离线编程的步骤以及常见问题解决方案.docx

然后选择中间home点插入MOVEABSJ调试面板ABB-IRB120关节空间-165.0J1110.0I-110.0I J3执行设备输出位置:模板名字仓储托盘1ABB-IRB120 自定义事件 点后执行 仓储-托盘1： S I ReSet Extend口到位执行团等待完成-160.0)4-120.0)5-400.036Move-. 200.00(D一行到当前点、位右击选择添加仿真 赢盆受事件仓储托盘缩回。3：正常*：不可达轴超限 奇异点？:未知AS8-M1202本城坐标不痴，面区一inaXSw场量搭建基色W程勇试而板H0.0110.0M8-1RS120关节空间 -165.05:正常!：输®*工作软由后.整第一百?X：不可达：向号点:1* 8娼/点 版令钱13触 «/点 3Move-1 10( ，点 3Move-L. 10(壁设计：1整; o茶屏配寡程叁-120.01M.0-400.0常见问题解决办法第一点：打磨位置高问题（TCP点不对）日；EX.生成®uc彷旗文件人:AfiB-1RB120：a： a 准：才指定 i逐（Group RBACT»（2K粉例移动。.装配 _JiaZh3_B（Tb-8ase） ，机导人擅工具出力点（AZM “机昌人近55力里MOVE UJiaZ I 5 ，1K d fl（Ji«Zhuo_B_TC远离通盒过度点d（窜（i ,If. R1 （iaZhud.B.TCPO- ，远盲托且过庾点（XZf3_6_ 复轮买回到王HOMEQaZhua ，机器人初始位!与托叁缁。 “ 油开一轮 l?l（aZ2a_8_TCPO ，放轮载回ho*点均发:its；I J卸载夹爪过及点（XZhua_B_ ，SPtS _ Jitfhm.B（TCP- saw） 装配一必0_中68。5«）/塞打白工H出刀#（8MO人，tnn l «jTn-r«s;»ns» . I 9熨1100 %与翳丝。VVI。场 0 泳停C719W* 仕力机构M始时间.箔网间进度 56.64 | 57Q1 | 5737| 57.74S&10 | S8V7 S83592059.56 | S9S3 | 6030 |60X661.034H电工REMO. 50. X50.06100 »KfBW-iSniR 58.3260.4937*球决方法：右击法兰盘，选择TCP设置殳备库生成轨迹仿真后置编译新建轨迹新建程序基础编程一.d fi电人O危三维球测量三点校准点轴校准新建坐标系选项坐标检测工具管理树控制面板显示全部显示时序图贴图显示YM钦宇抓取 鲂 册取 放开.（改变状态-无轨迹）（改变状态-无轨迹）Z 插入POS点(Move-Line) 插入POS点(Move-Joint) J ffiAPOS点(Move-AbsJoint)TCP 稣. 筑锢TCP （不）输出坐标 添加至工作单元.?后藏1显示重命名调试面板ABB-IRB120 -165.0J1-110.0J2-110.0 J3-160.0 J4-120.0 J5-400.0 J6 组/点 4分组1 f 点9.、点1:3 点2.点3.;3 点4.r s 点5.、点6.|7，点7.f 点8.:3 点9.；3 点1.占 1 <S正常!,：轴超限工作X当前TCP DaMo_A_TCPO(双击TCP名称切换)口修改装配位置TCP名称 TCP XiPan_TCPOX 0.000000 -0.000063Y 0.000000 -0.002080z 22.000000 116.875.QI 1.000000 0.000001Q2 -0.0000. 0.000000Q3 -0.0000.- 0.000000 1|DaMo_A_TCPO0.000156-0.000244330.000.1.000000-0.0000.-0.0000.-JiaZhua_B_TCPO0.000102-0.000033123.000.-0.0000.0.0000000.000000 选中TCP操作取消测试后 打磨工具的长度为233.把Z轴改为233.修改之前定义的点位。第二点：卸载夹爪B出现了不可达点egzwx个'屋 主页工作站«iB工作的设备，学*M RS+ 6 ttsm1 max新建程呼三.H宽.三点31点*&W断电酝系选项坐标检施E理弼 控a面板显示全SB显示时占asWB场像用建文件110.0110.0100.0-120.0MoveL闻规 JaZNm.B(YCP&凌)|Move-l.-Move-L-ES工z;设量新蜉 山忸e分饼 I码0AM-K8120*他生鼻麻；nSA：AB8 IR9120V I®： R,底里：未指定2轨电MB ', PV j机m人初始后猊移动力：» J «ff.,iaZhj4j(TCFBase：. 机遇人指工具出刀蒯XZhu v* PIHAEK7?Smove i(>«z ，“(aff.«MOM(itfhu._#_TCK'防t?N J，"、，'fF：e -cr:'二 M：七金 1?&，：，.、：“n，j 上 i ),sMM * »K jgaKxe.steat，一量把瓜过四点(加办3一工诂小8a1 .康配_D«Mo_A(T53«) 土 5 过通点 12XTB4)- -/轮 15第一面17lB(DaMo_A_T< ；一轮国落二面打网。出0人T1 / 依贫第三 IB FT IB(D*MO_A_T<-，打0克忧叫OMC克(gM»_A程序，1等矶机罟人易板)i ；机宫人：为按铳床L)工作量九ttW)关于16S.0-400.0里/相/点J Put. 。闻.惠316S.01104TOO160.01200WX)I-5.Wlio.oiU5IO.KK52“100.00100.00100.005.735.735.73，:正常*不可达地总眼>as.<s.?:未知»工作轨透 «ttj«zhu.j etna文样工作的设杳：AMJRB120疆试曲鼓16yo巴110.01104pO.CNmo17.51460.018Q-120.0-400.0如QSA«. s100 00lira 120关节宝间 165.0-110.0 n fix* »<s«l5:正常*不可达! .池超用：鹿毋点？:未知:工作轨造施教J68.I口机WUm11生* 本鲍生你累M E2c，A状丕机1 R3A1 1 IHSA：AM1R812O > IRi K M RS： 5fftZ 1一轨 ifH Grom “ ei8AM»QH 触移动 fi " ®fii_UOw*_«（TCP #） /机m人fiiM出力点（Zhu ，',机己人ii离力架MOWEKMZ ,回用息HOMK皿3-BJCK !*跄Eil宸4>63，_TU ，士W托盘过度点-11忍（6, » *ae.sfeifiohus.B.TCR- ，逸胃死盘过庾点（JI68_B_ “塞轮K回到左HOME（MZhu4. ，机3人初始也!！与长宣事。 ，、，俄开 JttfM“2hu»_8_Tg ，、，险轮依阳3京与发送体£ , v* fl0ttinil）t.<9（JiaZhua_8. v* aDtj；_MZ»M_g（TCP Base） I + .，柒li_8Me_A（TO#M«） *-w*a*«lM（TOeos»） 克打电工具“电发送fi ?，轮IC.萧一面F7I0（B«MO人TC ，m Z n d（0*M0_A_T<一，It岐第三M打喊OaMjAJ。 3.、，打JB元或拗OWE薇（M»_A 帽停'u导strm人导凯（ip）« 1枚B人:代控铁床（A），*工作单元点 3. 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