GPS定位原理(精品).ppt

全球定位系统Global Position System概述 GPS是英文Navigation Satellite Timing and Ranging/Global Positioning System的缩写,意为利用卫星导航进行测时和测距,以构成全球卫星定位系统。是美国国防部主要为满足军事部门对海上、陆地和空中设施进行高精度导航和定位的需要而建立的。自1973年美国军方批准成立联合计划局开始GPS的研究工作到1993年系统建成,该工程历时20年，耗资300亿美元，成为继阿波罗登月计划和航天飞机计划之后的第三项庞大空间计划。它从根本上解决了人类在地球上的导航和定位问题，在军事和工农业等领域得到了广泛的应用。给导航和定位技术带来了巨大的变化。GPS系统由三部分构成，分别为空间星座部分、地面监控部分、用户设备部分。空间星座和地面监控部分由美国国防部控制，用户使用GPS接收机接收卫星信号进行高精度的精密定位以及高精度的时间传递。目前，二十多颗GPS卫星已覆盖了全球，每颗卫星均在不间断地向地球播发调制在两个频段上的卫星信号。在地球上任何一点，均可连续地同步观测至少4颗GPS卫星，从而保障了全球、全天候的连续地三维定位，而且具有良好的抗干扰性和保密性。因此，全球定位系统已成为美国导航技术现代化的最重要标志，并且被视为本世纪美国继阿波罗登月计划和航天飞机计划之后的又一重大科技成就。GPS系统的特点系统的特点1、全球，全天候工作：能为用户提供连续，实时的三维位置，三维速度和精密时间。不受天气的影响。2、定位精度高：单机定位精度优于10米，采用差分定位，精度可达厘米级和毫米级。3、功能多，应用广：随着人们对GPS认识的加深，GPS不仅在测量，导航，测速，测时等方面得到更广泛的应用，而且其应用领域不断扩大 GPS发展历程发展历程n无线电导航系统无线电导航系统罗兰-C Omega（奥米茄）多卜勒系统 n卫星定位系统卫星定位系统NNSS子午仪系统GPS GLONASS系统双星导航定位系统（北斗一号）GNSS加俐略系统GPS发展历程发展历程GPS实施计划共分三个阶段：第一阶段为方案论证和初步设计阶段。从1973年到1979年，共发射了4颗试验卫星。研制了地面接收机及建立地面跟踪网。第二阶段为全面研制和试验阶段。从1979年到1984年，又陆续发射了7颗试验卫星，研制了各种用途接收机。实验表明，GPS定位精度远远超过设计标准。第三阶段为实用组网阶段。1989年2月4日第一颗GPS工作卫星发射成功，表明GPS系统进入工程建设阶段。1993年底实用的GPS网即（21+3）GPS星座已经建成，之后根据计划更换失效的卫星。GPS发展历程发展历程n无线电导航系统无线电导航系统罗兰-C Omega（奥米茄）多卜勒系统 n卫星定位系统卫星定位系统NNSS子午仪系统GPS GLONASS系统双星导航定位系统（北斗一号）GNSS加俐略系统GLONASS系统 GLONASS是GLObal NAvigation Satellite System(全球导航卫星系统)的字头缩写，是前苏联从80年代初开始建设的与美国GPS系统相类似的卫星定位系统，也由卫星星座、地面监测控制站和用户设备三部分组成。现在由俄罗斯空间局管理。GLONASS系统的卫星星座由24颗卫星组成，均匀分布在3个近圆形的轨道平面上，每个轨道面8颗卫星，轨道高度19100公里，运行周期11小时15分，轨道倾角64.8。与美国的GPS系统不同的是GLONASS系统采用频分多址(FDMA)方式，根据载波频率来区分不同卫星（GPS是码分多址（CDMA），根据调制码来区分卫星）。