工业机器人实验指导书.doc

工业机器人试验指导书工业机器人试验指导书工业机器人现场教学试验一 工业机器人认知局部1. 试验目的1） 了解各种机器人；2） 了解 FANUC ARC Mate 100iB 机器人系统组成;3） 介绍机器人试教编程，进展机器人动作演示；2。试验器材1) 日本FANUC ARC Mate 100iB 焊接机器人一台，ABB机器人两台,众为兴机器人一台，导管架焊接机器人一台，爬壁式机器人一台2) 工控计算机，ABB公司ROBOTSTUDIO离线编程软件一套3.试验原理1） Fanuc机器人简介² 机器人的主要参数FANUC机器人本体型号为ARC Mate M6iB,把握柜型号为M6iB。机器人的具体性能参数如下： 轴数:6手部负重(kg：6 运动范围：重复定位精度:最大运动速度² FANUC 机器人的安装环境环境温度:045 摄氏度环境湿度：一般:75RH短时间：85%(一个月之内 振动：=0。5G4。9M/s2² FANUC 机器人的编程方式在线编程离线编程² FANUC 机器人的特色功能High sensitive collision detector 高性能碰撞检测机能，机器人无须外加传感器， 各种场合均适用Soft float 软浮动功能用于机床工件的安装和取出,有弹性的机械手。Remote TCP2） FANUC 机器人的构成² FANUC 机器人软件系统工业机器人试验指导书Handling Tool 用于搬运Arc Tool 用于弧焊Spot Tool 用于点焊Sealing Tool 用于布胶Paint Tool 用于油漆Laser Tool 用于激光焊接和切割FANUC 机器人硬件系统如图15所示，通用FANUC 机器人硬件系统包括：机器人本体、机器人把握柜、操纵台或变位器)和示教操作盒。a FANUC 机器人组成b) 机器人把握柜内部构造图1 FANUC 机器人硬件系统作为焊接机器人的Fanuc ArcMate 100iB机器人除了具有通用机器人的组件外，还包括焊接所需的各个组件：Power Wave F355i：如图 2适合材料:碳钢/不锈钢/合金钢/铝合金焊接波型:CV/Pulse/Rapid Arc/Power Mode/Pulse on Pulse电流范围：5425A， 300A/100， 350A/60% 波型把握技术：Wave Control Technology TM通讯方式： ArcLink®逆变技术：Inverter (60kHz 全数字焊机: Total Digital输入电源：380V/50Hz/3Phase/PE Power Feeder 10R适合焊丝：实芯/药芯/铝焊丝速度反响装置,闭环准确把握. 四轮驱动，更换焊丝不需工具 通讯方式： ArcLink®输入： 40V DC图2 电焊机Power Wave F355i送丝速度范围：50-800IPM(1.3-20.3m/min701200IPM(2。030。5m/min 实芯焊丝范围:。0253/32 in (0.6-2.4mm.0251/16 in 0.61。6mm 药芯焊丝范围:.035。120 in. 0.93。0mm。035-5/64 in (0.92.0mm)Tough Gun 500A 泰霸焊丝:碳钢/不锈钢，实芯/药芯， 0。1.6mm 电流：500A/100%/CO2， 350A/100%/Ar混合气焊枪角度：22º ,45º ， 180º工业机器人试验指导书3） 生疏TP(Teach Pendant) 如图5所示.紧急停顿按键液晶屏ON/OFF开关TP 操作键图4 焊枪 Tough Gun 500ADead Man开关图 5 机器人示教盒其上的主要按键和开关的功能如下：紧急停顿按键：此按钮被按下时,机器人马上停顿运动；ON/OFF 开关：ON：TP 有效；OFF:TP 无效。当TP 无效时，示教、编程及手动不能被使用Dead Man 开关:当 TP 有效时,只有 Dead Man 开关被按到适中位置，机器人才能运动，一旦松开或者按紧，机器人马上停顿运动，并消灭报警。² TP 的作用TP的作业包括:点动机器人，编写机器人程序，试运行程序，生产运行和查阅机器人的状态(I/O 设置， 位置，焊接电流.² 生疏 TP 上的操作键TP 上各操作键的分布如图 6 所示。工业机器人试验指导书TEACH具体各个按键的功能如下：图6 TP上各操作键的分布RESET 键复位键: 按此键去除报警信息。SHIFT 键:与其他键协作使用执行特定功能。Jog 键: 使用这些键来点动机器人。COORD键:用该键来切换机器人运动的坐标系World,Tool，Joint .如图7所示，坐标系有关节坐标系(Joint)，直角坐标系World，工具坐标系Tool和其它坐标系。工业机器人试验指导书图7 机器人在不同坐标系下示教速度键: 用这些键来调整机器人的运动速度.TEACH程序键： 用这些键来选择编程时的菜单项选择项。SELECT 键：显示程序清单EDIT 键：显示当前使用或编写的程序DATA 键：显示weld schedules， weld processes， weave schedules， TorchMate data 等功能键： 使用这些键依据屏幕显示执行指定的功能和操作。NEXT 键： 按下该键显示更多的对应于 F1-F2-F3F4F5 按键的功能键.光标键：使用这些键在屏幕上按肯定的方向移动光标。数字键： 这些键用来输入数值： 0， 1， 2， 3, 4， 5, 6, 7, 8, 9, 小数点 (。)，逗号 (,)确认键: 使用该键确认一个数值的输入，或者从一个菜单中确认选择一个工程。STEP 键:在T1 或 T2 模式中， 使用该键在以下两种执行模式间切换： 单步模式 每次执行程序中的一行连续模式 连续运行程序FWD 前进) 键：在STEP开启时使用该键来执行下一个程序语句。连续运行程序时，使用该键驱使机器人开头执行编好的程序。BWD (后退 键：用该键执行排在光标前面的程序语句。WELD ENBL 键:运行一个程序时，使用该键来把握是否开启焊接过程减号 -，焊丝运动键： Wire “+” 使焊丝经由焊枪送出，Wire “ 使焊丝经由焊枪回抽。工业机器人试验指导书ITEM 键：用该键 在一个列表中选择一个工程例1: 要在一个TP 程序列表中选择一行, 按下ITEM, 输入要选行的编号后按下 ENTER例2：要在一个System Variables 清单中选择一行,按下ITEM 键，输入要选行的编号后按下 ENTER BACK SPACE 键: 使用该键能依次删除光标前的字母和数字PREV 键：用该键能显示上一级屏幕界面MENUS键：用该键显示菜单屏幕：下面是按下 MENUS后消灭的列表：1。UTILITIES >2。TEST CYCLE ：显示提示:为测试操作指定数据3. MANUAL FCTNS ：执行宏指令4. ALARM 5。I/O 6. SETUP 7. FILE >8。USER9.SELECT10.EDIT11。DATA 12。STATUS >13。POSITION14。SYSTEM ：显示报警历史和具体信息：显示和手动设置输出,仿真输入/输出，安排信号：设置系统：读取或存储文件:显示用户信息：列出和创立程序：编辑和执行程序:显示存放器、位置存放器和堆码存放器的值：显示系统和弧焊状态：显示机器人当前的位置：设置系统变量，Mastering15。BROWSER:扫瞄网页,只对iPendant有效HOLD 键： FCTN 键：用该键可停顿机器人的运动用该键显示补充菜单，按下 FCTN 键后消灭的典型工程:ABORT ALL：强制中断正在执行或暂停的程序Disable FWD/BWD：使用TP执行程序时，选择FWS/BWD是否有效CHANGE GROUP：转变组QUICK/FULL MENUS：在快速菜单和完整菜单之间选择SAVE:保存当前屏幕中相关的数据到软盘中PRINT SCREEN:打印当前屏幕的数据4. 试验内容与试验步骤以教师讲解，学生参观为主)1) 开机² 翻开机器人把握柜的断路开关,按住“ON”按钮几秒钟，示教盒的开机画面将会显示出来;² 手持示教盒，按下并且始终握住“Dead man switch“，将示教盒上的开关打到“ON”的位置；² 在示教盒键盘上找到“ STEP”键，按一下并确认左上部的“ STEP“状态指示灯亮，此时屏幕顶端右