永磁式直流电动机。在电动汽车所采用的直流电动机中，小功率电动机采用的是永在电动汽车所采用的直流电动机中，小功率电动机采用的是永磁式直流电动机，大功率电动机采用的是绕组励磁式直流电动磁式直流电动机，大功率电动机采用的是绕组励磁式直流电动机。机。绕组励磁式直流电动机根据励磁方式的不同，可分为他励式、绕组励磁式直流电动机根据励磁方式的不同，可分为他励式、并励式、串励式和复励式四种类型。并励式、串励式和复励式四种类型。第第 1111 页页3.2.1 直流电动机的分类直流电动机的分类1他励式直流电动机他励式直流电动机他励式直流电动机的励磁绕组与电枢绕组无连接关系，而由他励式直流电动机的励磁绕组与电枢绕组无连接关系，而由其它直流电源对励磁绕组供电。因此励磁电流不受电枢端电压其它直流电源对励磁绕组供电。因此励磁电流不受电枢端电压或电枢电流的影响。永磁直流电动机也可看作他励直流电动机。或电枢电流的影响。永磁直流电动机也可看作他励直流电动机。他励直流电动机在运行过程中励磁磁场稳定而且容易控制，他励直流电动机在运行过程中励磁磁场稳定而且容易控制，容易实现电动汽车的再生制动要求。但当采用永磁激励时，虽容易实现电动汽车的再生制动要求。但当采用永磁激励时，虽然电动机效率高，重量和体积较小，但由于励磁磁场固定，电然电动机效率高，重量和体积较小，但由于励磁磁场固定，电动机的机械特性不理想，驱动电动机产生不了足够大的输出转动机的机械特性不理想，驱动电动机产生不了足够大的输出转矩来满足电动汽车起动和加速时的大转矩要求。矩来满足电动汽车起动和加速时的大转矩要求。第第 1212 页页3.2.1 直流电动机的分类直流电动机的分类2并励直流电动机并励直流电动机并励直流电动机的励磁绕组与电枢绕组相并联，共用同一电并励直流电动机的励磁绕组与电枢绕组相并联，共用同一电源，性能与他励直流电动机基本相同。并励绕组两端电压就是源，性能与他励直流电动机基本相同。并励绕组两端电压就是电枢两端电压，但是励磁绕组用细导线绕成，其匝数很多，因电枢两端电压，但是励磁绕组用细导线绕成，其匝数很多，因此具有较大的电阻，使得通过它的励磁电流较小。此具有较大的电阻，使得通过它的励磁电流较小。3串励直流电动机串励直流电动机串励直流电动机的励磁绕组与电枢绕组串联后，再接于直流串励直流电动机的励磁绕组与电枢绕组串联后，再接于直流电源，这种直流电动机的励磁电流就是电枢电流。这种电动机电源，这种直流电动机的励磁电流就是电枢电流。这种电动机内磁场随着电枢电流的改变有显著的变化。为了使励磁绕组中内磁场随着电枢电流的改变有显著的变化。为了使励磁绕组中不致引起大的损耗和电压降，励磁绕组的电阻越小越好，所以不致引起大的损耗和电压降，励磁绕组的电阻越小越好，所以串励直流电动机通常用较粗的导线绕成，它的匝数较少。串励直流电动机通常用较粗的导线绕成，它的匝数较少。第第 1313 页页3.2.1 直流电动机的分类直流电动机的分类4复励直流电动机复励直流电动机复励直流电动机有并励和串励两个励磁绕组，电动机的磁通复励直流电动机有并励和串励两个励磁绕组，电动机的磁通由两个绕组内的励磁电流产生。若串励绕组产生的磁通势与并由两个绕组内的励磁电流产生。若串励绕组产生的磁通势与并励绕组产生的磁通势方向相同称为积复励。若两个磁通势方向励绕组产生的磁通势方向相同称为积复励。若两个磁通势方向相反，则称为差复励。相反，则称为差复励。复励直流电动机的永磁励磁部分采用高磁性材料钕铁硼，运复励直流电动机的永磁励磁部分采用高磁性材料钕铁硼，运行效率高。由于电动机永磁励磁部分有稳定的磁场，因此用该行效率高。由于电动机永磁励磁部分有稳定的磁场，因此用该类电动机构成驱动系统时易实现再生制动功能。