2023年工业机器人实验报告.docx

北京理工大学珠海学院实验报告实验课程:工业机器人实验名称：实验一：工业机器人结识教师:时间：班级：姓名:学号:一、实验目的与任务了解6自由度工业机器人的机械结构，工作原理，性能指标、控制系统，并初步掌握操作。了解6 自由度工业机器人在柔性制造系统中的作用。二、实验设备FMS系统（含6-D0F工业机器人）三、实验内容与环节1、描述工业机器人的机械结构、工作原理及性能指标。2、描述控制系统的组成及各部分的作用。3、描述机器人的软件平台及记录自己在进行实际操作时的环节及碰到的问题以及自己的想法。教师批阅:北京理工大学珠海学院实验报告实验课程：工业机器人实验名称：实验二：机器人坐标系的建立教师:时间:班级： 姓名:学号:一、实验目的与任务了解机器人建立坐标系的意义：了解机器人坐标系的类型;掌握用D-H方法建立机器人坐标系的 方法与环节。二、实验设备FMS系统（含6-DOF工业机器人）机器人技术参数11目指标臂长第一伸臂（J3至UJ2）720 mm第一伸臂偏移口2到中）150 mm第二伸臂长（J5到J3）645 mm第二伸臂偏移（J4到J3）150 mm运动范围运动半径R2 （从P点到J1）1537 mmR3 （P点盲区）356 mm运动角度J1± 180 degJ2-105, +175 degJ3-235» *35 degJ4±180 degJ5-40. +220 degJ6±360 deg运动速度末端合成速度>8000 mm. sJ1 140degsJ2 180degsJ3 225degsJ4 450degsJ5 450degsJ6 545degs三、实验内容与环节1、描述机器人建立坐标系的意义以及机器人坐标系的类型。2、进一步研究机器人机械结构，建立6自由度关节型机器人杆件坐标系，绘制机器人杆件坐标系 图。3、制作D-H参数表教师批阅:连杆以4%北京理工大学珠海学院实验报告实验课程:工业机器人实验名称：实验一：机器人求教编程与再现控制教师:时间:班级:姓名：学号：一、实验目的与任务了解机器人示教编程的工作原理，掌握6自由度工业机器人的示教编程与再现控制。二、实验设备FMS系统（含6DOF工业机器人）三、实验内容与环节1、描述机器人示教编程的原理。2、具体叙述示教编程与再现的操作环节，记录每一个程序点，并谈谈实验心得体会。教师批阅:北京理工大学珠海学院实验报告实验课程：工业机器人实验名称：实验四：机器人的搬运控制实验教师:时间：班级:姓名：学号：一、实验目的与任务了解机器人完毕搬运作业的过程;掌握机器人示教作业的方法；按规定通过示教编程的方式将物 块搬运至特定的位置。二、实验设备FMS系统（含6-D0F工业机器人）三、实验内容与环节1、具体叙述实验操作环节,记录每一个程序点。2、实验心得体会。教师批阅: