实践篇-输送单元 电子教案自动化生产线安装与调试.docx

项目描述:输送单元主要由电动机、气缸、拖链、气爪等组成。输送单元的基本功能：向各个工作单元输送工件。首先精确定位至指 定单元的物料台，然后使用下层机械手抓取工件，将工件输送到指定地点放 下；使用上层机械手将废料传递给机器人，完成废料清除。输送单元工作过程：输送单元分为四自由度抓取机械手单元和直线位 移位置精确控制单元。系统上电后，先执行回原点操作，到达原点后，若系 统起动，输送站物料台的检测传感器检测到有工件时，机械手整体提升，气 爪伸出，夹紧工件，气爪缩回，机械手整体下降。伺服电动机开始工作，按 设定好的脉冲量将工件送至加工站。到达加工站后，机械手整体提升，气爪 伸出，机械手整体下降，将工件放置在加工站物料台上，气爪松开，机械手 回缩。加工站完成工件加工后，将工件送到装配站和分拣站，完成整个自动 化生产线加工过程。以小组为单位，根据给定的任务，结合所学知识搜集资料，和组员讨 论后完成表5-1 o任务1输送单元的机械安装任务描述：亚龙YL-1633B输送单元的机械安装。任务目标：1.掌握输送单元的机械安装流程。2.熟悉安装过程的注意事项。任务实施：(1)观看相关视频、PPT,仔细阅读“表5-2输送单元机械安装步骤” 和“表5-3输送单元安装参考流程”。(2)教师或学生组装一次输送单元，学生进行过程记录。(3)每组动手安装一次输送单元。教师检查后完成下表。任务2输送单元的气路连接任务描述：亚龙YL-1633B输送单元的气路连接。任务目标：1 .掌握输送单元的气动回路设计。2 .熟悉输送单元的气路连接。3 .注意每个气缸的初始状态。任务实施：（1）请绘制自动输送装置的气动控制回路。（2）连接气路并进行调试。1）连接步骤：从汇流排开始，按气动控制回路图连接电磁阀、气缸。 连接时注意气管走向，应按序排布，确保均匀美观，不能交叉、打折；气管 要在快速接头中插紧，不能出现漏气现象。2）气路调试包括：用电磁阀上的手动换向加锁钮验证气爪气缸、伸 出气缸、旋转气缸等的初始位置和动作位置是否正确。调整气缸节流阀以 控制气缸的运动速度。（3）气路连接和电气配线敷设。当抓取机械手做往复运动时，连接到机械手上的气管和电气连接线也 随之运动。确保这些气管和电气连接线运动顺畅，不至于在移动过程拉伤或 脱落是安装过程的重要一环。连接到机械手上的管线应先绑扎在拖链安装支架上，然后沿拖链敷设, 进入管线线槽中。绑扎管线时要注意管线引出端到绑扎处应确保足够的长 度，以免机构运动时被拉紧而造成脱落。沿拖链敷设时，注意管线间不要相 互交叉。装配完成的输送单元装配侧如图5-2所示。（4）教师检查各项操作后完成下表。任务3输送单元的电气接线任务描述：亚龙YL-1633B输送单元的电气接线。任务目标：1.掌握输送单元的传感器接线。2.熟悉输送单元的布线规范。任务实施：（1）仔细分析已经完成布线的输送单元的接线情况，并绘制电气接线 图。（2）根据绘制的电气接线图，每组动手布线一次。接线时应注意，装置侧端口中输入信号端子的上层（+24V）只能作为 传感器的正电源端，切勿用于电磁阀等执行元件的负载。电磁阀等执行元件 的正电源端和0V端应连接到输出信号下层的对应端子上。装置侧接线完成 后，用扎带绑扎，确保整齐、美观。PLC侧的接线包括：电源侧的接线，PLC的I/O点与PLC侧接线端口 之间的连线，PLC的I/O点与按钮指示灯模块的端子之间的连线。电气接线的工艺应符合国家职业标准规定。例如，导线连到端子时， 采用紧端子压接方法；连接线须有符合规定的标号；每一端子的连接线不超 过2根，等等。（3）根据绘制的电气接线图，在表5-4中列出输送单元装置侧的接线端口信号端子的分配情况。（4）教师检查各项操作后完成下表。任务4伺服电动机编程调试任务描述：使用位控向导进行编程。任务目标：1.掌握使用位控向导编程的方法。2.了解位控向导生成的项目组件及其应用。任务实施：（1）观看相关视频、PPT,仔细阅读“西门子S7-200 smart PLC使用 手册”。