同时由于电动类电动机构成驱动系统时易实现再生制动功能。同时由于电动机增加了增磁绕组，通过控制励磁绕组的励磁电流或励磁磁场机增加了增磁绕组，通过控制励磁绕组的励磁电流或励磁磁场的大小，能克服纯永磁他励直流电动机不能产生足够的输出转的大小，能克服纯永磁他励直流电动机不能产生足够的输出转矩来满足电动汽车低速或爬坡时的大转矩要求，而电动机的重矩来满足电动汽车低速或爬坡时的大转矩要求，而电动机的重量或体积比串励电动机的小。量或体积比串励电动机的小。第第 1414 页页3.2.1 直流电动机的分类直流电动机的分类各种励磁方式直流电动机的电路如图所示。各种励磁方式直流电动机的电路如图所示。第第 1515 页页3.2.2 直流电动机的结构与特点直流电动机的结构与特点1直流电动机的结构直流电动机的结构直流电动机由定子与转子两大部分构成，定子和转子之间的直流电动机由定子与转子两大部分构成，定子和转子之间的间隙称为气隙。间隙称为气隙。第第 1616 页页3.2.2 直流电动机的结构与特点直流电动机的结构与特点2直流电动机的特点直流电动机的特点(1)调速性能好。直流电动机可以在重负载条件下，实现均调速性能好。直流电动机可以在重负载条件下，实现均匀、平滑的无级调速，而且调速范围较宽。匀、平滑的无级调速，而且调速范围较宽。(2)起动力矩大。可以均匀而经济地实现转速调节，因此，起动力矩大。可以均匀而经济地实现转速调节，因此，凡是在重负载下起动或要求均匀调节转速的机械，例如大型可凡是在重负载下起动或要求均匀调节转速的机械，例如大型可逆轧钢机、卷扬机、电力机车、电车等，都可用直流电动机拖逆轧钢机、卷扬机、电力机车、电车等，都可用直流电动机拖动。动。(3)控制比较简单。一般用斩波器控制，它具有高效率、控控制比较简单。一般用斩波器控制，它具有高效率、控制灵活、重量轻、体积小、响应快等优点。制灵活、重量轻、体积小、响应快等优点。(4)有易损件。由于存在电刷、换向器等易磨损器件，所以有易损件。由于存在电刷、换向器等易磨损器件，所以必须进行定期维护或更换。必须进行定期维护或更换。第第 1717 页页3.2.3 直流电动机的工作原理直流电动机的工作原理直直流流电电动动机机的的工工作作原原理理图图所所示示。图图中中，定定子子有有一一对对N、S极极，电电枢枢绕绕组组的的末末端端分分别别接接到到两两个个换换向向片片上上，正正、负负电电刷刷A和和B分分别与两个换向片接触。别与两个换向片接触。第第 1818 页页3.2.4 直流电动机的控制直流电动机的控制直流电动机转速控制方法主要有电枢调压控制、磁场控制和电枢回路电直流电动机转速控制方法主要有电枢调压控制、磁场控制和电枢回路电阻控制。阻控制。电枢调压控制是指通过改变电枢的端电压来控制电动机的转速。这种控电枢调压控制是指通过改变电枢的端电压来控制电动机的转速。这种控制只适合电动机基速以下的转速控制，它可保持电动机的负载转矩不变，制只适合电动机基速以下的转速控制，它可保持电动机的负载转矩不变，电动机转速近似与电枢端电压成比例变化，所以称为恒转矩调速。直流电电动机转速近似与电枢端电压成比例变化，所以称为恒转矩调速。直流电动机采用电枢调压控制可实现在宽广范围内的连续平滑的速度控制，调速动机采用电枢调压控制可实现在宽广范围内的连续平滑的速度控制，调速比一般可达比一般可达1:10，如果与磁场控制配合使用，调速比可达，如果与磁场控制配合使用，调速比可达1:30。电枢调压。电枢调压控制的调速过程：当磁通保持不变时，减小电压，由于转速不立即发生变控制的调速过程：当磁通保持不变时，减小电压，由于转速不立即发生变化，反电动势也暂时不变化，由于电枢电流减小了，转矩也减小了。