每颗GLONASS卫星发播的两种载波的频率分别为L1=1,602+0.5625k(MHz)和L2=1,246+0.4375k(MHz)，其中k=124为每颗卫星的频率编号。所有GPS卫星的载波的频率是相同，均为L1=1575.42MHz和L2=1227.6MHz。GLONASS卫星的载波上也调制了两种伪随机噪声码：S码和P码。GLONASS系统从理论上有24颗卫星，但由于卫星使用寿命和资金紧张等问题，实际上目前只有8颗。GLONASS系统单点定位精度水平方向为16m，垂直方向为25m。GPS发展历程发展历程n无线电导航系统无线电导航系统罗兰-C Omega（奥米茄）多卜勒系统 n卫星定位系统卫星定位系统NNSS子午仪系统GPS GLONASS系统双星导航定位系统（北斗一号）GNSS加俐略系统加俐略系统n系统组成系统组成：n卫星星座：由3个独立的圆形轨道，30颗GNSS卫星组成（27颗工作卫星，3颗备用卫星）。卫星的轨道倾角i=56；卫星的公转周期T=14h23m14S恒星时；轨道高度H=23616km。n地面系统：在欧洲建立2个控制中心；在全球构建监控网。n定位原理：与GPS相同。n定位精度：导航定位精度比目前任何系统都高。n计划实施计划实施：n 1994年开始进入方案论证阶段；n 2003年开始发射两颗试验卫星进入试验阶段；n 2008年整个伽利略（GNSS）系统建成并投入使用；GPS系统的组成系统的组成GPS由三个独立的部分组成：空间部分：21颗工作卫星，3颗备用卫星。地面控制系统：1个主控站，3个注入站，5个监测站。用户设备部分：接收GPS卫星发射信号，以获得必要的导航和定位信息，经数据处理，完成导航和定位工作。GPS接收机硬件一般由主机、天线和电源组成。空间部分GPS的空间部分是由24 颗GPS 工作卫星所组成的。其中21 颗为可用于导航的卫星，3 颗为活动的备用卫星。24 颗卫星分布在6个倾角为55的轨道上绕地球运行。卫星的运行周期约为12 恒星时，每颗GPS 工作卫星都发出用于导航定位的信号，GPS 用户正是利用这些信号来进行工作的。目前可用的卫星通常有28颗之多。卫星信号L1-Frequenz(1575.42 MHz)=19.05 cmC/A-CodeP-Code卫星星历L2-Frequenz(1227.60 MHz)=24.45 cmP-Code卫星星历地面控制系统nGPS 的控制部分由分布在全球的由若干个跟踪站所组成。分为主控站、监控站和注入站。主控站位于美国克罗拉多Colorado 的法尔孔Falcon 空军基地。它的作用是根据各监控站根据GPS 的观测数据，计算出卫星的星历和卫星钟的改正参数等，并将这些数据通过注入站注入到卫星中去。同时它还对卫星进行控制，向卫星发布指令，当工作卫星出现故障时调度备用卫星替代失效的工作卫星工作。主控站也具有监控站的功能。n监控站有五个。除了主控站外其它四个分别位于夏威夷(Hawaii)、阿松森群岛(Ascencion)、迭哥伽西亚(Diego Garcia)、卡瓦加兰(Kwajalein)。监控站的作用是接收卫星信号、监测卫星的工作状态。n注入站有三个。分别位于阿松森群岛、迭哥伽西亚、卡瓦加兰。注入站的作用是将主控站计算出的卫星星历和卫星钟的改正数等注入到卫星中去。用户部分nGPS 的用户部分由GPS 接收机、数据处理软件及相应的用户设备如计算机等组成。作用是接收GPS 卫星所发出的信号，利用这些信号进行导航定位等工作。GPS定位原理伪距测量原理伪距：卫星发射的测距码信号到达GPS接收机的传播时间乘以光速所得到的量测距离。D=ct t=t2-t1单点定位首先我们可以得到GPS卫星的位置；其次，我们又能准确测定我们所在地点A至卫星之间的距离，那么A点一定是位于以卫星为中心、所测得距离为半径的圆球上。进一步，我们又测得点A至另一卫星的距离，则A点一定处在前后两个圆球相交的圆环上。我们还可测得与第三个卫星的距离，就可以确定A点只能是在三个圆球相交的两个点上。根据一些地理知识，可以很容易排除其中一个不合理的位置。GPS系统在每颗卫星上装置有十分精密的原子钟，并由监测站经常进行校准。卫星发送导航信息，同时也发送精确时间信息。GPS接收机接收此信息，使之与自身的时钟同步，就可获得准确的时间。GPS接收机中的时钟，不可能象在卫星上那样，设置昂贵的原子钟，所以就利用测定第四颗卫星，在计算过程中校准GPS接收机的时钟。单点定位精度n1530米测量型GPS定位原理n载波相位精密测距n差分技术相对定位差分GPS定位技术n差分技术很早就被人们所应用。它实际上是在一个测站对两个目标的观测量、两个测站对一个目标的观测量或一个测站对一个目标的两次观测量之间进行求差。其目的在于消除公共项，包括公共误差和公共参数。n随着GPS技术的发展和完善，应用领域的进一步开拓，人们越来越重视利用差分GPS技术来改善定位性能。它使用一台GPS基准接收机和一台用户接收机，利用实时或事后处理技术，就可以使用户测量时消去公共的误差源电离层和对流层效应，并能将卫星钟误差和星历误差消除，因此，现在发展差分GPS技术就显得越来越重要。差分GPS定位技术n在GPS定位过程中，存在三部分误差。一部分是对每一个用户接收机所共有的，例如：卫星钟误差、星历误差、电离层误差、对流层误差等；第二部分为不能由用户测量或由校正模型来计算的传播延迟误差；第三部分为各用户接收机所固有的误差，例如内部噪声、通道延迟、多径效应等。利用差分技术第一部分误差可完全消除，第二部分误差大部分可以消除。第三部分误差则无法消除，只能靠提高GPS接收机本身的技术指标 n载波相位和差分定位技术的应用使测量定位精度可以达到毫米级精度GPS接收机分类导航型测量型授时型单频 L1双频 L1 L2测量型接收机n静态接收机nRTD 实时差分Real Time Difference nDGPS 信标机nRTK 实时动态Real Time KinematicnRTG主要特点 n观测站之间无需通视观测站之间无需通视 n定位精度高定位精度高 n提供三维坐标提供三维坐标 n操作简便操作简便 n全天候作业全天候作业 n测量时间短测量时间短 GPS 测量中常用的坐标系统 n世界大地坐标系WGS-84 nUTM坐标系统n1954 年北京坐标系 n1980 年西安大地坐标系 WGS-84 坐标系nWGS-84 坐标系是目前GPS 所采用的坐标系统，GPS 所发布的星历参数和历书参数等都是基于此坐标系统的。nWGS-84 坐标系统的全称是World Geodical System-84(世界大地坐标系-84),它是一个地心地固坐标系统。WGS-84 坐标系统由美国国防部制图局建立，于1987 年取代了当时GPS 所采用的坐标系统WGS-72 坐标系统而成为现在GPS所使用的坐标系统。nWGS-84 坐标系的坐标原点位于地球的质心，Z 轴指向BIH 1984.0 定义的协议地球极方向，X 轴指向BIH 1984.0 的启始子午面和赤道的交点，Y 轴与X 轴和Z 轴构成右手系。UTM坐标系统通用横墨卡脱投影1954 年北京坐标系 我国目前广泛采用的大地测量坐标系。该坐标系源自于原苏联采用过的1942 年普尔科夫坐标系。该坐标系采用的参考椭球是克拉索夫斯基椭球。1980 年西安大地坐标系 1978 年我国决定重新对全国天文大地网施行整体平差，并且建立新的国家大地坐标系统。整体平差在新大地坐标系统中进行，这个坐标系统就是1980 年西安大地坐标系统。