2.教师编程调试一次，学生进行过程记录。伺服驱动器参数见基础篇 表 4-2 o（3）安装接线。根据图10-6进行伺服驱动系统的安装接线。（4）参数设置。根据知识点中阐述的设置步进驱动器的参数，根据表 10-9设置伺服驱动器的参数。（5）配置位控向导编程步骤（以轴0 （X轴）为例）。1）在STEP7 SMART V2.0软件中，选择“工具”-“运动向导”菜单 命令，进行位置控制配置。在“运动控制向导-轴数”对话框中选择“轴0”, 单击“下一步”按钮，对轴0重命名。单击“下一步”按钮，在“运动控制 向导-测量系统”对话框中选择“相对脉冲”，如图5-3所示。2）在在“运动控制向导-方向控制”对话框中选择“相位”为“单相（2 输出”'，选择“极性”为“正”，进行方向控制组态，如图5-4所示。3）在“运动控制向导-LMT+”对话框中进行LMT+正限位的控制组态。 勾选“启用”，“输入”选择“10.2”，“响应”选择“立即停止”，“有效电平” 选择“上限”，如图5-4所示。4）在“运动控制向导-LMT”对话框中进行LMT正限位的控制组 态。勾选“启用”，“输入”选择“10.1”，“响应”选择“立即停止”，“有效 电平”选择“上限”，如图5-5所示。5）在“运动控制向导-RPS”对话框中进行RPS参考点的控制组态。勾 选“启用”，“输入”选择“10.0”，“有效电平”选择“上限”，如图5-6所示。6）在“运动控制向导-电机速度”对话框中进行电机速度控制组态。 MAX_SPEED 设为 100000 个脉冲/s, SS_SPEED 设为 1000 个脉冲/s, MIN_SPEED的值在设置完“最大值”及“起动/停止”后自动生成，如图 5-7所不。7）在“运动控制向导-JOG”对话框中进行电机JOG控制组态。JOG_SPEED设为20000个脉冲/s, JOGNCREMENT设为20个脉冲/s,如 图5-8所示。8）在“运动控制向导-电机时间”对话框中进行电机时间控制组态。 ACCEL_TIME 设为 100ms, DECEL_TIME 设为 100ms,如图 5-9 所示。9）在“运动控制向导-参考点”对话框中进行参考点控制组态。勾选“启 用”参考点，进行“查找”组态，将RP-FAST设为20000个脉冲/s, RP.SLOW 设为 8000 个脉冲/s, RP_SEEK_DIR 设为“负"，RP_APPR_DIR 设为“正”, 搜索原点顺序选择方式2,如图5-10、图5-11所示。10）在“运动控制向导-曲线”对话框中进行曲线控制组态。曲线运行 模式可以选择“相对位置、绝对位置、单速连续旋转、双速连续旋转”4种。 根据实际需要建立包络，在“运动控制向导-组件”对话框中勾选所有组件, 也可根据实际需要勾选组件，并进行存储器地址分配。如图5-12、图5-13 所示。通过运动控制向导组态完成后生成的I/O映射表如图5-14所示。任务5输送单元的编程调试任务描述：输送单元程序主要包括主程序、输送站回原点子程序、复位子程 序、急停子程序、运行控制子程序、抓料子程序、放料子程序、通信子程序 和急停不复位子程序。任务目标：1.掌握输送单元PLC的编程技能。2.熟悉复杂PLC控制系统的编程思路。任务实施：（1）分析输送单元工作任务，分解工作过程。输送单元单站运行的目的是测试设备传送工件的功能。1）其他各工作单元就位，供料单元的出料台上已放置工件。2）输送单元通电后，按下复位按钮执行复位操作，抓取机械手回到原 点。复位过程中，“正常工作”指示灯HL1以1Hz频率闪烁。当抓取机械手 回到原点，且输送单元各个气缸满足初始位置要求，则复位完成，“正常工 作”指示灯HL1常亮。按下起动按钮，设备起动，“设备运行”指示灯HL2 常亮，功能测试过程开启。3）正常功能测试。抓取机械手从供料站出料台抓取工件，抓取顺序：手臂伸出一气爪 夹紧以抓取工件f提升台上升一手臂缩回。抓取动作完成后，伺服电动机驱动抓取机械手向加工站移动，移动 速度不小于300mm/so抓取机械手移动到加工站物料台的正前方后，将工件放到加工站物 料台上。