如果化，反电动势也暂时不变化，由于电枢电流减小了，转矩也减小了。如果阻转矩未变，则转速下降。随着转速的降低，反电动势减小，电枢电流和阻转矩未变，则转速下降。随着转速的降低，反电动势减小，电枢电流和转矩就随着增大，直到转矩与阻转矩再次平衡为止，但这时转速已经较原转矩就随着增大，直到转矩与阻转矩再次平衡为止，但这时转速已经较原来降低了。来降低了。第第 1919 页页3.2.4 直流电动机的控制直流电动机的控制磁场控制是指通过调节直流电动机的励磁电流改变每极磁通量，从而调磁场控制是指通过调节直流电动机的励磁电流改变每极磁通量，从而调节电动机的转速，这种控制只适合电动机基数以上的控制。当电枢电流不节电动机的转速，这种控制只适合电动机基数以上的控制。当电枢电流不变时，具有恒功率调速特性。磁场控制效率高，但调速范围小，一般不超变时，具有恒功率调速特性。磁场控制效率高，但调速范围小，一般不超过过1:3，而且响应速度较慢。磁场控制可采用可变电阻器，也可采用可控整，而且响应速度较慢。磁场控制可采用可变电阻器，也可采用可控整流电源作为励磁电源。流电源作为励磁电源。磁场控制的调速过程：当电压保持恒定时，减小磁通，由于机械惯性，磁场控制的调速过程：当电压保持恒定时，减小磁通，由于机械惯性，转速不立即发生变化，于是反电动势减小，电枢电流随之增加。由于电枢转速不立即发生变化，于是反电动势减小，电枢电流随之增加。由于电枢电流增加的影响超过磁通减小的影响，所以转矩也就增加。如果阻转矩未电流增加的影响超过磁通减小的影响，所以转矩也就增加。如果阻转矩未变，则转速上升。随着转速的升高，反电动势增大，电枢电流和转矩也随变，则转速上升。随着转速的升高，反电动势增大，电枢电流和转矩也随着减小，直到转矩和阻转矩再次平衡为止，但这时转速已经较原来升高了。着减小，直到转矩和阻转矩再次平衡为止，但这时转速已经较原来升高了。第第 2020 页页3.2.4 直流电动机的控制直流电动机的控制电电枢枢回回路路串串电电阻阻控控制制是是指指当当电电动动机机的的励励磁磁电电流流不不变变时时，通通过过改改变变电电枢枢回回路路电电阻阻来来调调节节电电动动机机的的转转速速。这这种种控控制制方方法法的的机机械械特特性性较较软软，而而且且电电动动机机运运行行不不稳稳定定，一一般般很很少少应应用用。对对于于小小型型串励电动机，常采用电枢回路串电阻控制方式。串励电动机，常采用电枢回路串电阻控制方式。第第 2121 页页3.3 无刷直流电动机无刷直流电动机3.3.1 无刷直流电动机的分类无刷直流电动机的分类3.3.2 无刷直流电动机的结构与特点无刷直流电动机的结构与特点3.3.3 无刷直流电动机的工作原理无刷直流电动机的工作原理3.3.4 无刷直流电动机的控制无刷直流电动机的控制 第第 2222 页页3.3.1 无刷直流电动机的分类无刷直流电动机的分类无刷直流电动机按照工作特性，可以分为具有直流电动机特性的无刷直无刷直流电动机按照工作特性，可以分为具有直流电动机特性的无刷直流电动机和具有交流电动机特性的无刷直流电动机。流电动机和具有交流电动机特性的无刷直流电动机。具有直流电动机特性的无刷直流电动机，反电动势波形和供电电流波形具有直流电动机特性的无刷直流电动机，反电动势波形和供电电流波形都是矩形波，所以又称为矩形波同步电动机。这类电动机由直流电源供电，都是矩形波，所以又称为矩形波同步电动机。这类电动机由直流电源供电，借助位置传感器来检测主转子的位置，由所检测出的信号去触发相应的电借助位置传感器来检测主转子的位置，由所检测出的信号去触发相应的电子换相线路以实现无接触式换相。显然，这种无刷直流电动机具有有刷直子换相线路以实现无接触式换相。