安川机器人程序示例734.pdf

安 川 机 器 人 程 序 示 例(总 2 页)-本页仅作为文档封面，使用时请直接删除即可-内页可以根据需求调整合适字体及大小-2 1 NOP 程序起始命令（空指令）2 *cycle 注释：循环运行 3 MOVJ?C00000?VJ=point?：距对中台大概 150mm 的位置 4 PULSE?OT#(68)?T=时间测量 point?(取出待机位置)5 *Loop1 abel：Loop1 6 JUMP?*cyclstop?IF?IN#(16)=ON JUMP 命令：循环停止指令?IN16 为 ON 则跳至?labelCYCLESTOP 7 JUMP?*Whip_out?IF?IN#(18)=ON JUMP 命令：可取出压机?板件?IN18 为 ON 则跳至?labelWhipout 8 *Whip_out label：Whip_out?(去取对中台上的板件的工序）9 PULSE?OT#(31)?T=脉冲信号（输出指定时间：开始取出?OUT31 10 PULSE?OT#(16)?T=脉冲信号（输出指定时间）：吸取指令?OUT16?ON 11 MOVJ?C00001?VJ=point?：DF 对中台吸取位置上（大概 50mm上）12 PULSE?OT#(57)?T=RB 时间测量 point2?(吸取位置上）13 MOVL?C00002?V=?PL=1 point?：DF 对中台上板件吸取位置 14 PULSE?OT#(58)?T=RB 时间测量 point3?(吸取位置）15 TIMER?T=定位精度提升的时间 16 WAIT?IN#(24)=ON 待输入：吸取确认?ON 17 PULSE?OT#(59)?T=RB 时间测量?(吸取完毕）18 方 MOVJ?C00003?VJ=point?：DF 对中台吸取位置上（方向上升至与 point同样位置,方向稍微移至负方 19 PULSE?OT#(60)?T=RB 时间测量 point4(吸取位置上）20 TIMER?T=定位精度提升的时间 21 PULSE?OT#(27)?T=脉冲信号：取出完毕?OUT27 22 MOVJ?C00004?VJ=point?：压机投入待机位置?23 PULSE?OT#(61)?T=RB 时间测量 point5?(取出待机位置）24 PULSE?OT#(62)?T=RB 时间测量 point6?(投入待机位置）25 WAIT?IN#(22)=ON 待输入：板件投入侧压机无异常 26 WAIT?IN#(21)=ON 待输入：压机投料允许 27 PULSE?OT#(32)?T=脉冲信号：投入开始?OUT32 28 PULSE?OT#(33)?T=脉冲信号：往投入压机发出模具返回指令?OUT33 29 MOVJ?C00005?VJ=point?：投入轨迹时的 RB 手柄防振用的减速 30 MOVL?C00006?V=?PL=4 point?：板件释放位置上?31 PULSE?OT#(63)?T=RB 时间测量 point7?(释放位置上）32 MOVL?C00007?V=?PL=3 point?：板件释放位置 33 PULSE?OT#(64)?T=RB 时间测量 point8?(释放位置）34 TIMER?T=定位精度提升的时间 35?PULSE?OT#(17)?T=OUT17 脉冲信号：释放指令 3 36 WAIT?IN#(24)=OFF 待输入：时间测量 point?OFF 37 PULSE?OT#(65)?T=RB 时间测量?（释放完了）38 MOVJ?C00008?VJ=point?：板件释放位置上?39 PULSE?OT#(66)?T=RB 时间测量 point9?(释放位置上）40 MOVJ?C00009?VJ=point?：返回轨迹时的 RB 手柄防振减速?41 MOVJ?C00010?VJ=point?：point?返回压机投入待机位置 42 PULSE?OT#(67)?T=RB 时间测量 point10?(投入完了位置）43 OUT28PULSE?OT#(28)?T=脉冲信号：投入完了?44 *Loop2 label：Loop2 45 JUMP?*cyclstop?IF?IN#(16)=ON JUMP 命令：循环停止指令?IN16 为 ON 则跳至?labelcyclstop 46 JUMP?*cycle?IF?IN#(39)=ON JUMP 命令：自动循环中?IN39 为 ON 则跳至?label;?cycle 47 JUMP?JOB:HOME_POS?IF?IN#(23)=ON JUMP 命令：作业原点移动指令?IN23 为 ON 则跳至 JOBHOME_POS 48 JUMP?*Loop2 JUMP命令：返回Loop2 49 MOVJ?C00011?VJ=与同样的 point（认为没必要的 step?）50*cyclstop label：cyclstop 51 END END命令：宣告 JOB 完毕