抓取机械手在加工站放下工件的顺序：手臂伸出f提升台下降f气 爪松开以放下工件f手臂缩回。放下工件动作完成2s后，抓取机械手执行抓取加工站工件的操作。 抓取的顺序与供料站抓取工件的顺序相同。抓取动作完成后，伺服电动机驱动抓取机械手移动到装配站物料台 的正前方，将工件放到装配站物料台上，动作顺序与加工站放下工件的顺序 相同。放下工件动作完成2s后，抓取机械手执行抓取装配站工件的操作。 抓取的顺序与供料站抓取工件的顺序相同。机械手缩回后，摆台逆时针旋转90° ,伺服电动机驱动机械手从装 配站向分拣站运送工件，到达分拣站传送带上方入料口后将工件放下，动作 顺序与加工站放下工件的顺序相同。放下工件动作完成后，机械手缩回，执行返回原点的操作。伺服电 动机驱动机械手以400mm/s的速度返回，返回900mm后，摆台顺时针旋转 90° ,然后以100mm/s的速度低速返回原点并停止。抓取机械手返回原点后, 一个测试周期结束。在供料单元的出料台上放置工件后，再按一次起动按钮, 即可开始新一轮测试。4）非正常运行的功能测试。若在工作过程中按下急停按钮，系统立即停止运行。复位后，系统从 急停前的断点继续运行。若急停按钮按下时，输送站机械手正在向某一目标 点移动，则急停复位后输送站机械手应先返回原点位置，再向原目标点移动。在急停状态下，绿色指示灯HL2以1Hz频率闪烁，直到急停复位后恢 复正常运行时，HL2恢复常亮。（2）确定伺服电动机运行的运动包络。STEP7 SMART V4.0软件的位控向导能自动处理PTO脉冲的单段管线、 多段管线、脉宽调制、SM位置配置并创建包络表。伺服电动机运行所需的 运动包络见表7-5o实际工作距离还要参考各单元安装的位置，测量方法可参考YL-1633B 自动化生产线设备俯视图，如图5-15所示。（3）请绘制装置控制流程图，并编写PLC程序。（可附页）完成以上任务后，请以小组为单位与教师交流！（3）输送单元程序结构。1）主程序。结合前面所述的传送工件功能测试任务可以看出，整个功能测试过程 应包括上电后复位、传送功能测试、紧急停止处理和状态指示等部分，传送 功能测试是一个步进顺序控制过程。在子程序中可采用步进指令驱动实现。 紧急停止处理过程也要编写一个子程序进行单独处理。这是因为当抓取机械 手正在向某一目标点移动时按下急停按钮，PTOx.CTRL子程序的D STOP 输入端会变成高位，停止启用PTO, PTOx_RUN子程序使能位OFF终止， 使抓取机械手停止运动。急停复位后，原来运行的包络已经终止，为了使抓 取机械手继续向目标点移动，可使其先返回原点，然后运行从原点到原目标 点的包络。这样，当急停复位后，程序不能马上回到原来的顺控过程，而是 要经过抓取机械手装置返回原点的过渡过程。输送单元程序控制的关键是伺服电动机的定位控制。编写程序时，应 预先规划好各段的包络，然后借助位置控制向导组态PTO 输出。伺服电动 机运行的运动包络数据是根据工作任务的要求和各工作单元的位置确定的。 表中包络5和包络6用于急停复位，经急停处理返回原点后重新运行的运动 包络。主程序应包括上电初始化、复位过程（子程序）、准备就绪后投入运 行等阶段。2）初态检查复位子程序和回原点子程序。系统上电且按下复位按钮后，调用初态检查复位子程序，进入初始状 态检查和复位操作阶段，目的是确定系统是否准备就绪；若未准备就绪，系 统不能起动。该子程序的内容是检查各气动执行元件是否处在初始位置，抓 取机械手是否在原点位置，如否，则进行相应的复位操作，直至准备就绪。 子程序中，除调用回原点子程序外，主要是完成简单的逻辑运算，这里不详 述。抓取机械手返回原点的操作在输送单元的整个工作过程中都会频繁地进 行，因此编写一个子程序供需要时调用是必要的。回原点子程序是一个带形 式参数的子程序，在其局部变量表中定义了一个BOOL输入参数START, 当使能输入（EN）和START输入ON时，起动子程序调用，如图7-39 （a） 所示。