显然，这种无刷直流电动机具有有刷直流电动机的各种运行特性。流电动机的各种运行特性。具有交流电动机特性的无刷直流电动机，反电动势波形和供电电流波形具有交流电动机特性的无刷直流电动机，反电动势波形和供电电流波形都是正弦波，所以又称为正弦波同步电动机。这类电动机也由直流电源供都是正弦波，所以又称为正弦波同步电动机。这类电动机也由直流电源供电，但通过逆变器将直流电变换成交流电，然后去驱动一般的同步电动机。电，但通过逆变器将直流电变换成交流电，然后去驱动一般的同步电动机。因此，它们具有同步电动机的各种运行特性。因此，它们具有同步电动机的各种运行特性。第第 2323 页页3.3.2 无刷直流电动机结构与特点无刷直流电动机结构与特点1无刷直流电动机的结构无刷直流电动机的结构无刷直流电动机主要由电动机本体、电子换相器和转子位置无刷直流电动机主要由电动机本体、电子换相器和转子位置传感器三部分组成。传感器三部分组成。(1)电动机本体。无刷直流电动机的电动机本体由定子和转电动机本体。无刷直流电动机的电动机本体由定子和转子两部分组成。子两部分组成。(2)电子换相器。电子换相器是由功率开关和位置信号处理电子换相器。电子换相器是由功率开关和位置信号处理电路构成，主要用来控制定子各绕组通电的顺序和时间。电路构成，主要用来控制定子各绕组通电的顺序和时间。(3)位置传感器。位置传感器在无刷直流电动机中起着检测位置传感器。位置传感器在无刷直流电动机中起着检测转子磁极位置的作用，为功率开关电路提供正确的换相信息，转子磁极位置的作用，为功率开关电路提供正确的换相信息，即将转子磁极的位置信号转换成电信号，经位置信号处理电路即将转子磁极的位置信号转换成电信号，经位置信号处理电路处理后控制定子绕组换相。处理后控制定子绕组换相。第第 2424 页页3.3.2 无刷直流电动机结构与特点无刷直流电动机结构与特点无刷直流电动机实物图。无刷直流电动机实物图。第第 2525 页页3.3.2 无刷直流电动机结构与特点无刷直流电动机结构与特点无刷直流电动机作为电动汽车用电动机，具有以下优点：无刷直流电动机作为电动汽车用电动机，具有以下优点：(1)外特性好，非常符合电动汽车的负载特性，尤其是具有外特性好，非常符合电动汽车的负载特性，尤其是具有低速大转矩特性，能够提供大的起动转矩，满足电动汽车的加低速大转矩特性，能够提供大的起动转矩，满足电动汽车的加速要求；速要求；(2)可以在低、中、高宽速度范围内运行，而有刷电动机由可以在低、中、高宽速度范围内运行，而有刷电动机由于受机械换向的影响，只能在中低速下运行；于受机械换向的影响，只能在中低速下运行；(3)效率高，尤其是在轻载车况下，仍能保持较高的效率，效率高，尤其是在轻载车况下，仍能保持较高的效率，这对珍贵的电池能量是很重要的；这对珍贵的电池能量是很重要的；(4)过载能力强，比过载能力强，比Y系列电动机可提高过载能力系列电动机可提高过载能力2倍以上，倍以上，满足电动汽车的突起堵转需要；满足电动汽车的突起堵转需要；第第 2626 页页3.3.2 无刷直流电动机结构与特点无刷直流电动机结构与特点(5)再生制动效果好，因无刷直流电动机转子具有很高的永久再生制动效果好，因无刷直流电动机转子具有很高的永久磁场，在汽车下坡或制动时电动机可完全进入发电机状态，给磁场，在汽车下坡或制动时电动机可完全进入发电机状态，给电池充电，同时起到电制动作用，减轻机械刹车负担；电池充电，同时起到电制动作用，减轻机械刹车负担；(6)体积小、重量轻、比功率大，可有效地减轻重量、节省空体积小、重量轻、比功率大，可有效地减轻重量、节省空间；间；(7)无机械换向器，采用全封闭式结构，防止尘土进入电动机无机械换向器，采用全封闭式结构，防止尘土进入电动机内部，可靠性高；内部，可靠性高；(8)控制系统比异步电动机简单。