1980 年西安大地坐标系统所采用的地球椭球参数的四个几何和物理参数采用了IAG 1975 年的推荐值 GPS高程系统 n大地高系统n正常高系统 大地高系统n大地高系统是以参考椭球面为基准面的高程系统，某点的大地高是该点到通过该点的参考椭球的法线与参考椭球面的交点间的距离。大地高也称为椭球高。大地高一般用符号H 表示。n大地高是一个纯几何量，不具有物理意义，同一个点在不同的基准下具有不同的大地高。正常高系统正常高系统是以似大地水准面为基准的高程系统，某点的正常高是该点到通过该点的铅垂线与似大地水准面的交点之间的距离。坐标转换n七参数方法(x,y,H)(BLh)(XYZ)|(x,y,H)(BLh)(x,y,H)影响GPS测量的误差因素 n大气层的影响n多路径效应 n卫星轨道误差 n卫星钟差 n地球自转 n相对论效应 n已知点坐标偏差 n天线相位中心 多路径效应 在GPS测量中，如果测站周围的反射物所反射的卫星信号（反射波）进入接收机天线，这就将和直接来自卫星的信号（直接波）产生干涉，从而使测量值偏离真值产生所谓的多路径误差。这种由于多路径的信号传播所引起的干涉时延效应被称作多路径效应。静态测量 n建立国家大地控制网（二等或二等以下）；n建立精密工程控制网，如桥梁测量、隧道测量等；n建立各种加密控制网，如城市测量、图根点测量、道路测量、勘界测量等；n各种类型的变形监测等。静态测量的步骤 n搜集资料n实地踏勘n检验仪器n方案设计n外业观测n内业处理n技术总结n成果上交控制网的设计图形设计的原则 nGPS网应尽量采用独立观测边构成闭合图形，如三角形、多边形或附合线路，这样来增加检核条件以提高网的可靠性。n观测站点网点应尽量与原有的地面控制网点相重合，重合点一般不应少于3个（不足时应联测），且在网中应分布均匀，以利于可靠地确定GPS网与地面网的之间的转换系数。同时亦应考虑与水准点相重合，而非重合点应根据要求以水准测量方法（或相当精度的方法）进行联测，或在网中布设一定密度的水准联测点，以提高高程测量的精度。n观测站点一般应设在视野开阔和交通便利的地方以利于观测及水准联测，同时为了便于与经典方法联测或扩展，必须考虑在GPS网点附近布设一些通视良好的方位点，以建立联测方向。方位点与观测站的距离，一般应大于300m 后差分测量后差分GPS使用的设备比较简单，它与实时动态GPS最大的区别在于不需要复杂的数据链。在硬件上，基准站和移动站都只需要使用一台能够输出原始观测数据，并能记录、存储的GPS接收机，一般还要求移动站能够记录测点及路线信息。在软件上，需要使用数据传输软件，以将野外采集成果传输到计算机内，另外还需要使用后差分数据处理软件以及具有计算面积、距离等功能的软件。后差分测量n在测前阶段，与静态测量不同的是，不需要进行选点埋石，但需要进行基站位置的选择，后差分GPS对基站位置的要求较高，通常基于下列理由要求基站架设在天空开阔、周围障碍少、多路径影响不严重的位置：n在动态后差分测量中，要求每个时刻流动站和基准站至少要同时观测到四颗相同的卫星，而移动站处于流动之中，观测卫星随时会发生变化，因此，要求基站的上空必须空阔，最好能观测到所有在视卫星。n伪距观测值比载波相位观测值更易受到多路径的影响，严重时对定位精度影响可达数十米。因此，基站应避免架设在光滑的水平、平坦的地面、高大的建筑物附近。同样，移动站的多路径效应对差分定位结果也有非常大的影响。n如使用载波相位进行平滑差分，应要求基站和流动站的载波相位尽量保持连续跟踪，尽量避免在树木、觇标等下方进行观测。n野外观测后，应及时进行动态路线的后处理。通过动态路线后处理可评价这条路线是否合格，必要时，可能要重新返测。注意事项n仪器高n点名n基准站架设谢谢!