淬火工艺的玻璃产品翻转搬运机械手控制系统方案.docx

淬火工艺的玻璃产品翻转搬运机械手掌握系统方案一、工程背景该工程为玻璃行业工程，主要为将淬火工艺完成的玻璃 制品搬运到退火炉完成下道工序的设施二、工程要求1、 生产效率：1分钟17-20次产品搬运2、 稳定性：现场环境恶劣（高温，高粉尘，伺服连续运行 间隔时间短，速度快等要求导致伺服内部温度上升）不 发生报警等问题3、多功能：可依据实际现场需求，人为可设定码垛组数, 通过调整料之间的间隔实现码垛自动参数给定三、硬件配置汇川设施:序号产品名称型号备注数量1HMIIT6070E人机界面12PLCH3U-1616MT掌握器13伺服电机ISMH2-15C30CB-U231Z1.5KW电机34伺服驱动器IS620PS012I1.5KW驱动3四、方案拓扑图485脉冲+485五、方案说明采纳汇川H3U以C0M1采纳485形式通讯触摸屏，采纳485+脉冲掌握伺服（一）方案描述采纳伺服为肯定值类型伺服，由于考虑现场人员使用接收程 度所以采纳脉冲方式进行掌握，肯定值数据传输采纳485通讯方式进行传输，针对传输数据较少且掌握传输条件的状况下，传输的速率基本也满意现场客户人员的使用要求。（二）方案优点1、采纳485通讯伺服，通过搭配汇川的虚拟端子输入输出 功能节约现场DI以及DO输出接线，并且实现对于电机 位置反应以及速度反应实现全闭环显示操作，并且汇川 485通讯方式采纳表格配置，便利易懂，可选择大事触 发方式进一步削减了传输数据长度，保证数据传输准时 性。2、 采纳汇川485方式进行掌握HMI,汇川H3U自带2个 HMI, 一个与伺服一个与触摸屏相互不干涉，剩余的以 太网口可丰富拓呈现场其他设施应用。3、基于脉冲掌握的伺服，汇川H3U输出脉冲频率最高可 达200K,基本可以保证现场人员在位置精准状况下的 速度提升。（三）现场难点问题及解决方案说明：1、规律推断功能（动作节拍）为保证效率足够稳定，需要保证放料位置处于中间位置时的 推断实现翻转的直接运行到放料位置（规避等待位置），所以 对PLC的扫描周期以及需要涉及到运行没有完成时的位置实 时刷新功能。2、多功能选择可依据现场人员需求最大可满意一排19个产品，现场人员 可以任意切换选择，并依据设定的间距实现码垛位置自动转 变跟随的变化处理。（四）工程优点该工程为传统玻璃行业工程，用途为将淬火后的玻璃搬运到 退火炉中，由于现场施工环境恶劣，基本不能使用人力进行 搬运操作，所以该设施在传统的玻璃行业中有很大的可拓展 性。六、现场图片