控制系统比异步电动机简单。缺点是电动机本身比交流电动机复杂，控制器比有刷直流电缺点是电动机本身比交流电动机复杂，控制器比有刷直流电动机复杂。动机复杂。第第 2727 页页3.3.3 无刷直流电动机的工作原理无刷直流电动机的工作原理无无刷刷直直流流电电动动机机的的工工作作原原理理与与有有刷刷直直流流电电动动机机的的工工作作原原理理基基本本相相同同。它它是是利利用用电电动动机机转转子子位位置置传传感感器器输输出出信信号号控控制制电电子子换换向向线线路路去去驱驱动动逆逆变变器器的的功功率率开开关关器器件件，使使电电枢枢绕绕组组依依次次馈馈电电，从从而而在在定定子子上上产产生生跳跳跃跃式式的的旋旋转转磁磁场场，拖拖动动电电动动机机转转子子旋旋转转。同同时时，随随着着电电动动机机转转子子的的转转动动，转转子子位位置置传传感感器器又又不不断断送送出出位位置置信信号号，以以不不断断的的改改变变电电枢枢绕绕组组的的通通电电状状态态，使使得得在在某某一一磁极下导体中的电流方向保持不变，这样电动机就旋转起来了。磁极下导体中的电流方向保持不变，这样电动机就旋转起来了。第第 2828 页页3.3.4 无刷直流电动机的控制无刷直流电动机的控制按照获取转子位置信息的方法划分，无刷直流电动机的控制按照获取转子位置信息的方法划分，无刷直流电动机的控制方法可以分为有位置传感器控制和无位置传感器控制两种。方法可以分为有位置传感器控制和无位置传感器控制两种。有位置传感器控制方法是指在无刷直流电动机定子上安装位有位置传感器控制方法是指在无刷直流电动机定子上安装位置传感器来检测转子旋转过程中的位置，将转子磁极的位置信置传感器来检测转子旋转过程中的位置，将转子磁极的位置信号转换成电信号，为电子换相电路提供正确的换相信息，以此号转换成电信号，为电子换相电路提供正确的换相信息，以此控制电子换相电路中的功率开关管的开关状态，保证电动机各控制电子换相电路中的功率开关管的开关状态，保证电动机各相按顺序导通，在空间形成跳跃式的旋转磁场，驱动永磁转子相按顺序导通，在空间形成跳跃式的旋转磁场，驱动永磁转子连续不断地旋转。无刷直流电动机中常用的位置传感器有霍尔连续不断地旋转。无刷直流电动机中常用的位置传感器有霍尔元件位置传感器、磁敏晶体管位置传感器、光电式位置传感器元件位置传感器、磁敏晶体管位置传感器、光电式位置传感器等。等。第第 2929 页页3.3.4 无刷直流电动机的控制无刷直流电动机的控制无无刷刷直直流流电电动动机机的的无无位位置置传传感感器器控控制制，无无需需安安装装传传感感器器，使使用用场场合合广广，相相对对于于有有位位置置传传感感器器方方法法有有较较大大的的优优势势，因因此此，无无刷刷直直流流电电动动机机的的无无位位置置传传感感器器控控制制近近年年来来己己成成为为研研究究的的热热点点。无无刷刷直直流流电电动动机机的的无无位位置置传传感感器器控控制制中中，不不直直接接使使用用转转子子位位置置传传感感器器，但但在在电电动动机机运运转转过过程程中中，仍仍然然需需要要转转子子位位置置信信号号，以以控控制制电电动动机机换换相相。因因此此，如如何何通通过过软软硬硬件件间间接接获获得得可可靠靠的的转转子子位位置置信信号号，成成为为无无刷刷直直流流电电动动机机无无位位置置传传感感器器控控制制的的关关键键。为为此此，国国内内外外的的研研究究人人员员在在这这方方面面作作了了大大量量的的研研究究工工作作，提提出出了了多多种种转转子子位位置置信信号号检检测测方方法法，大大多多是是利利用用检检测测定定子子电电压压、电电流流等等容容易易获获取取的的物物理理量量实实现现转转子子位位置置的的估估算算。归归纳纳起起来来，可可以以分分为为反反电电动动势势法法、电电感感法法、状状态态观观测测器器法法、电电动动机机方方程程计计算算法法、人人工工神神经经网网络络法法等等。、磁磁敏敏晶晶体体管管位位置置传传感感器器、光光电电式位置传感器等。式位置传感器等。第第 3030 页页3.4 异步电动机异步电动机3.4.1 异步电动机的结构与特点异步电动机的结构与特点3.4.2 异步电动机的工作原理与运行特性异步电动机的工作原理与运行特性3.4.3 异步电动机的控制异步电动机的控制 第第 3131 页页3.4.1 异步电动机的结构与特点异步电动机的结构与特点1异步电动机的结构异步电动机的结构异步电动机主要由静止的定子和旋转的转子两大部分组成，异步电动机主要由静止的定子和旋转的转子两大部分组成，定子和转子之间存在气隙，此外，还有端盖、轴承、机座和定子和转子之间存在气隙，此外，还有端盖、轴承、机座和风扇等部件。风扇等部件。第第 3232 页页3.4.1 异步电动机的结构与特点异步电动机的结构与特点2异步电动机的特点异步电动机的特点异步电动机的基本特点是，转子绕组不需与其他电源相连，其定子电流异步电动机的基本特点是，转子绕组不需与其他电源相连，其定子电流直接取自交流电力系统；与其它电动机相比，异步电动机的结构简单，直接取自交流电力系统；与其它电动机相比，异步电动机的结构简单，制造、使用、维护方便，运行可靠性高，重量轻，成本低。以三相异步制造、使用、维护方便，运行可靠性高，重量轻，成本低。以三相异步电动机为例，与同功率、同转速的直流电动机相比，前者重量只及后者电动机为例，与同功率、同转速的直流电动机相比，前者重量只及后者的二分之一，成本仅为三分之一。异步电动机还容易按不同环境条件的的二分之一，成本仅为三分之一。异步电动机还容易按不同环境条件的要求，派生出各种系列产品。它还具有接近恒速的负载特性，能满足大要求，派生出各种系列产品。它还具有接近恒速的负载特性，能满足大多数工农业生产机械拖动的要求。多数工农业生产机械拖动的要求。异步电动机的局限性是，它的转速与其旋转磁场的同步转速有固定的转异步电动机的局限性是，它的转速与其旋转磁场的同步转速有固定的转差率，因而调速性能较差，在要求有较宽广的平滑调速范围的使用场合，差率，因而调速性能较差，在要求有较宽广的平滑调速范围的使用场合，不如直流电动机经济、方便。此外，异步电动机运行时，从电力系统吸不如直流电动机经济、方便。此外，异步电动机运行时，从电力系统吸取无功功率以励磁，这会导致电力系统的功率因数变坏。因此，在大功取无功功率以励磁，这会导致电力系统的功率因数变坏。因此，在大功率、低转速场合不如用同步电动机合理。率、低转速场合不如用同步电动机合理。第第 3333 页页3.4.2异步电动机的工作原理与运行特性异步电动机的工作原理与运行特性1.异步电动机的工作原理异步电动机的工作原理 当异步电动机的三相定子绕组通入三相交流电后，将产生一个旋转磁场，当异步电动机的三相定子绕组通入三相交流电后，将产生一个旋转磁场，该旋转磁场切割转子绕组，从而在转子绕组中产生感应电动势，电动势该旋转磁场切割转子绕组，从而在转子绕组中产生感应电动势，电动势的方向由右手定则来确定。由于转子绕组是闭合通路，转子中便有电流的方向由右手定则来确定。由于转子绕组是闭合通路，转子中便有电流产生，电流方向与电动势方向相同，而载流的转子导体在定子旋转磁场产生，电流方向与电动势方向相同，而载流的转子导体在定子旋转磁场作用下将产生电磁力，电磁力的方向可用左手定则确定。由电磁力进而作用下将产生电磁力，电磁力的方向可用左手定则确定。