河南省职业院校机电一体化专业骨干教师省级培训班阶段性考核实操考试试卷.docx

河南省职业院校机电一体化专业骨干教师省级培训班阶段性考核实操考试试卷姓 名院校本次考核需要完成一个工业机器人系统集成项目，以满足不同类型轮廓零件 的共线生产。以智能制造技术为基础，结合工业机器人、视觉、PLC、远程模块 等设备，实现柔性化应用生产；选用工业以太网通讯方式完成设备端的控制和信 息采集，完成系统集成和对生产全流程的监控和优化，实现智能化生产。工业机器人集成项目涵盖方案设计、机械和电气设计、现场安装和调试生产 等流程以满足工业生产的需求。工业机器人集成应用职业技能等级中级证书实操 考试从集成方案设计、工作站虚拟仿真和系统编程调试方面考核工业机器人集成 应用职业技能。方案设计集成方案设计机械和电气设计工作站虚拟仿真现场安装和调试生产系统编程调试实操考试的. robx文件请用“学校姓名”的方式命名，并通过学生机客户 端上传到教师机上。工作站虚拟仿真(100分)正确插入工作站“智能制造单元系统集成应用平台(ABB)CHL-DSll (ABB)”， 并按照图实现工作站布局根据图1-2所示流程，完成机器人工作站的仿真流程。要求：按照图1完成工作站的布局，编写离线程序，实现工业机器人由图 1-1所示位置，HOME点位姿运动至工具单元，安装符合任务要求的末端执行器, 然后在装载末端执行器的状态下运动至仓储单元前合适的位置，抓取任意仓位的 轮毂工件，机器人在夹持轮毂的状态下移动到打磨站前，并将轮毂放置在打磨工 位上(图1-3打磨工位)，机器人回到工具站更换任意抛光工具并返回打磨站并 对轮毂外边框顺时针(看世界坐标系X轴方向)打磨一圈，最后机器人卸载打磨 工具并返回初始状态。仿真细节要求：工业机器人在HOME点各关节轴数据为(0, -30, 30, 0, 90, 0)。伺服滑台移动过程中，工业机器人必须保存HOME点位置，且伺服滑台和机 器人不得同时运动。工业机器人在每个工作站单元前动作必须从HOME点开始，并最终回到HOME 点。仓储单元托盘只有在工业机器人抓取轮毂前推出，且在工业机器人抓取轮毂 后，离开仓储单元前缩回。根据工业机器人轨迹功能对工业机器人的轨迹进行分组。例如：安装夹爪工 具、卸载夹爪工具等。根据机器人导轨移动位置对机器人导轨的过渡点重命名。例如：初始位置、 取轮毂位置等。图1-1工作站布局及工业机器人初始位置机器人和伺服都处于初始状态伺服滑台移动至打磨单元，机器人将轮毂工件放置到打磨工位上，并回到HOME 点伺服滑台移动至工具单元，机器人卸载快换工具，并回到HOME 点伺服滑台移动至初始位置伺服滑台移动至工具单元，机器人完成夹爪工具的安装，并回到HOME 点伺服滑台移动至工具单元合适位置，机器人更换打磨工具，并回至（JHOME点伺服滑台移动至仓储单元前合适位置，机器人抓取任意仓位轮毂工件，并回到HOME 点伺服滑台移动至打磨单元，机器人对轮毂工件外圈顺时针打磨一圈，并回到HOME 点图1-2工业机器人仿真流程匚图1-3打磨工位