子程序的梯形图如图7-23 （b）所示，当START （即局部变量L0.0） 为ON时，置位PLC的方向控制输出Q0.0,并且这一操作在PTOO,RUN指 令之后，这就确保了方向控制输出的下一个扫描周期才开始脉冲输出。3）急停处理子程序。当系统进入运行状态后，在每个扫描周期都调用急停处理子程序。该 子程序也带形式参数，其局部变量表中定义了 2个BOOL型输入/输出参数 ADJUST和MAIN_CTRo参数MAIN.CTR传递给全局变量主控标志M2.0, 并由M2.0当前状态维持，此变量的状态决定了系统在运行状态下能否执行 正常的传送功能测试过程。参数ADJUST传递给全局变量包络调整标志 M2.5,并由M2.5当前状态维持，此变量的状态决定了系统在移动机械手的 工序中是否需要调整运动包络号。4）完成程序编制后，在实训台上完成材料自动供料装置机械零部件的 装配，完成电气及气动控制回路的安装、安全测试与功能手动调试。然后打 开S7-200 smart PLC编程软件STEP7 SMART V2.0,完成PLC程序输入、下 载、监控，最终完成材料自动供料装置的功能调试。5）利用编程软件的编译与纠错功能检查程序，确保程序的正确性。可 按下列步骤完成系统调试。（在完成的步骤后打“ J”）PLC输入设备和输入口的接线是否正确。 PLC输入设备COM端和输入端口 COM端接线是否正确。 PLC输出设备和输出端口的接线是否正确。 PLC输出端口 COM端是否与24V直流电源正确连接。 请老师检查接线是否正确，然后完成安全测试，记录测试结果。 打开编程软件，输入符号表与PLC梯形图程序并编译，必要时调 试逻辑错误。 连接通信电缆，打开PLC电源，将程序下载到PLC中。 将PLC状态设置为“RUN”，开启监控，进行装置功能调 试。 设备上电且气源接通后，按下复位按钮，抓取机械手回到 原点。 若设备已经准备好，“正常工作”指示灯HL1以1Hz频率 闪烁，输送单元各个气缸满足初始位置的要求，则复位完 成，“正常工作”指示灯HL1常亮。 抓取机械手从供料站出料台抓取工件，抓取顺序：手臂伸 出一气爪夹紧以抓取工件一提升台上升一手臂缩回。 抓取动作完成后，伺服电动机驱动抓取机械手向加工站移 动，移动速度不小于300mm/s。 抓取机械手移动到加工站物料台的正前方后，将工件放到 加工站物料台上。放下工件的顺序：手臂伸出一提升台下 降一气爪松开以放下工件一手臂缩回。 放下工件动作完成2s后，抓取机械手执行抓取加工站工件 的操作。 抓取动作完成后，伺服电动机驱动抓取机械手移动到装配 站物料台的正前方，将工件放到装配站物料台上。 放下工件动作完成2s后，抓取机械手执行抓取装配站工件 的操作。 抓取机械手手臂缩回后，摆台逆时针旋转90° ,伺服电动 机驱动抓取机械手从装配站向分拣站运送工件，到达分拣 站传送带上方入料口后将工件放下。 放下工件动作完成后，机械手手臂缩回，然后执行返回原 点操作。伺服电动机驱动抓取机械手以400mm/s的速度返 回，返回900mm后，摆台顺时针旋转90° ,以100mm/s 的速度低速返回原点并停止。 再按一次起动按钮，即可开始新一轮测试。 4)请将正确的装配单元PLC控制程序记录下来。(5)教师检查各项操作后完成下表。【调试与运行】(1)调整气动部分，检查气路是否正确，气压是否合适，气缸的动作 速度是否合适。(2)检查磁性开关的安装位置是否到位，磁性开关工作是否正常。(3)检查I/O接线是否正确。(4)检查光电接近开关安装是否合理，灵敏度是否合适，保证检测的 可靠性。(5)放入工件，运行程序，观察输送单元动作是否满足任务要求。(6)调试各种可能出现的情况，比如在任何情况下都有可能加入工件, 要确保系统随时能够可靠工作。(7)优化程序。【问题与思考】(1)简述气动连线检查的方法、传感器接线检查的方法、I/O检测及 故障排除的方法。(2)输送过程中出现意外情况应如何处理？(3)思考输送单元可能会出现的各种问题。