由电磁力进而产生电磁转矩，驱动电动机旋转，并且电动机旋转方向与旋转磁场方向产生电磁转矩，驱动电动机旋转，并且电动机旋转方向与旋转磁场方向相同。相同。第第 3434 页页3.4.2异步电动机的工作原理与运行特性异步电动机的工作原理与运行特性2.异步电动机的运行特性异步电动机的运行特性异步电动机的运行特性包括异步电动机的运行特性包括工作特性和机械特性。工作特性和机械特性。异步电动机的工作特性是指异步电动机的工作特性是指电动机在保持额度电压和额电动机在保持额度电压和额定频率不变的情况下，电动定频率不变的情况下，电动机的转速、电磁转矩、定子机的转速、电磁转矩、定子电流、效率和功率因数随输电流、效率和功率因数随输出功率变化的特性。一般通出功率变化的特性。一般通过负载试验来测取。图是异过负载试验来测取。图是异步电动机的工作特性。步电动机的工作特性。第第 3535 页页3.4.2异步电动机的工作原理与运行特性异步电动机的工作原理与运行特性异步电动机的机械特性分为异步电动机的机械特性分为自然机械特性和人为机械特自然机械特性和人为机械特性。性。在电源电压和电源频率恒定在电源电压和电源频率恒定且定、转子回路不接入任何且定、转子回路不接入任何附加设备时的机械特性称为附加设备时的机械特性称为自然机械特性，自然机械特性，第第 3636 页页3.4.2异步电动机的工作原理与运行特性异步电动机的工作原理与运行特性电源电压、电源频率、电动电源电压、电源频率、电动机极对数、定子或转子回路机极对数、定子或转子回路接入其它附属设备，其中任接入其它附属设备，其中任意一项改变得到的机械特性意一项改变得到的机械特性称为人为机械特性。称为人为机械特性。由于电源频率不变，所以同由于电源频率不变，所以同步转速点不变，电磁转矩与步转速点不变，电磁转矩与电源电压的平方成比例变化，电源电压的平方成比例变化，但各条曲线的最大转矩点对但各条曲线的最大转矩点对应的转差率基本保持不变。应的转差率基本保持不变。第第 3737 页页3.4.3 异步电动机的控制异步电动机的控制目前对异步电动机的调速控制主要有恒压频比开环控制、转目前对异步电动机的调速控制主要有恒压频比开环控制、转差控制、矢量控制以及直接转矩控制等。差控制、矢量控制以及直接转矩控制等。恒压频比开环控制实际上只控制了电动机磁通而没有控制电恒压频比开环控制实际上只控制了电动机磁通而没有控制电动机的转矩，采用这样的控制系统对异步电动机来讲根本谈动机的转矩，采用这样的控制系统对异步电动机来讲根本谈不上控制性能，通常只用于对调速性能要求一般的通用变频不上控制性能，通常只用于对调速性能要求一般的通用变频器上。器上。转差控制是根据异步电动机电磁转矩和转差频率的关系来直转差控制是根据异步电动机电磁转矩和转差频率的关系来直接控制电动机的转矩的，可以在一定的转差频率范围内、一接控制电动机的转矩的，可以在一定的转差频率范围内、一定程度上通过调节转差来控制电动机的电磁转矩，从而改善定程度上通过调节转差来控制电动机的电磁转矩，从而改善调速系统的控制性能，但其控制理论是建立在异步电动机的调速系统的控制性能，但其控制理论是建立在异步电动机的稳态数学模型基础上的，它适合于电动机转速变化缓慢或者稳态数学模型基础上的，它适合于电动机转速变化缓慢或者对动态性能要求不高的场合。对动态性能要求不高的场合。第第 3838 页页3.4.3 异步电动机的控制异步电动机的控制1异步电动机的矢量控制异步电动机的矢量控制矢量控制理论采用矢量分析的方法来分析交流电动机内部的矢量控制理论采用矢量分析的方法来分析交流电动机内部的电磁过程，是建立在交流电动机的动态数学模型基础上的控电磁过程，是建立在交流电动机的动态数学模型基础上的控制方法。它模仿对直流电动机的控制技术，将交流电动机的制方法。它模仿对直流电动机的控制技术，将交流电动机的定子电流解耦成互相独立的产生磁链的分量和产生转矩的分定子电流解耦成互相独立的产生磁链的分量和产生转矩的分量。分别控制这两个分量就可以实现对交流电动机的磁链控量。分别控制这两个分量就可以实现对交流电动机的磁链控制和转矩控制的完全解耦，从而达到理想的动态性能。制和转矩控制的完全解耦，从而达到理想的动态性能。(1)异步电动机矢量控制方式的选择。异步电动机矢量控制异步电动机矢量控制方式的选择。异步电动机矢量控制是基于磁场定向的方法，其调速控制系统的方式比较复杂，是基于磁场定向的方法，其调速控制系统的方式比较复杂，常用的控制策略有以下常用的控制策略有以下4种。转子磁场定向矢量控制原理；种。转子磁场定向矢量控制原理；转差率矢量控制原理；气隙磁场定向矢量控制原理；定子磁转差率矢量控制原理；气隙磁场定向矢量控制原理；定子磁场定向矢量控制原理。场定向矢量控制原理。第第 3939 页页3.4.3 异步电动机的控制异步电动机的控制(2)异异步步电电动动机机矢矢量量控控制制的的特特点点。矢矢量量控控制制变变频频器器可可以以分分别别对对异异步步电电动动机机的的磁磁通通和和转转矩矩电电流流进进行行检检测测和和控控制制，自自动动改改变变电电压压和和频频率率，使使指指令令值值和和检检测测实实际际值值达达到到一一致致，从从而而实实现现了了变变频频调调速速，大大大大提提高高了了电电动动机机控控制制静静态态精精度度和和动动态态品品质质。转转速速精精度度约约等等于于0.5%，转转速速响响应应也也较较快快。采采用用矢矢量量变变频频器器异异步步电电动动机机变变频频调调速速是是可可以以达达到到控控制制结结构构简简单单，可可靠靠性性高高的的效效果果。其其主主要要表表现现在在：可可以以从从零零转转速速起起进进行行速速度度控控制制，因因此此调调速速范范围围很很宽宽广广；可可以以对对转转矩矩实实行行较较为为精精确确控控制制；系系统统的的动动态态响应速度很快；电动机的加速度特性很好。响应速度很快；电动机的加速度特性很好。第第 4040 页页3.4.3 异步电动机的控制异步电动机的控制2.异步电动机直接转矩控制异步电动机直接转矩控制直接转矩控制是将电动机输出转矩作为直接控制对象，通过直接转矩控制是将电动机输出转矩作为直接控制对象，通过控制定子磁场向量控制电动机转速。它不需要复杂的坐标变控制定子磁场向量控制电动机转速。它不需要复杂的坐标变换，也不需要依赖转子数学模型，只是通过控制换，也不需要依赖转子数学模型，只是通过控制PWM型逆型逆变器的导通和切换方式，控制电动机的瞬时输入电压，改变变器的导通和切换方式，控制电动机的瞬时输入电压，改变磁链的旋转速度来控制瞬时转矩，使系统性能对转子参数呈磁链的旋转速度来控制瞬时转矩，使系统性能对转子参数呈现鲁棒性。并且这种方法被推广到弱磁调速范围。逆变器的现鲁棒性。并且这种方法被推广到弱磁调速范围。逆变器的PWM采用电压空间向量控制方式，性能优越。但同时不可采用电压空间向量控制方式，性能优越。但同时不可避免地产生转矩脉动，调速性能降低的问题。该方法对逆变避免地产生转矩脉动，调速性能降低的问题。该方法对逆变器开关频率提高的限制较大，定子电阻对电动机低速性能也器开关频率提高的限制较大，定子电阻对电动机低速性能也有较大影响，如在低速区，定子电阻变化引起的定子电流和有较大影响，如在低速区，定子电阻变化引起的定子电流和磁链的畸变，以及转矩脉动、死区效应和开关频率等问题。磁链的畸变，以及转矩脉动、死区效应和开关频率等问题。第第 4141 页页3.4.3 异步电动